一种带悬臂旋转机构的履带式机器人底盘侧向倾覆修正装置的制作方法

本实用新型属于履带式机器人技术领域，尤其是涉及一种带悬臂旋转机构的履带式机器人底盘侧向倾覆修正装置。

背景技术：

履带式机器人由于受其工作地理环境的影响，一般都将其设计成具有一定长宽比例的结构特征，而上述该结构特征在履带式机器人工作时，特别是在具有一定坡度路面的地理环境下（见图1），由于履带式机器人自身的结构特征，将会产生绕履带式机器人一侧履带O点的侧向倾覆趋势，进一步在该履带式机器人上部安装带悬臂旋转机构的结构时，当悬臂旋转机构工作时，随着悬臂的旋转运动，进一步加剧绕履带式机器人左侧履带O点的侧向倾覆趋势，当侧向倾覆趋势超过该履带式机器人平衡临界点时，履带式机器人将发生侧向倾覆事故，从而导致履带式机器人及其上部悬臂旋转机构的损坏。

技术实现要素：

本实用新型提供一种带悬臂旋转机构的履带式机器人底盘侧向倾覆修正装置，能够有效解决带悬臂旋转机构的履带式机器人在具有一定坡度路面工作时的侧向倾覆问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种带悬臂旋转机构的履带式机器人底盘侧向倾覆修正装置，该侧向倾覆修正装置安装在履带式机器人底盘上左右两侧，所述侧向倾覆修正装置包括自找平支撑脚垫、回旋臂、回旋臂安装座、电动伸缩装置及电动伸缩装置安装座，所述回旋臂安装座、电动伸缩装置安装座固定在履带式机器人底盘上，自找平支撑脚垫安装在回旋臂的一端，回旋臂的另一端通过销轴与回旋臂安装座铰接，电动伸缩装置一端安装在电动伸缩装置安装座上，另一端与回旋臂末端铰接，电动伸缩装置可以带动回旋臂绕销轴旋转一定角度。

进一步地，所述电动伸缩装置与回旋臂之间还设有手动调节装置，所述手动调节装置包括与回旋臂连接的接头Ⅰ、与电动伸缩装置连接的接头Ⅱ、联接套，联接套的两端设有方向相反的内螺纹，接头Ⅰ、接头Ⅱ上设有与联接套内螺纹匹配的外螺纹，联接套连接接头Ⅰ和接头Ⅱ。

进一步地，所述电动伸缩装置为带位置传感器的电动伸缩杆。

本实用新型带悬臂旋转机构的履带式机器人底盘侧向倾覆修正装置能够有效解决因带悬臂旋转机构的履带式机器人底盘在带悬臂旋转机构的工作时的侧向倾覆力矩导致履带式机器人发生侧向倾覆趋势时及时纠正履带式机器人姿态，防止因侧向倾覆力矩导致履带式机器人发生倾覆的问题。

附图说明

图1是现有履带式机器人在具有一定坡度路面工作时的状态图。

图2是采用本实用新型侧向倾覆修正装置的履带式机器人工作时的状态图。

图3是本实用新型的侧向倾覆修正装置的结构示意图。

图4是本实用新型的手动调节装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本实用新型作更全面、细致地描述，但本实用新型的保护范围并不限于以下具体的实施例。

如图2-图4所示，本实用新型的一种带悬臂旋转机构的履带式机器人底盘侧向倾覆修正装置2安装在履带式机器人1底盘上左右两侧，所述侧向倾覆修正装置2包括自找平支撑脚垫21、回旋臂22、回旋臂安装座23、手动调节装置24、电动伸缩装置25及电动伸缩装置安装座26，所述回旋臂安装座23、电动伸缩装置安装座26固定在履带式机器人底盘上，自找平支撑脚垫21安装在回旋臂22的一端，回旋臂22的另一端通过销轴与回旋臂安装座23铰接，电动伸缩装置25一端安装在电动伸缩装置安装座26上，另一端通过手动调节装置24与回旋臂22末端铰接，电动伸缩装置可以带动回旋臂绕销轴旋转一定角度。

所述手动调节装置24包括与回旋臂连接的接头Ⅰ241、与电动伸缩装置连接的接头Ⅱ242、联接套243，联接套243的两端设有方向相反的内螺纹，接头Ⅰ241、接头Ⅱ242上设有与联接套243内螺纹匹配的外螺纹，联接套243连接接头Ⅰ241和接头Ⅱ242。进一步地，所述电动伸缩装置25为带位置传感器的电动伸缩杆。根据不同地形，可以通过带位置传感器的电动伸缩杆以及手动调节装置调节回旋臂旋转的角度。

当悬臂旋转机构进行旋转工作时，将产生绕悬臂旋转中心的离心力矩。在该离心力矩及侧向倾覆力矩的共同作用下，履带式机器人侧向倾覆趋势超过该履带式机器人平衡临界点，此时将启动侧向倾覆修正装置的带位置传感器的电动伸缩杆，由带位置传感器的电动伸缩杆推动手动调节装置，带动由销轴连接的回旋臂绕回旋臂安装座作回旋运动，由安装在回旋臂一端的自找平支撑脚垫在坡度路面起支撑作用，将原绕一侧履带O点产生的倾覆力矩，改为绕自找平支撑脚垫中心P点的倾覆力矩，防止因侧向倾覆力矩导致履带式机器人发生倾覆。

在前述说明书与相关附图中存在的教导的帮助下，本实用新型所属领域的技术人员将会想到本实用新型的许多修改和其它实施方案。因此，要理解的是，本实用新型不限于公开的具体实施方案，修改和其它实施方案被认为包括在所附权利要求的范围内。尽管本文中使用了特定术语，它们仅以一般和描述性意义使用，而不用于限制。