声控四足机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种声控四足机器人。

背景技术：

目前，国内外也已经研究出很多种结构不同、功能不同的四足机器人。四足机器人具有运动性能强、适应性强、稳定性能好等优点，四足机器人能够适应凹凸不平的地形，并表现出超强的抗侧向扰动能力。因此关于四足机器人的研究也越来越多并越来越深入。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种声控四足机器人，通过声波来控制四足机器人前进。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种声控四足机器人，其包括基板、前行走腿、后行走腿、声音传感器、控制芯片和TT马达，TT马达固定在基板的底部，TT马达两侧的输出轴分别固定有偏心轮，两侧的偏心轮分别固定有一偏心轴，偏心轴的外端与与前行走腿的下端固定连接，基板的底部位于偏心轮的后侧支承有一转轴，转轴的两端分别与后行走腿的下端固定连接，前行走腿与后行走腿之间通过连杆固定连接；声音传感器的信号输出端与控制芯片的输入引脚连接，控制芯片的输出引脚经开关器件与TT马达的控制端连接。

在使用时，声音传感器接收一个声波时，声音传感器会产生一个电压信号并将电压信号传递给控制芯片，控制芯片接收到输入信号后，通过输入引脚向开关器件输入一个控制信号，控制信号使开关器件导通，从而使得TT马达启动，TT马达驱动偏心轮转动，偏心轮带动前行走腿向行走，四足机器人向前前进。

进一步地，所述前行走腿的上端通过连杆与后行走腿的下端固定连接，前行走腿的下端通过连杆与后行走腿的上端固定连接。通过连杆交叉连接的方式，既保持行走腿的平衡又加强稳定性。

作为本实用新型的一种改进，所述声音传感器、控制芯片和TT马达共用一电源，声音传感器、控制芯片和TT马达分别并联连接在电源正负极之间，开关器件为三极管，三极管串联在TT马达的回路上，三极管的基极与控制芯片的输出引脚连接。

进一步地，所述三极管的基极与控制芯片的输出引脚之间设有电阻。

进一步地，所述电源正负极之间还并联有一电容。并联有电容可以起无功补偿作用。

进一步地，所述机器人设有发光二极管，发光二极管的正极与控制芯片的输出引脚连接，发光二极管的负极与电源负极连接。当机器人处于工作状态时，控制芯片就会向发光二极管输入一个正压，使得发光二极管导通。

进一步地，所述声音传感器的话筒为电容式驻极体话筒。声波使话筒内的驻极体薄膜振动，导致电容的变化，而产生与之对应变化的微小电压。

所述的控制芯片为单片机。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型四足机器人以声波作为控制信号驱动前进，并通过四足机器人的连杆传动结构，实现四足机器人行走。

附图说明

图1为本实用新型声控四足机器人的立体图；

图2为图1的另一角度视图；

图3是本实用新型声控四足机器人的电路连接图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的内容做进一步详细说明。

实施例

一种声控四足机器人，其包括基板1、前行走腿2、后行走腿4、声音传感器5、控制芯片6和TT马达2，其中控制芯片6为单片机。

声音传感器5的话筒为电容式驻极体话筒。声波使话筒内的驻极体薄膜振动，导致电容的变化，而产生与之对应变化的微小电压。

TT马达2固定在基板1的底部，TT马达2两侧的输出轴11分别固定有偏心轮7，两侧的偏心轮7分别固定有一偏心轴8，偏心轴8的外端与与前行走腿3的下端固定连接。

基板1的底部位于偏心轮7的后侧支承有一转轴10，具体地，位于偏心轮7后侧的基板1底部的两侧分别向下伸出有定位板12，转轴10支承在两侧的定位板12之间；转轴10的两端分别与后行走腿4的下端固定连接，前行走腿2与后行走腿4之间通过连杆9固定连接。

在本实施例中，前行走腿3的上端通过连杆9与后行走腿4的下端固定连接，前行走腿3的下端通过连杆9与后行走腿4的上端固定连接。通过连杆交叉连接的方式，既保持行走腿的平衡又加强稳定性。

声音传感器5的信号输出端与控制芯片6的输入引脚连接，控制芯片6的输出引脚经开关器件与TT马达2的控制端连接。控制芯片根据声音传感器的信号来控制TT马达的通断。

在使用时，声音传感器接收一个声波时，声音传感器会产生一个电压信号并将电压信号传递给控制芯片，控制芯片接收到输入信号后，通过输入引脚向开关器件输入一个控制信号，控制信号使开关器件导通，从而使得TT马达启动，TT马达驱动偏心轮转动，偏心轮带动前行走腿向行走，四足机器人向前前进。

在本实施例中，声音传感器5、控制芯片6和TT马达2共用一电源13，声音传感器5、控制芯片6和TT马达2分别并联连接在电源13正负极之间，开关器件为三极管14，三极管14串联在TT马达2的回路上，三极管14的基极与控制芯片6的输出引脚连接；其中三极管14的基极与控制芯片6的输出引脚之间设有电阻17，用于限制电流过大。

在本实用新型的一个实施例中，电源13正负极之间还并联有一电容16。并联有电容可以起无功补偿作用。

在本实用新型的一个实施例中，所述机器人设有发光二极管15，发光二极管15的正极与控制芯片6的输出引脚连接，发光二极管15的负极与电源13负极连接。当机器人处于工作状态时，控制芯片就会向发光二极管输入一个正压，使得发光二极管导通。

上列详细说明是针对本实用新型可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本实用新型的专利范围，凡未脱离本实用新型所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。