四足机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种四足机器人。

背景技术：

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广，从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处，它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续的地面支撑；其可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍；可全方位运动而无损地面；可用跨步方式跨越粗糙地面等。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种结构设计新颖、紧凑的四足机器人。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型所采用的技术方案为：

设计一种四足机器人，它包括机架、两个行走机构，两个行走机构分别设置于机架的左右两侧，且所述两个行走机构的结构相同；以其中一个行走机构说明。

所述行走机构它包括设置于机架侧壁上的转盘，转盘通过转轴安装在机架上，转轴的动力输入端上连接有电机；在所述机架侧壁的侧部设有一连接板，所述连接板的两端别通过前连接轴、后连接轴与机架的侧部连接。

所述行走机构还包括偏心固定于所述转盘侧部的连杆，与所述转盘相向设置的连接板上设有亦可转动的随动盘，随动盘通过轴转动安装在连接板上，且所述随动盘与所述转盘同轴设置，所述连杆的端部偏心固定在所述随动盘上。

所述行走机构它还包括两个支撑腿，分别为前支撑腿和后支撑腿。

所述前支撑腿的顶端铰接有一前上拉杆，所述前支撑腿的中部设有一斜向前延伸的前延伸杆，所述前延伸杆的顶端铰接有一前侧拉杆，还包括一呈L状的前拉件，所述前拉件的拐角处通过一轴承与所述前连接轴铰接，所述前上拉杆的端部与所述前拉件的拐角处固定连接，且所述前拉件的一端向前延伸并与所述前侧拉杆的顶端铰接，所述前拉件的另一端向上设置，且所述前拉件另一端的端部通过一前拉杆与所述连杆铰接，且所述前拉杆的端部与所述前拉件的端部铰接。

所述后支撑腿的顶端铰接有一后上拉杆，所述后支撑腿的中部设有一斜向后延伸的后延伸杆，所述后延伸杆的顶端铰接有一后侧拉杆，还包括一呈L状的后拉件，所述后拉件的拐角处通过一轴承与所述后连接轴铰接，所述后上拉杆的端部与所述后拉件的拐角处固定连接，且所述后拉件的一端向后延伸并与所述后侧拉杆的顶端铰接，所述后拉件的另一端向上设置，且所述后拉件另一端的端部通过一后拉杆与所述连杆铰接，且所述后拉杆的端部与所述后拉件的端部铰接；还包括一下连杆，所述下连杆的两端分别与所述连杆、后支撑腿的顶端铰接。

本实用新型的有益效果在于：

本设计其结构设计新颖、紧凑，本设计的四足机器人在行走中可防范动物（马）的行走过程，可以用于军事、商业、个人等诸多领域中。

附图说明

图1为本实用新型的立体状态主要结构示意图之一；

图2为本实用新型的立体状态主要结构示意图之二；

图3为本实用新型的侧视状态主要结构示意图；

图中：1.机架;2、3.转盘;4、5.连接板;6、7.后连接轴;8、9.前连接轴;10、11.随动盘;12、13.连杆;14、17.后拉件;15、16.前拉件;18、19.前拉杆;20、21.后拉杆;22、23.前上拉杆;24、25.后侧拉杆;26、27.前侧拉杆；28、29.前支撑腿；30、31.后支撑腿；32、33.前延伸杆；34、35.后延伸杆；36.下连杆；37.后上拉杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

实施例1：一种四足机器人，参见图1至图3；它包括机架1、两个行走机构，本设计中的两个行走机构分别设置于机架1的左右两侧，且所述两个行走机构的结构相同；为便于理解和说明，本实施例以其中一个行走机构说明。

具体的，所述行走机构它包括设置于机架1侧壁上的转盘2、3，转盘2、3通过转轴安装在机架上，转轴的动力输入端上连接有电机（未画出），电机可带动转盘转动；还在所述机架1侧壁的侧部设有一连接板4、5，所述连接板4、5的两端别通过前连接轴8、9、后连接轴6、7与机架1的侧部连接。

所述的行走机构还包括偏心固定于所述转盘2、3侧部的连杆12、13，与所述转盘2、3相向设置的连接板4、5上设有亦可转动的随动盘10、11，随动盘10、11通过轴转动安装在连接板上，且所述随动盘10、11与所述转盘2、3同轴设置，而所述的连杆12、13的端部偏心固定在所述随动盘10、11上。

本设计中的所述行走机构它还包括两个支撑腿，两个支撑腿分别为前支撑腿28、29和后支撑腿30、31。

具体的，本设计在所述前支撑腿28、29的顶端铰接有一前上拉杆22、23，所述前支撑腿28、29的中部设有一斜向前延伸的前延伸杆32、33，所述前延伸杆32、33的顶端铰接有一前侧拉杆26、27，还包括一呈L状的前拉件15、16，所述前拉件15、16的拐角处通过一轴承与所述前连接轴8、9铰接，所述前上拉杆22、23的端部与所述前拉件15、16的拐角处固定连接，且所述前拉件15、16的一端向前延伸并与所述前侧拉杆26、27的顶端铰接，所述的前拉件15、16的另一端向上设置，且所述前拉件15、16另一端的端部通过一前拉杆18、19与所述连杆12、13铰接，且所述前拉杆18、19的端部与所述前拉件15、16的端部铰接。

本设计中的所述后支撑腿30、31的顶端铰接有一后上拉杆20、21，所述后支撑腿30、31的中部设有一斜向后延伸的后延伸杆34、35，所述后延伸杆34、35的顶端铰接有一后侧拉杆24、25，还包括一呈L状的后拉件14、17，所述后拉件14、17的拐角处通过一轴承与所述后连接轴6、7铰接，所述后上拉杆37的端部与所述后拉件14、17的拐角处固定连接，且所述后拉件14、17的一端向后延伸并与所述后侧拉杆的顶端铰接，所述后拉件14、17的另一端向上设置，且所述后拉件14、17另一端的端部通过一后拉杆20、21与所述连杆12、13铰接，且所述后拉杆20、21的端部与所述后拉件14、17的端部铰接；还包括一下连杆36，所述下连杆36的两端分别与所述连杆12、13、后支撑腿30、31的顶端铰接。

本设计的四足机器人的行走过程如下，首先，本设计的四足机器人中的两个前支撑腿和两个后支撑腿共计四个支撑腿的行走与动物马的行走机理相同，也即，处于对角线上的左前支撑腿和右后支撑腿的动作协调一致，位于左后支撑腿和右前支撑腿的动作一致；具体的，两个行走机构中的电机协同分别带动两个转盘以一定的速度转动，在转盘转动的过程中，其连杆做圆周运动，因其连杆是偏心固定在圆盘上的，因此，在连杆做圆周远运动的同时，前拉杆和后拉杆分别拉动、推动前拉件和后拉件。

当前拉件的上端向后（图3中左侧方向）运动时，后拉件的顶端向前运动，此时，前拉件的下端向上抬起，其前上拉杆向前上方抬起，而后通过前上拉杆和前侧拉杆的共同作用，其前支撑腿28做抬脚动作；在做上述动作的同时，其当后拉件的上端向前（图3中右侧方向）运动，此时，后拉件的下端向下运动，其后上拉杆的下端向后推动，下连杆36的顶端向后移动，而后通过后上拉杆、下连杆和后侧拉杆的共同作用，其后支撑腿28做落脚动作；在做上述动作的同时，与后支撑腿28处于对角线上的左前支撑腿29亦做落脚动作；而与前支撑腿28处于对角线上的左后支撑腿31做抬脚动作，如此，四个支撑腿可以模仿马的行走动作。

本实用新型的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本实用新型的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本实用新型的精神，都在本实用新型的保护范围内。