本发明涉及园林技术领域，特别是指一种环保园林绿化用多功能作业设备。
背景技术
现有技术的机器人结构复杂，需要多个电机配合才能行动，需要改进；另外现有的捶打装置结构设计复杂，成本高，设计不合理。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种环保园林绿化用多功能作业设备，以解决现有技术中机器人结构复杂，需要多个电机配合才能行动，需要改进；另外现有的捶打装置结构设计复杂，成本高，设计不合理的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种环保园林绿化用多功能作业设备，包括机架，所述机架上设有行走装置，所述行走装置包括行走电机和六组行走足具，所述行走电机设置于机架上，所述机架上设置有三个平行设置的机架导轨，所述机架导轨设于同一水平面上，所述机架导轨的长度方向与行走装置的前进方向相同，每个所述机架导轨的前后位置上各设有一组行走足具，所述行走足具包括沿机架导轨滑动设置的竖向导滑轨以及固定设置于机架导轨上方的导轨支架，所述导轨支架上转动设有足具转轴，所述足具转轴的一端固定连接带轮，另一端固定连接足具曲柄，所述足具曲柄的另一端转动连接足具齿轮，所述导轨支架上还固定设有齿圈，所述齿圈与足具转轴为同轴设置，所述足具齿轮设置于齿圈内并与齿圈相啮合，所述足具齿轮的外侧面固设有一足具连杆，所述足具连杆的一端固设于所述足具齿轮的圆心处，另一端转动连接有足具导杆，所述足具导杆的下端固设有着地部，所述机架导轨上在设置有水平滑动的导滑块，所述导滑块设有竖向滑槽，所述足具导杆滑动设置于竖向滑槽内，所述行走电机的输出轴上设置有三个驱动轮，同一机架导轨上的前后位置上的各一带轮与一个驱动轮由同一张紧带张紧联动；
所述机架上设有捶打装置，所述捶打装置包括固定于机架上的轴架和第一滑槽，所述第一滑槽内滑动设置有捶打块，所述轴架上转动设有第一驱动轴，所述第一驱动轴由第二电机驱动其转动，所述第一驱动轴的一端固定有第一支架，所述第一驱动轴固定于第一支架的中心，所述第一支架的两端以第一驱动轴为对称中心对称设有一导柱，所述捶打块上设有第一转轴，所述第一转轴上转动连接一联动杆，所述联动杆的一端设有环形圈，所述环形圈的内侧壁上设有环形凸起，所述环形凸起滑动设置有圆盘，所述圆盘的偏心位置上转动连接所述第一驱动轴，所述圆盘上以所述第一驱动轴为圆心设有两个对称的弧形滑槽，所述第一支架上的两个导柱分别滑动设置于其中一个弧形滑槽内，所述圆盘靠近边缘处设有一连接柱，所述连接柱与机架之间设有拉簧；所述捶打块包括捶打头、捶打套筒和第一弹簧，所述捶打头套设于捶打套筒内，所述捶打套筒内的底部设有第一弹簧，所述第一弹簧的另一端连接所述捶打头，所述捶打头的另一端伸出所述捶打套筒；
所述机架上还设有灌溉装置，所述灌溉装置包括水箱、太阳能电池板、蓄电池、第一电机、药液箱、抽水泵、出水管、进水管、高位水管和喷头，所述水箱设置于机架上，所述水箱的上端固定连接有进水管，所述水箱上端中部安装有第一电机，所述第一电机的输出端与第二转轴固定连接，所述第二转轴伸入水箱内部，所述第二转轴的两侧均固定连接有三角形搅拌架，所述三角形搅拌架的外侧均布有搅拌立柱，所述三角形搅拌架的中间均设有与第二转轴固定连接的加强筋，所述第一电机的顶端设有电机支架，所述电机支架上的一侧固定连接有支柱，所述支柱的上端铰接有太阳能电池板，所述支柱靠近太阳能电池板的一侧设有锯齿形卡槽，所述太阳能电池板的底部铰接有支撑杆，所述支撑杆的底部卡在锯齿形卡槽上，所述电机支架的上端面设有蓄电池，所述水箱上端还设有药液箱，所述药液箱的底部通过进液管与水箱连通，所述进液管上设有阀门，所述水箱的侧边底端连接有出水管，所述出水管外端连接有抽水泵，所述抽水泵的另一端连接有出水支管，所述出水支管上安装有高位水管，所述高位水管的顶端均安装有喷头，所述太阳能电池板、第一电机和抽水泵分别与蓄电池电性连接。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
本发明的行走装置可平稳行走，仅需一个行走电机即可实现六个支撑腿的交替运动，来实现行走功能，结构设计巧妙。本发明的捶打装置结构简单，设计合理，具有实用性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图，图中剖面线部分为机架。
图2为本发明的行走装置的结构图。
图3为本发明的行走装置的部分结构图一。
图4为本发明的行走装置的部分结构图二，显示为其中一组行走足具。
图5为本发明的行走装置的部分结构爆炸图，显示为一组行走足具。
图6为本发明的行走装置的部分结构图三，显示为六个足具曲柄的位置关系。
图7为本发明的行走装置的部分结构图四，显示为六个足具连杆的位置关系。
图8为本发明的捶打装置的立体结构图。
图9为本发明的捶打装置的爆炸图。
图10位本发明的捶打块的结构图。
图11为本发明的捶打装置的状态图一。
图12为本发明的捶打装置的状态图二。
图13为本发明的捶打装置的状态图三。
图14为本发明的捶打装置的状态图四。
图15为本发明的灌溉装置的结构图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
为方便说明，图1中右侧方向为前、前端、前部、前进方向，左侧方向为后、后端、后部、后退方向。
如图1至图7所示，本发明实施例提供一种环保园林绿化用多功能作业设备，包括机架100，所述机架上设有行走装置10，所述行走装置10包括行走电机11和六组行走足具，所述行走电机11设置于机架100上，所述机架100上设置有三个平行设置的机架导轨12，所述机架导轨12设于同一水平面上，所述机架导轨12的长度方向与行走装置的前进方向相同，每个所述机架导轨12的前后位置上各设有一组行走足具，所述行走足具包括沿机架导轨12滑动设置的竖向导滑轨13以及固定设置于机架导轨12上方的导轨支架14，所述导轨支架14上转动设有足具转轴15，所述足具转轴15的一端固定连接带轮16，另一端固定连接足具曲柄17，所述足具曲柄17的另一端转动连接足具齿轮18，所述导轨支架14上还固定设有齿圈19，所述齿圈19与足具转轴15为同轴设置，所述足具齿轮18设置于齿圈19内并与齿圈19相啮合，所述足具齿轮18的外侧面固设有一足具连杆20，所述足具连杆20的一端固设于所述足具齿轮18的圆心处，另一端转动连接有足具导杆21，所述足具导杆21的下端固设有着地部22，所述机架导轨12上在设置有水平滑动的导滑块25，所述导滑块25设有竖向滑槽，所述足具导杆21滑动设置于竖向滑槽内，所述行走电机11的输出轴上设置有三个驱动轮23，同一机架导轨12上的前后位置上的各一带轮16与一个驱动轮23由同一张紧带24张紧联动，由同一张紧带张紧的一个驱动轮和两个带轮位于同一平面上。
带轮16带动足具曲柄17转动，足具曲柄17带动足具齿轮18沿齿圈19内侧边缘运动，足具曲柄17与足具连杆20的转动方向相反，足具连杆20即以足具齿轮18的圆心做转动，又随着足具齿轮18的行星齿轮式运动而发生空间上的位移，再传导至足具导杆21从而带动着地部22完成行走动作。
行走装置的行走运动如下，如图2、图6和图7所示，为行走装置的初始位置，六个所述足具曲柄17分别命名为前一曲柄171、前二曲柄172、前三曲柄173、后一曲柄174、后二曲柄175、后三曲柄176，所述前二曲柄172设于前一曲柄171和前三曲柄173之间，所述后二曲柄175设于后一曲柄174和后三曲柄176之间，所述前一曲柄171、后一曲柄174位于同一平面，所述前三曲柄173、后三曲柄176位于同一平面，所述前一曲柄171、前二曲柄172、前三曲柄173相互形成的转动角夹角均为120°，所述后一曲柄174、后二曲柄175、后三曲柄176相互形成的转动角夹角均为120°，所述前二曲柄172、后二曲柄175具有相同的初始位置，所述前一曲柄171、后三曲柄176具有相同的初始位置，所述前三曲柄173、后一曲柄174具有相同的初始位置，所述前一曲柄171沿驱动轮25向前驱动(即驱动轮驱动行走装置前进的方向)的转动方向继续转动120°后才与所述后一曲柄174的初始位置相重合。初始位置指的是行走电机11停止工作时，各个足具曲柄所处的位置关系，即图6中所示的位置，此时，各个足具连杆与对应足具曲柄位于同一直线上，各个足具连杆的外端远离对应足具曲柄的转动轴心。从图2、图6和图7的初始位置开始，行走电机逆时针驱动驱动轮转动，因此足具齿轮沿着齿圈逆时针转动，与足具齿轮相连的足具连杆即发生顺时针的转动又随着足具齿轮发生空间上的运动。如图2所示，此时的前二曲柄172、前三曲柄173、后一曲柄174、后二曲柄175上相连的着地部同时触地，前一曲柄171和后三曲柄176上相连的着地部离地并处于最高位置处；下一时刻，前一曲柄171和后三曲柄176上相连的着地部朝前下方运动，前二曲柄172和后二曲柄175上相连的着地部朝前上方运动，前三曲柄173和后一曲柄174上相连的着地部保持触地状态；再下一时刻，前一曲柄171和和后三曲柄176上相连的着地部开始触地，前三曲柄173和后一曲柄174上相连的着地部开始离地。
如图1、图8至图14所示，所述机架100上设有捶打装置30，所述捶打装置30包括固定于机架100上的轴架31和第一滑槽32，所述第一滑槽32内滑动设置有捶打块33，所述轴架31上转动设有第一驱动轴34，所述第一驱动轴34由第二电机(未图示)驱动其转动，所述第一驱动轴34的一端固定有第一支架35，所述第一驱动轴34固定于第一支架35的中心，所述第一支架35的两端以第一驱动轴34为对称中心对称设有一导柱36，所述捶打块33上设有第一转轴361，所述第一转轴361上转动连接一联动杆37，所述联动杆37的一端设有环形圈38，所述环形圈38的内侧壁上设有环形凸起381，所述环形凸起381滑动设置有圆盘39，所述圆盘39的偏心位置上转动连接所述第一驱动轴34，所述圆盘39上以所述第一驱动轴34为圆心设有两个对称的弧形滑槽40，所述第一支架35上的两个导柱36分别滑动设置于其中一个弧形滑槽40内，所述圆盘39靠近边缘处设有一连接柱41，所述连接柱41与机架100之间设有拉簧42，所述圆盘转动后，其周期性的带动拉簧快速复位以带动捶打块进行捶打作业。所述捶打块33包括捶打头331、捶打套筒332和第一弹簧333，所述捶打头331套设于捶打套筒332内，所述捶打套筒332内的底部设有第一弹簧333，所述第一弹簧333的另一端连接所述捶打头331，所述捶打头331的另一端伸出所述捶打套筒332。所述捶打装置的运动状态描述如下：如图11的状态a开始，第一驱动轴34带动第一支架35转动，导柱36在弧形滑槽40内相对滑动，第一支架35处于空转状态，不带动圆盘39转动，直到导柱36转动至图12中的状态b，导柱36开始带动圆盘39转动，第一驱动轴34处于圆盘的偏心位置处，因此圆盘的运动轨迹就是类似偏心转盘的运动，因而带动捶打块运动，从图12的状态b到图13的状态c，圆盘通过环形圈带动捶打块后退，到图13中的状态c时，由于拉簧42被拉长所在的直线与第一驱动轴相重合，圆盘处于临界状态，下一刻由于拉簧的拉力作用，圆盘迅速转动了将近半圈，因而带动捶打块迅速向前运动，实现捶打作业，如图14中的状态d所示，这样展示了一个循环作业过程。
如图1和图15所示，所述机架100上还设有灌溉装置70，所述灌溉装置70包括水箱71、太阳能电池板72、蓄电池73、第一电机74、药液箱75、抽水泵76、出水管77、进水管78、高位水管21和喷头22，所述水箱71设置于机架100上，所述水箱71的上端固定连接有进水管78，所述水箱71上端中部安装有第一电机74，所述第一电机74的输出端与第二转轴79固定连接，所述第二转轴79伸入水箱71内部，所述第二转轴79的两侧均固定连接有三角形搅拌架80，所述三角形搅拌架80的外侧均布有搅拌立柱81，所述三角形搅拌架80的中间均设有与第二转轴79固定连接的加强筋82，所述第一电机74的顶端设有电机支架83，所述电机支架83上的一侧固定连接有支柱84，所述支柱84的上端铰接有太阳能电池板72，所述支柱84靠近太阳能电池板72的一侧设有锯齿形卡槽85，所述太阳能电池板72的底部铰接有支撑杆86，所述支撑杆86的底部卡在锯齿形卡槽85上，所述电机支架83的上端面设有蓄电池73，所述水箱71上端还设有药液箱75，所述药液箱75的底部通过进液管87与水箱71连通，所述进液管87上设有阀门88，所述水箱71的侧边底端连接有出水管77，所述出水管77外端连接有抽水泵76，所述抽水泵76的另一端连接有出水支管89，所述出水支管89上安装有高位水管90，所述高位水管90的顶端均安装有喷头91，所述太阳能电池板72、第一电机74和抽水泵76分别与蓄电池73电性连接。通过进水管连通外界水源往水箱内注水，药液箱可以储存药液，打开阀门可以往水箱内注入药液，驱动第一电机带动第二转轴旋转，利用三角形搅拌架和搅拌立柱可以实现药液和水的混合，三角形搅拌架的结构稳定，加强筋可以进一步固定三角形搅拌架，太阳能电池板的底部铰接有支撑杆，支撑杆可以卡在不同位置的锯齿形卡槽上，以调节太阳能电池板的角度，启动抽水泵可以将药水通过喷头喷洒。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。