本发明涉及汽车电子技术领域，具体是一种随车辆纵向加速度助力的eps补偿方法。
背景技术：
通常，eps会根据车辆行驶速度的不同提供不同的电机助力。但是，在车辆加速或者减速时，车辆重心会发生转移从而会导致前轮(转向轮)载荷的变化，前轮轴载的变化会改变转向阻力矩，如图一所示。因此，与匀速行驶情况相比在加速或者制动时，驾驶员会感觉到方向盘手感的变化。原则上每个车辆都有这种现象发生，但是这种现象对于具有更高加速与制动能力的高性能车辆或者重心偏高的车辆尤为显著。
目前eps只能提供随车速助力的功能，加速或减速情况与匀速行驶工况没有区别对待。由此，与匀速行驶时相比，加速或减速时方向盘手感会发生变化：加速时方向盘变轻，减速时方向盘变重。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种随车辆纵向加速度助力的eps补偿方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种随车辆纵向加速度助力的eps补偿方法，包含以下三种方案中的任一种，方案一，增加与车辆纵向加速度相关的车速补偿系数；方案二，增加与车辆纵向加速度相关的车速补偿系数；方案三，给基础助力、阻尼补偿与主动回正功能增加与车辆纵向加速相关的补偿系数。
作为本发明的进一步技术方案：所述方案一具体是，输入车速与纵向加速度，车速通过纵向加速度进行补偿，补偿后的车速用于eps助力计算，输出随车辆纵向加速度补偿后的eps助力。
作为本发明的进一步技术方案：所述方案二具体是，输入车速与纵向加速度，纵向加速度补偿用于改变eps的电机助力输出，输出随车辆纵向加速度补偿后的eps助力。
作为本发明的进一步技术方案：所述方案三具体是，输入车速与纵向加速度，eps的基础助力、阻尼补偿与主动回正功能通过车辆纵向加速度进行补偿，补偿后的基础助力、阻尼补偿与主动回正输出用于总体eps助力计算。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明加入随车辆加、减速度助力的eps助力补偿功能，能够有效地补偿加速或制动时方向盘手感的变化，或者有效地改变加速或制动时方向盘的手感，从而给驾驶员提供更好的驾驶操纵感受。特别地，对于高性能车辆或者车辆质心偏高的大型车辆，手感补偿效果尤为显著。
附图说明
图1为不同车速下齿条力随加速度或减速度的变化图。
图2为随车辆纵向加速度进行车速补偿的运算原理图。
图3为随车辆纵向加速度补偿的最终eps助力输出运算图。
图4为随车辆纵向加速度进行补偿的基础助力、阻尼补偿与主动回正功能的补偿计算原理图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，一种随车辆纵向加速度助力的eps补偿方法，包含以下三种方案中的任一种，方案一，增加与车辆纵向加速度相关的车速补偿系数；方案二，增加与车辆纵向加速度相关的车速补偿系数；方案三，给基础助力、阻尼补偿与主动回正功能增加与车辆纵向加速相关的补偿系数。
方案一具体是，输入车速与纵向加速度，车速通过纵向加速度进行补偿，补偿后的车速用于eps助力计算，输出随车辆纵向加速度补偿后的eps助力。方案二具体是，输入车速与纵向加速度，纵向加速度补偿用于改变eps的电机助力输出，输出随车辆纵向加速度补偿后的eps助力。方案三具体是，输入车速与纵向加速度，eps的基础助力、阻尼补偿与主动回正功能通过车辆纵向加速度进行补偿，补偿后的基础助力、阻尼补偿与主动回正输出用于总体eps助力计算。
本发明的工作原理是：方案一:增加与车辆纵向加速度相关的车速补偿系数
输入：车速与纵向加速度。纵向加速度可以有电子制动控制模块(ebcm)或者惯性测量单元(imu)。
运算原理：车速通过纵向加速度进行补偿(车速补偿系数vs.纵向加速度)，补偿后的车速用于eps助力计算，如图二所示。
输出：随车辆纵向加速度补偿后的eps助力。
方案二:增加与车辆纵向加速度相关的车速补偿系数
输入：车速与纵向加速度。纵向加速度可以有电子制动控制模块(ebcm)或者惯性测量单元(imu)。
运算原理：纵向加速度补偿(车速补偿系数vs.纵向加速度)用于改变eps的电机助力输出，如图三所示。
输出：随车辆纵向加速度补偿后的eps助力。
方案三：给基础助力、阻尼补偿与主动回正功能增加与车辆纵向加速相关的补偿系数
输入：车速与纵向加速度。纵向加速度可以有电子制动控制模块(ebcm)或者惯性测量单元(imu)。
运算原理：eps的基础助力、阻尼补偿与主动回正功能通过车辆纵向加速度进行补偿(补偿系数vs.纵向加速度)，补偿后的基础助力、阻尼补偿与主动回正输出用于总体eps助力计算，如图四所示。
输出：随车辆纵向加速度补偿后的eps助力。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。