本发明涉及转向操纵控制装置。
背景技术
以往，作为转向操纵装置的一种，公知有通过离合器能够使由驾驶员转向操纵的转向操纵单元、与根据驾驶员的转向操纵使转向轮转向的转向单元机械地断开或连接的转向线控(steer-by-wire)式的转向操纵装置。在这种转向操纵装置中，即便在连接或断开离合器的控制信号已从控制装置输出的状态下，也可能因某种事由致使离合器实际未被连接或断开，因此通常进行离合器的状态判定。
作为判定离合器的状态的方法，例如在日本特开2016－196242号公报中公开有如下方法，即：在断开离合器的控制信号输出后，驱动设置于转向单元的转向马达，在与离合器的输入轴连结的转向轴和与离合器的输出轴连结的小齿轮轴之间的角度差为阈值以上时，判定为离合器已被断开。
然而，例如，由在离合器的内部存在的构造上的缝隙(松动)等引起，即便在离合器被连接的状态下，在转向轴与小齿轮轴之间也产生角度差，因此为了基于该角度差高精度地判定离合器的状态，需要将阈值设定为大于某种程度的值。其结果是，若转向操纵单元的转向操纵量或转向单元的转向量不变大，则无法基于上述角度差判定离合器的状态，在该点上，仍有改善的余地。
技术实现要素：
本发明的目的之一在于提供即便转向操纵量或转向量小也能高精度地进行离合器的状态判定的转向操纵控制装置。
本发明的一个方式是如下转向操纵控制装置，即，以转向操纵装置作为控制对象，该转向操纵装置具有能够使由驾驶员转向操纵的转向操纵单元、与根据驾驶员对上述转向操纵单元的转向操纵使转向轮转向的转向单元机械地断开或连接的离合器，其中，
所述转向操纵控制装置包括：
基准转向操纵角设定电路，其设定基准上侧转向操纵角与基准下侧转向操纵角，其中，上述基准上侧转向操纵角成为基于表示上述转向操纵单元的转向操纵量的检测值运算的上侧转向操纵角的基准，所述基准下侧转向操纵角成为基于表示上述转向单元的转向量的检测值运算的下侧转向操纵角的基准；
变化判定电路，其判定上侧变化角与下侧变化角的至少一方是否比第一阈值大，其中，上述上侧变化角是在通过上述基准转向操纵角设定电路设定了上述基准上侧转向操纵角的运算周期的后面的运算周期中的上述上侧转向操纵角与该基准上侧转向操纵角之间的角度差，上述下侧变化角是在上述后面的运算周期中的上述下侧转向操纵角与上述基准下侧转向操纵角之间的角度差；以及
状态判定电路，其在通过上述变化判定电路判定为上述上侧变化角与上述下侧变化角的至少一方比上述第一阈值大的情况下，基于在从设定了上述基准上侧转向操纵角以及上述基准下侧转向操纵角的运算周期至上述后面的运算周期为止的期间中的上述上侧转向操纵角与上述下侧转向操纵角之间的角度差的变化量同第二阈值的大小关系，进行上述离合器的状态判定，
在上述状态判定电路对上述离合器的状态判定后，上述基准转向操纵角设定电路更新上述基准上侧转向操纵角以及上述基准下侧转向操纵角。
如果想要基于上侧转向操纵角与下侧转向操纵角的简单的角度差高精度地进行离合器的状态判定，优选考虑在离合器处于连接的状态下当从可转向操纵的整个范围的一端转向操纵至另一端时由构造上的缝隙等引起而产生的角度差的最大值，来设定第二阈值。另外，在离合器处于连接的状态下，当转向操纵比可转向操纵的整个范围小的规定量时，也对应于该转向操纵位置在上侧转向操纵角与下侧转向操纵角之间产生角度差。对此本发明人进行了深入研究，结果发现：虽然转向操纵规定量时产生的角度差对应于转向操纵位置变化，但从任意转向操纵位置转向操纵规定量时产生的角度差小于从可转向操纵的整个范围的一端转向操纵至另一端时产生的角度差的最大值。即：通过监视由于从任意转向操纵位置转向操纵规定量而产生的角度差，即便使用较小的第二阈值，也能高精度地进行离合器的状态判定。
据此，在上述结构中，在上侧位移角以及下侧位移角的至少一方比第一阈值大时，即：在转向操纵单元的转向操纵量或转向单元的转向量超过预先决定的规定量时，基于由此产生的上侧转向操纵角与下侧转向操纵角之间的角度差的变化量同第二阈值的大小关系，进行离合器的状态判定，并更新基准上侧转向操纵角以及基准下侧转向操纵角。因此，即便转向操纵量或转向量小，每当转向操纵量或转向量超过规定量时，也能高精度进行离合器的状态判定。
本发明的其他方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，上述第二阈值设定为比上述第一阈值小的值。在转向操纵量或转向量超过规定量时，由此产生的上侧转向操纵角与下侧转向操纵角之间的角度差的变化量通常比该规定量小，因此如上述结构那样将第二阈值设定为比第一阈值小的值，能适当进行离合器的状态判定。
本发明的又一其他方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，上述基准转向操纵角设定电路基于上述后面的运算周期中的上述上侧转向操纵角以及上述下侧转向操纵角，更新上述基准上侧转向操纵角以及上述基准下侧转向操纵角。
根据上述结构，基于在完成离合器的状态判定时已运算出的上侧转向操纵角以及下侧转向操纵角，更新基准上侧转向操纵角以及基准下侧转向操纵角，因此与另外运算的情况相比，能更迅速更新基准上侧转向操纵角以及基准下侧转向操纵角。
本发明的又一其他方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，上述转向操纵装置包括设置于上述转向操纵单元的转向操纵侧马达以及设置于上述转向单元的转向侧马达，其中，使用上述转向操纵侧马达的旋转角作为表示上述转向操纵单元的转向操纵量的检测值，使用上述转向侧马达的旋转角作为表示上述转向单元的转向量的检测值。
根据上述结构，也可以不另外设置用于检测表示转向操纵单元的转向操纵量的检测值以及表示转向单元的转向量的检测值的特别的传感器，能够抑制转向操纵装置的构造复杂化。
本发明的又一其他方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，上述转向操纵装置包括输入轴和输出轴，上述输入轴经由万向节连结所述转向操纵单元，并且与上述离合器的输入侧连结，上述输出轴经由万向节连结上述转向单元，并且与上述离合器的输出侧连结。
在经由万向节连结有两部件时，若上述两部件未配置在同轴上，则输入侧的部件的旋转量与输出侧的部件的旋转量不一致，在输入侧的部件与输出侧的部件之间周期性地产生角度差(角速度差)。因此，在基于上侧转向操纵角与下侧转向操纵角的简单的角度差高精度地进行离合器的状态判定时，必须考虑周期性产生的角度差的振幅量来设定第二阈值，该第二阈值容易变大。因此，在如上述结构那样万向节夹设于转向操纵单元与转向单元之间的结构中，监视由于从任意转向操纵位置转向操纵规定量而产生的上侧转向操纵角与下侧转向操纵角之间的角度差来进行离合器的状态判定更为有效。
通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的上述以及其它特征及优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素。
附图说明
图1是转向线控式的转向操纵装置的简要结构图。
图2是表示利用转向操纵控制装置判定离合器的状态的处理顺序的流程图。
图3是表示在通过万向节连结的两部件间产生的角度差的曲线图。
具体实施方式
以下，根据附图说明本发明的转向操纵控制装置的一个实施方式。如图1所示，成为转向操纵控制装置1的控制对象的转向线控式的转向操纵装置2具备由驾驶员转向操纵的转向操纵单元3、根据驾驶员对转向操纵单元3的转向操纵使转向轮4转向的转向单元5以及能够机械地断开或连接转向操纵单元3与转向单元5的离合器6。
转向操纵单元3具备供方向盘11固定的转向轴12。转向轴12通过从方向盘11侧经由万向节(universaljoint)15连结柱轴13与作为输入轴的输入中间轴14而构成。此外，本实施方式的万向节15使用万向接头。输入中间轴14与离合器6的输入侧部件连接。
另外，在转向操纵单元3设置有能够对转向轴12施加转向操纵力的转向操纵侧促动器16。转向操纵侧促动器16具备成为驱动源的转向操纵侧马达17以及将转向操纵侧马达17的旋转减速并传递至柱轴13的转向操纵侧减速器18。
转向单元5具备第一小齿轮轴21以及与第一小齿轮轴21连结的齿条轴22。在第一小齿轮轴21经由万向节23连结有作为输出轴的输出中间轴24，输出中间轴24与离合器6的输出侧部件连接。此外，本实施方式的万向节23使用万向接头。第一小齿轮轴21与齿条轴22配置为具有规定的交叉角，并通过形成于第一小齿轮轴21的第一小齿轮齿21a与形成于齿条轴22的第一齿条齿22a噛合，构成第一齿轮齿条机构25。在齿条轴22的两端连结有横拉杆26，横拉杆26的前端与组装有转向轮4的未图示的转向节连结。
另外，在转向单元5，经由第二小齿轮轴32设置有对齿条轴22施加使转向轮4转向的转向力的转向侧促动器31。转向侧促动器31具备成为驱动源的转向侧马达33以及将转向侧马达33的旋转减速并传递至第二小齿轮轴32的转向侧减速器34。第二小齿轮轴32与齿条轴22配置为具有规定的交叉角，并通过形成于第二小齿轮轴32的第二小齿轮齿32a与形成于齿条轴22的第二齿条齿22b噛合，构成第二齿轮齿条机构35。
在这样构成的转向操纵装置2中，在离合器6处于连接的状态(eps(电动助力转向)模式)下，转向轴12随着转向操作的旋转通过第一齿轮齿条机构25变换为齿条轴22的轴向移动，该轴向移动经由横拉杆26传递至转向节，由此改变转向轮4的转向角。此时，从转向操纵侧促动器16以及转向侧促动器31的至少一方施加用于辅助驾驶员的转向操纵的辅助力。
另外，在离合器6被断开的状态(sbw(转向线控)模式)下，第二小齿轮轴32根据驾驶员的转向操纵通过转向侧促动器31被旋转驱动，该旋转通过第二齿轮齿条机构35变换为齿条轴22的轴向移动，由此改变转向轮4的转向角。此时，从转向操纵侧促动器16对方向盘11施加抗拒驾驶员的转向操纵的转向操纵反作用力。
接下来，说明本实施方式的电气结构。转向操纵控制装置1与离合器6、转向操纵侧促动器16以及转向侧促动器31连接，控制它们的作动。此外，转向操纵控制装置1具备未图示的中央处理装置(cpu)与存储器，通过cpu执行在每个规定的运算周期存储在存储器的程序来执行各种控制。
在转向操纵控制装置1连接有检测车辆的车速v的车速传感器41以及检测施加于转向轴12的转向操纵扭矩t的扭矩传感器42。此外，扭矩传感器42设置于比柱轴13的与转向操纵侧促动器16(转向操纵侧减速器18)的连结部分更靠方向盘11侧。另外，在转向操纵控制装置1连接有转向操纵侧旋转传感器43以及转向侧旋转传感器44，其中，上述转向操纵侧旋转传感器43检测转向操纵侧马达17的旋转角θs作为表示转向操纵单元3的转向操纵量的检测值，上述转向侧旋转传感器44检测转向侧马达33的旋转角θt作为表示转向单元5的转向量的检测值。
对于转向操纵侧马达17的旋转角θs以及转向侧马达33的旋转角θt，转向操纵控制装置1例如对各自的从转向中立位置开始的转数进行计数，由此换算并取得超过360°的范围的绝对角度。而且，转向操纵控制装置1对由转向操纵侧旋转传感器43检测出的转向操纵侧马达17的旋转角θs乘以基于转向操纵侧减速器18的旋转速度比的换算系数ks，由此运算方向盘11的旋转角即上侧转向操纵角θh。另外，对由转向侧旋转传感器44检测出的转向侧马达33的旋转角θt乘以基于转向侧减速器34的旋转速度比、第一以及第二齿轮齿条机构25、35的旋转速度比的换算系数kt，由此运算下侧转向操纵角θp。
下侧转向操纵角θp相当于方向盘11在离合器6处于连接状态时的旋转角度。此外，旋转角θs、θt、上侧转向操纵角θh以及下侧转向操纵角θp例如在为从转向中立位置向第一方向的旋转角时为正，在为从转向中立位置向第二方向的旋转角时为负。
而且，转向操纵控制装置1在通常时向离合器6输出使离合器6为断开状态的控制信号，并切换为sbw模式来控制转向操纵侧促动器16以及转向侧促动器31的动作。具体而言，转向操纵控制装置1在sbw模式下基于转向操纵扭矩t，利用模型公式运算目标转向操纵角。此外，作为模型公式，例如在机械地连结方向盘11与转向轮4的结构中，可以使用确定并表示随着方向盘11的旋转而旋转的旋转轴的扭矩与旋转角的关系的模型公式。而且，转向操纵控制装置1执行电流反馈控制以使上侧转向操纵角θh追随于目标转向操纵角，由此向转向操纵侧马达17供给驱动电力，对转向操纵单元3(方向盘11)施加转向操纵反作用力。另外，转向操纵控制装置1执行电流反馈控制以使下侧转向操纵角θp追随于目标转向操纵角，由此向转向侧马达33供给驱动电力，对转向单元5(第二小齿轮轴32)施加转向力。此外，作为下侧转向操纵角θp应追随的目标转向操纵角，也可以为相对于上侧转向操纵角θh应追随的目标转向操纵角乘以根据车速v变化的传递比而得到的角度。
另一方面，例如在转向侧马达33的温度为规定温度以上时等，转向操纵控制装置1向离合器6输出使离合器6为连接状态的控制信号，并切换为eps模式来控制转向操纵侧促动器16以及转向侧促动器31的动作。具体而言，转向操纵控制装置1在eps模式下基于转向操纵扭矩t以及车速v运算目标辅助力。此外，以辅助力随着转向操纵扭矩增大或者车速v降低而增大的方式运算目标辅助力。而且，转向操纵控制装置1驱动转向操纵侧促动器16以及转向侧促动器31的至少一方施加目标辅助力。作为一个例子，在转向侧马达33的温度为规定温度以上而移至eps模式时，能够成为降低转向侧马达33的输出并与转向操纵侧马达17协作施加辅助力的控制方式。
另外，转向操纵控制装置1在连接离合器6的控制信号已输出的状态的eps模式下，进行离合器6是否实际成为连接状态的状态判定。而且，在判定的结果是判定为离合器6未成为连接状态即离合器6为断开状态时，例如移至sbw模式，进行点亮未图示的指示器的警告灯等处理。
接下来，说明利用转向操纵控制装置1进行的离合器6的状态判定。转向操纵控制装置1通过监视在从任意转向操纵位置转向操纵规定量时产生的上侧转向操纵角θh与下侧转向操纵角θp之间的角度差的变化量d，判定离合器6的状态。
详细而言，本实施方式的转向操纵控制装置1设定成为上侧转向操纵角θh的基准的基准上侧转向操纵角θhb以及成为下侧转向操纵角θp的基准的基准下侧转向操纵角θpb。在本实施方式中，在刚切换为eps模式之后的最初的运算周期中，将在该运算周期中获取到的上侧转向操纵角θh_0以及下侧转向操纵角θp_0分别设定为基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb。而且，如后所述，基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb在每次离合器6的状态判定后更新。
另外，转向操纵控制装置1运算上侧变化角δθh，该上侧变化角δθh是在设定了基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb的运算周期之后的运算周期中的上侧转向操纵角θh_n与基准上侧转向操纵角θhb之间的角度差。同时，转向操纵控制装置1运算下侧变化角δθp，该下侧变化角δθp是运算上述上侧转向操纵角θh_n之后的运算周期中的下侧转向操纵角θp_n与基准下侧转向操纵角θpb之间的角度差。而且，转向操纵控制装置1判定上侧变化角δθh以及下侧变化角δθp的任一方的绝对值是否比预先设定的第一阈值(变化判定阈值)α大，即，判定转向操纵单元3的转向操纵量或者转向单元5的转向量是否超过规定量。此外，第一阈值α设定为相比转向操纵装置2可在离合器6处于连接的状态下转向操纵的整个范围都小很多的规定量(例如3°左右)。
接着，在判定为上侧变化角δθh以及下侧变化角δθp的任一方的绝对值比第一阈值α大时，转向操纵控制装置1运算从设定了基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb的运算周期至之后的运算周期为止的期间中的上侧转向操纵角θh_n与下侧转向操纵角θp_n之间的角度差的变化量d。具体而言，本实施方式的转向操纵控制装置1运算上侧变化角δθh与下侧变化角δθp的角度差的绝对值，作为角度差的变化量d。而且，转向操纵控制装置1基于角度差的变化量d与预先设定的第二阈值(状态判定阈值)β的大小关系进行离合器6的状态判定。具体而言，在角度差的变化量d比第二阈值β大时，转向操纵控制装置1判定为离合器6处于断开状态，在角度差的变化量d为第二阈值β以下时，转向操纵控制装置1判定为离合器6处于连接状态。此外，本实施方式的第二阈值β设定为大于在从任意转向操纵位置转向操纵规定量时产生的上侧转向操纵角θh与下侧转向操纵角θp之间的角度差的变化量且小于第一阈值α的值(例如2°左右)。
并且，在判定离合器6的状态之后，转向操纵控制装置1将在上述后面的运算周期中获取到的上侧转向操纵角θh_n以及下侧转向操纵角θp_n分别更新为基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb。
接下来，说明利用本实施方式的转向操纵控制装置1判定离合器6的状态的处理顺序。如图2的流程图所示，在获取上侧转向操纵角θh以及下侧转向操纵角θp作为来自各种传感器的检测值(步骤101)时，转向操纵控制装置1判定基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb是否在存储器中已被设定(步骤102)。在基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb未被设定时(步骤102：no)，将在步骤101中获取到的上侧转向操纵角θh_0以及下侧转向操纵角θp_0分别设定为基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb(步骤103)，结束在相同运算周期中的状态判定。
在基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb已被设定时(步骤102：yes)，转向操纵控制装置1判定上侧转向操纵角θh_n与基准上侧转向操纵角θhb之差即上侧变化角δθh的绝对值是否比第一阈值α大(步骤104)。在上侧变化角δθh的绝对值为第一阈值α以下时(步骤104：no)，判定下侧转向操纵角θp_n与基准下侧转向操纵角θpb之差即下侧变化角δθp的绝对值是否比第一阈值α大(步骤105)。而且，在上侧变化角δθh的绝对值比第一阈值α大时(步骤104：yes)，或在下侧变化角δθp的绝对值比第一阈值α大时(步骤105：yes)，移至步骤106，在下侧变化角δθp的绝对值为第一阈值α以下时(步骤105：no)，不移至步骤106。此外，步骤104以及步骤105的处理相当于变化判定电路51。
在步骤106中，转向操纵控制装置1判定上侧变化角δθh与下侧变化角δθp之差的绝对值(角度差的变化量d)是否比第二阈值β大。而且，在角度差的变化量d比第二阈值β大时(步骤106：yes)，判定为离合器6处于断开状态(步骤107)，移至步骤108。另一方面，在角度差的变化量d不大于第二阈值β时(步骤106：no)，判定为离合器6不是断开状态，即离合器6是连接状态(步骤109)，移至步骤108。此外，步骤106、步骤107以及步骤109的处理相当于状态判定电路52。而且，在步骤108中，转向操纵控制装置1将在相同运算周期中获取到的上侧转向操纵角θh_n以及下侧转向操纵角θp_n分别更新为基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb。此外，步骤103以及步骤108的处理相当于基准转向操纵角设定电路53。
根据本实施方式，能够起到以下的作用及效果。
(1)在上侧变化角δθh以及下侧变化角δθp的任一方比第一阈值α大时，转向操纵控制装置1基于由此产生的角度差的变化量d与第二阈值β的大小关系，进行离合器的状态判定，进而更新基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb。因此，即便转向操纵单元3的转向操纵量或转向单元5的转向量小，也能够在转向操纵量或转向量每次超过第一阈值α时，高精度地判定离合器6的状态。
(2)在转向操纵单元3的转向操纵量或者转向单元5的转向量超过规定量时，由此产生的角度差的变化量d通常比该规定量小，因此如本实施方式那样将第二阈值β设定为比第一阈值α小的值，从而能够适当判定离合器6的状态。
(3)转向操纵控制装置1将在完成离合器6的状态判定的运算周期中获取到的上侧转向操纵角θh_n以及下侧转向操纵角θp_n分别更新为基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb。因此，与另外获取上侧转向操纵角θh以及下侧转向操纵角θp的情况相比，能更迅速更新基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb。
(4)转向操纵控制装置1基于转向操纵侧马达17的旋转角θs运算上侧转向操纵角θh，基于转向侧马达33的旋转角θt运算下侧转向操纵角θp，因此也可以不另外设置用于检测表示转向操纵单元3的转向操纵量的检测值以及表示转向单元5的转向量的检测值的传感器，能够抑制转向操纵装置2的构造复杂化。
(5)转向操纵装置2包含输入中间轴14和输出中间轴24，输入中间轴14经由万向节15连结转向操纵单元3，且与离合器6的输入侧部件连结，输出中间轴24经由万向节23连结转向单元5，且与离合器6的输出侧部件连结。
这里，在经由万向节即万向接头连结两部件时，若上述两部件未配置在同轴上(配置为形成规定的弯曲角度)，则输入侧的部件的旋转量与输出侧的部件的旋转量不一致，如图3所示那样在输入侧的部件与输出侧的部件之间周期性产生角度差(角速度差)。因此，在如以往那样基于上侧转向操纵角θh与下侧转向操纵角θp的简单的角度差高精度地进行离合器6的状态判定时，必须考虑周期性地产生的角度差的振幅量来设定第二阈值β，该第二阈值β容易变大。因此，如本实施方式那样，在万向节15、23夹设于转向操纵单元3与转向单元5之间的结构中，监视由于从任意转向操纵位置转向操纵规定量而产生的角度差的变化量d进行离合器6的状态判定更为有效。
此外，上述实施方式也能在适当变更的以下方式中实施。在上述实施方式中，运算出上侧变化角δθh与下侧变化角δθp的角度差的绝对值作为角度差的变化量d，但不限定于此。例如，也可以运算基准上侧转向操纵角θhb与基准下侧转向操纵角θpb之间的角度差且运算上侧转向操纵角θh与下侧转向操纵角θp之间的角度差，并运算上述角度差间的角度差的绝对值作为变化量d。
在上述实施方式中，在刚切换为eps模式之后的最初的运算周期中，将在该运算周期中获取到的上侧转向操纵角θh_0以及下侧转向操纵角θp_0设定为基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb，但不限定于此。例如，也可以预先设定基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb，该初始设定可适当变更。
在上述实施方式中，将在完成离合器6的状态判定的运算周期中获取到的上侧转向操纵角θh_n以及下侧转向操纵角θp_n分别更新为基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb。但不限定于此，例如，也可以将在状态判定后的其它运算周期中获取到的上侧转向操纵角θh以及下侧转向操纵角θp更新为基准上侧转向操纵角θhb以及基准下侧转向操纵角θpb。
在上述实施方式中，在判定为上侧变化角δθh以及下侧变化角δθp的任一方的绝对值比第一阈值α大时，进行离合器6的状态判定，但不限定于此。例如，也可以在判定为上侧变化角δθh以及下侧变化角δθp双方的绝对值比第一阈值α大时，进行离合器6的状态判定。另外，与上侧变化角δθh以及下侧变化角δθp比较大小的第一阈值α的值也可以根据上侧变化角δθh以及下侧变化角δθp相互不同。
在上述实施方式中，将第二阈值β设定为比第一阈值α小的值，但不限定于此，也可以将第二阈值β设定为第一阈值α以上的值。在上述实施方式中，基于转向操纵侧马达17的旋转角θs运算上侧转向操纵角θh，基于转向侧马达33的旋转角θt运算下侧转向操纵角θp，但不限定于此。例如，也可以设置检测转向轴12的旋转角的旋转角传感器，并基于通过该旋转角传感器检测出的旋转角运算上侧转向操纵角θh。另外，例如，也可以设置检测齿条轴22的轴向位置的行程传感器，并基于通过该行程传感器检测出的轴向位置运算下侧转向操纵角θp。
在上述实施方式中，在连接离合器6的控制信号已输出的eps模式下，判定离合器6是否被错误地断开，但不限定于此，例如，也可以在断开离合器6的控制信号已输出的状态下，判定离合器6是否被可靠地断开。
在上述实施方式中，将万向节15、23夹设于转向操纵单元3与转向单元5之间的转向操纵装置2作为控制对象，但不限定于此，例如，也可以将等速接头夹设于转向操纵单元3与转向单元5之间的转向操纵装置等不夹设万向节的转向操纵装置作为控制对象。