技术特征：
技术总结
本发明属于液压伺服控制领域，并公开了一种双足机器人髌骨变阻抗仿生驱动单元，包括大腿板、阻尼器、转轴、离合器片A、阻尼绳A、舵机、棘爪、棘轮、液压缸、凯夫拉传动带、离合器片B和非线性弹簧，所述阻尼绳A搭在所述阻尼器的顶端；所述棘爪的一端可转动安装在所述大腿板上，该棘爪的另一端通过所述舵机驱动进行摆动；所述凯夫拉传动带的一端固定连接在所述液压缸的活塞杆上，并且另一端固定连接在所述离合器片B上，并且所述凯夫拉传动带搭在所述非线性弹簧的顶端。本发明通过使用可变阻尼的结构实现小腿韧带对弹性冲击的减缓振动和吸收动能的作用，同时使用可变弹性装置进行力矩补偿，满足液压弹性驱动器对膝关节的力矩需求。
技术研发人员：高亮;钟浩然;宋志涛;胡成颢;王美思;董昊臻
受保护的技术使用者：华中科技大学
技术研发日：2017.11.27
技术公布日：2018.05.22