一种智能工厂物流配送方法与流程

本发明属于智能仓库技术领域，具体的说是一种智能工厂物流配送方法。

背景技术

快递行业的蓬勃发展，传统的物流配送方式很难跟上行业的需求，无人配送的浪潮下，无人飞机、无人驾驶汽车、agv小车、智能仓库等技术正在推动着行业的进步。

agv小车，英文简称agv，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。agv小车一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。现有agv小车在行进过程中可能会碰触其他设备，造成直接硬碰撞而导致agv小车的损坏，安全性较低。

近年来，agv小车在我国得到了很大发展，其运行的安全性也越来越受到人们的重视。现有技术中agv小车的防撞装置，只有相对于agv正向垂直或较窄方向的作用力，才能使agv的防撞杆产生位移，并触发agv的安全系统起控，且agv小车发生碰撞后，agv小车上的货物容易跌落，进而导致货物的损坏，造成不必要的经济损失。因此不能实现全向，低噪，平稳，可靠的接触防撞效果，进而影响货物在发货的过程中产生质量问题，同时影响发货的效率，最终对整个无人配送行业的发展产生很大的阻力。

技术实现要素：

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种智能工厂物流配送方法，该方法中的agv小车通过在防撞圈的内壁上设置一组弧形滑块，相邻的两个弧形滑块之间通过弹簧连接，弧形滑块通过连接杆铰接在固定座上，实现吸收物体的撞击力，从而实现保护小车的安全，当弹簧反弹时，弹簧需要克服弧形滑块与防撞圈内壁的摩擦力，因此弹簧的反弹受到一定的阻尼，从而保证了小车不会因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种智能工厂物流配送方法，该方法包括如下步骤：

步骤一：仓库接收到发货订单后，根据订单上的货物清单指挥机器人进行拿取货物；

步骤二：步骤一中的机器人拿取的货物装上agv小车；

步骤三：步骤二中的agv小车将货物运输指定的发货平台；

步骤四：步骤三中的发货平台上的机器人将货物装在无人机上；

步骤五：步骤四中的无人机将货物按照规划好的航线运输到指定地点；

其中，所述的agv小车包括车体、驱动轮，所述车体底面上设有一组驱动轮；还包括防撞圈、弧形滑块、连接杆、弹簧、固定座，所述车体中部的环形槽内设有防撞圈；所述防撞圈为弹性钢圈，防撞圈的内壁上设有一组弧形滑块；所述弧形滑块的凸面能够与防撞圈的内壁贴合，相邻的两个弧形滑块之间通过弹簧连接，弧形滑块的凹面上铰接连接杆的一端；所述连接杆的另一端铰接在固定座上，相邻的两个连接杆铰接在同一个固定座上；所述固定座固定连接在车体上；使用时，当小车与物体发生撞击时，物体挤压防撞圈外壁，使得防撞圈的内壁与固定座之间的间距减小，进而使得弧形滑块沿防撞圈的内壁滑动，两个相邻的弧形滑块之间的间距变大，进而实现拉伸相邻两个弧形滑块之间的弹簧，通过弹簧被拉伸实现吸收物体的撞击力，从而实现保护小车的安全，当弹簧反弹时，弹簧需要克服弧形滑块与防撞圈内壁的摩擦力，因此弹簧的反弹受到一定的阻尼，从而保证了小车不会因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全。

优选的，所述连接杆设置成伸缩杆；使用时，连接杆设置成伸缩杆，用于吸收物体最初的猛烈撞击，避免了弧形滑块与防撞圈内壁过于剧烈的摩擦，因此提高了弧形滑块与防撞圈的使用寿命。

优选的，所述车体中心转动安装一个飞轮；所述飞轮的圆柱面上设有轮齿，轮齿为弹性材料；所述防撞圈的内壁上固定连接一组安装座；所述安装座中部铰接传动杆的一端；所述传动杆的另一端设有轮齿，轮齿为弹性材料，传动杆上的轮齿能够与飞轮上的轮齿进行啮合传动，传动杆通过弹簧保持与飞轮的接触；使用时，当小车与物体发生撞击时，物体挤压防撞圈外壁，防撞圈发生变形，进而防撞圈推动传动杆移动，通过传动杆上的轮齿与飞轮上的轮齿进行啮合传动，实现推动飞轮转动，通过推动飞轮转动实现吸收物体撞击力的动能，转动后的飞轮上的轮齿挤压传动杆上的轮齿，轮齿发生塑性变形，通过轮齿之间的摩擦力使得防撞圈的变形在短时间内没有还原，因此小车未受到反弹力，进而保证小车上的物品不会发生跌落；飞轮的快速转动，也保证了小车的稳定性，进一步防止因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全。

优选的，所述传动杆的自由端端部固定连接一个半球形气囊；使用时，物体挤压防撞圈外壁，进而防撞圈推动传动杆移动，通过传动杆上的轮齿与飞轮上的轮齿进行啮合实现将物体撞击力的动能转换成飞轮的转动，随后，传动杆带动端部的半球形气囊撞击相邻位置的传动杆，相邻的传动杆在飞轮的带动下同时撞击相邻位置的传动杆，进而实现所有的传动杆同时脱离飞轮；半球形气囊一方面避免了传动杆与传动杆之间的刚性碰撞，另一方面利用半球形气囊的反弹力使得相邻的传动杆被撞击后摆动更远的距离，进而延长了传动杆被撞击后返回的时间，实现减少传动杆上的轮齿与飞轮上的轮齿的摩擦，进而提高了飞轮上的轮齿和传动杆上的轮齿的寿命。

优选的，所述传动杆背对轮齿一侧表面上设置滑槽，传动杆上的滑槽内滑动安装一号滑块；所述一号滑块与滑槽的一端通过弹簧连接；所述一号滑块上铰接摆动块；所述摆动块两端通过弹簧与一号滑块连接；所述传动杆的一侧设有强力磁铁；所述强力磁铁与车体固定连接，强力磁铁用于在传动杆摆动时吸引传动杆上的摆动块；使用时，传动杆带动端部的半球形气囊撞击相邻位置的传动杆，相邻的传动杆在飞轮的带动下同时撞击相邻位置的传动杆，进而所有的传动杆同时摆动，实现传动杆一侧的强力磁铁吸住传动杆上的摆动块，当防撞圈的变形开始恢复时，防撞圈拉动传动杆移动，进而压缩一号滑块一侧的弹簧，当弹簧完全被压缩后，传动杆带动摆动块从强力磁铁的吸引力下脱离，传动杆在一侧的弹簧力的作用下恢复与飞轮的接触；摆动块铰接在一号滑块上，保证了一号滑块与强力磁铁的接触面的贴合，进而保证摆动块被吸引后的稳定性；防撞圈的变形开始恢复时，带动传动杆压缩弹簧，因此防撞圈回弹时受到一定的阻尼，进而防止了因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全。

优选的，所述摆动块与强力磁铁的吸合面均设置一组弹性凸起；使用时，当传动杆一侧的强力磁铁吸住传动杆上的摆动块，摆动块与强力磁铁的吸合面上的弹性凸起互相咬合，同时被挤压后完全贴合，使得强力磁铁与摆动块吸合后的稳定性很高，同时减缓了摆动块与强力磁铁吸合时的撞击力。

优选的，所述防撞圈的外侧圆周表面设有一组半圆形防撞条，防撞圈上的半圆形防撞条为弹性材料；使用时，防撞圈上设置半圆形防撞条，用于吸收物体最初的猛烈撞击。

本发明的有益效果如下：

1.本发明所述的一种智能工厂物流配送方法，该方法中的agv小车通过在防撞圈的内壁上设置一组弧形滑块，相邻的两个弧形滑块之间通过弹簧连接，弧形滑块通过连接杆铰接在固定座上，实现吸收物体的撞击力，从而实现保护小车的安全，当弹簧反弹时，弹簧需要克服弧形滑块与防撞圈内壁的摩擦力，因此弹簧的反弹受到一定的阻尼，从而保证了小车不会因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全。

2.本发明所述的一种智能工厂物流配送方法，该方法中的agv小车通过设置传动杆上的轮齿与飞轮上的轮齿进行啮合传动，实现推动飞轮转动，进而实现吸收物体撞击力的动能，通过轮齿之间的摩擦力使得防撞圈的变形在短时间内没有还原，因此小车未受到反弹力，进而保证小车上的物品不会发生跌落；飞轮的快速转动，也保证了小车的稳定性，进一步防止因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全。

3.本发明所述的一种智能工厂物流配送方法，该方法中的agv小车通过在传动杆背对轮齿一侧滑动设置一号滑块，在一号滑块上铰接摆动块同时在传动杆的一侧设有强力磁铁，实现传动杆一侧的强力磁铁能够吸住传动杆上的摆动块，实现防撞圈回弹时受到一定的阻尼，进而防止了因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全；摆动块铰接在一号滑块上，保证了一号滑块与强力磁铁的接触面的贴合，进而保证摆动块被吸引后的稳定性。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的方法的流程图；

图2是本发明中agv小车的主视图；

图3是图2中a-a处的剖视图；

图4是图3中b处的放大图；

图中：车体1、驱动轮2、防撞圈3、半圆形防撞条31、弧形滑块4、连接杆5、固定座6、飞轮7、安装座8、传动杆9、半球形气囊91、一号滑块92、摆动块93、弹性凸起931、强力磁铁94。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图4所示，本发明所述的一种智能工厂物流配送方法，该方法包括如下步骤：

步骤一：仓库接收到发货订单后，根据订单上的货物清单指挥机器人进行拿取货物；

步骤二：步骤一中的机器人拿取的货物装上agv小车；

步骤三：步骤二中的agv小车将货物运输指定的发货平台；

步骤四：步骤三中的发货平台上的机器人将货物装在无人机上；

步骤五：步骤四中的无人机将货物按照规划好的航线运输到指定地点；

其中，所述的agv小车包括车体1、驱动轮2，所述车体1底面上设有一组驱动轮2；还包括防撞圈3、弧形滑块4、连接杆5、弹簧、固定座6，所述车体1中部的环形槽内设有防撞圈3；所述防撞圈3为弹性钢圈，防撞圈3的内壁上设有一组弧形滑块4；所述弧形滑块4的凸面能够与防撞圈3的内壁贴合，相邻的两个弧形滑块4之间通过弹簧连接，弧形滑块4的凹面上铰接连接杆5的一端；所述连接杆5的另一端铰接在固定座6上，相邻的两个连接杆5铰接在同一个固定座6上；所述固定座6固定连接在车体1上；使用时，当小车与物体发生撞击时，物体挤压防撞圈3外壁，使得防撞圈3的内壁与固定座6之间的间距减小，进而使得弧形滑块4沿防撞圈3的内壁滑动，两个相邻的弧形滑块4之间的间距变大，进而实现拉伸相邻两个弧形滑块4之间的弹簧，通过弹簧被拉伸实现吸收物体的撞击力，从而实现保护小车的安全，当弹簧反弹时，弹簧需要克服弧形滑块4与防撞圈3内壁的摩擦力，因此弹簧的反弹受到一定的阻尼，从而保证了小车不会因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全。

作为本发明的一种实施方案，所述连接杆5设置成伸缩杆；使用时，连接杆5设置成伸缩杆，用于吸收物体最初的猛烈撞击，避免了弧形滑块4与防撞圈3内壁过于剧烈的摩擦，因此提高了弧形滑块4与防撞圈3的使用寿命。

作为本发明的一种实施方案，所述车体1中心转动安装一个飞轮7；所述飞轮7的圆柱面上设有轮齿，轮齿为弹性材料；所述防撞圈3的内壁上固定连接一组安装座8；所述安装座8中部铰接传动杆9的一端；所述传动杆9的另一端设有轮齿，轮齿为弹性材料，传动杆9上的轮齿能够与飞轮7上的轮齿进行啮合传动，传动杆9通过弹簧保持与飞轮7的接触；使用时，当小车与物体发生撞击时，物体挤压防撞圈3外壁，防撞圈3发生变形，进而防撞圈3推动传动杆9移动，通过传动杆9上的轮齿与飞轮7上的轮齿进行啮合传动，实现推动飞轮7转动，通过推动飞轮7转动实现吸收物体撞击力的动能，转动后的飞轮7上的轮齿挤压传动杆9上的轮齿，轮齿发生塑性变形，通过轮齿之间的摩擦力使得防撞圈3的变形在短时间内没有还原，因此小车未受到反弹力，进而保证小车上的物品不会发生跌落；飞轮7的快速转动，也保证了小车的稳定性，进一步防止因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全。

作为本发明的一种实施方案，所述传动杆9的自由端端部固定连接一个半球形气囊91；使用时，物体挤压防撞圈3外壁，进而防撞圈3推动传动杆9移动，通过传动杆9上的轮齿与飞轮7上的轮齿进行啮合实现将物体撞击力的动能转换成飞轮7的转动，随后，传动杆9带动端部的半球形气囊91撞击相邻位置的传动杆9，相邻的传动杆9在飞轮7的带动下同时撞击相邻位置的传动杆9，进而实现所有的传动杆9同时脱离飞轮7；半球形气囊91一方面避免了传动杆9与传动杆9之间的刚性碰撞，另一方面利用半球形气囊91的反弹力使得相邻的传动杆9被撞击后摆动更远的距离，进而延长了传动杆9被撞击后返回的时间，实现减少传动杆9上的轮齿与飞轮7上的轮齿的摩擦，进而提高了飞轮7上的轮齿和传动杆9上的轮齿的寿命。

作为本发明的一种实施方案，所述传动杆9背对轮齿一侧表面上设置滑槽，传动杆9上的滑槽内滑动安装一号滑块92；所述一号滑块92与滑槽的一端通过弹簧连接；所述一号滑块92上铰接摆动块93；所述摆动块93两端通过弹簧与一号滑块92连接；所述传动杆9的一侧设有强力磁铁94；所述强力磁铁94与车体1固定连接，强力磁铁94用于在传动杆9摆动时吸引传动杆9上的摆动块93；使用时，传动杆9带动端部的半球形气囊91撞击相邻位置的传动杆9，相邻的传动杆9在飞轮7的带动下同时撞击相邻位置的传动杆9，进而所有的传动杆9同时摆动，实现传动杆9一侧的强力磁铁94吸住传动杆9上的摆动块93，当防撞圈3的变形开始恢复时，防撞圈3拉动传动杆9移动，进而压缩一号滑块92一侧的弹簧，当弹簧完全被压缩后，传动杆9带动摆动块93从强力磁铁94的吸引力下脱离，传动杆9在一侧的弹簧力的作用下恢复与飞轮7的接触；摆动块93铰接在一号滑块92上，保证了一号滑块92与强力磁铁94的接触面的贴合，进而保证摆动块93被吸引后的稳定性；防撞圈3的变形开始恢复时，带动传动杆9压缩弹簧，因此防撞圈3回弹时受到一定的阻尼，进而防止了因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全。

作为本发明的一种实施方案，所述摆动块93与强力磁铁94的吸合面均设置一组弹性凸起931；使用时，当传动杆9一侧的强力磁铁94吸住传动杆9上的摆动块93，摆动块93与强力磁铁94的吸合面上的弹性凸起931互相咬合，同时被挤压后完全贴合，使得强力磁铁94与摆动块93吸合后的稳定性很高，同时减缓了摆动块93与强力磁铁94吸合时的撞击力。

作为本发明的一种实施方案，所述防撞圈3的外侧圆周表面设有一组半圆形防撞条31，防撞圈3上的半圆形防撞条31为弹性材料；使用时，防撞圈3上设置半圆形防撞条31，用于吸收物体最初的猛烈撞击。

使用时，当小车与物体发生撞击时，物体挤压防撞圈3外壁，使得防撞圈3的内壁与固定座6之间的间距减小，防撞圈3使伸缩杆被压缩，吸收物体最初的猛烈撞击，避免了弧形滑块4与防撞圈3内壁过于剧烈的摩擦，同时弧形滑块4沿防撞圈3的内壁滑动，两个相邻的弧形滑块4之间的间距变大，进而实现拉伸相邻两个弧形滑块4之间的弹簧，通过弹簧被拉伸实现吸收物体的撞击力，从而实现保护小车的安全，当弹簧反弹时，弹簧需要克服弧形滑块4与防撞圈3内壁的摩擦力，因此弹簧的反弹受到一定的阻尼，从而保证了小车不会因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全；当小车与物体发生撞击时，物体挤压防撞圈3外壁，防撞圈3发生变形，进而防撞圈3推动传动杆9移动，通过传动杆9上的轮齿与飞轮7上的轮齿进行啮合传动，实现推动飞轮7转动，通过推动飞轮7转动实现吸收物体撞击力的动能，转动后的飞轮7上的轮齿挤压传动杆9上的轮齿，轮齿发生塑性变形，通过轮齿之间的摩擦力使得防撞圈3的变形在短时间内没有还原，因此小车未受到反弹力，进而保证小车上的物品不会发生跌落；飞轮7的快速转动，也保证了小车的稳定性，进一步防止因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全；随后，传动杆9带动端部的半球形气囊91撞击相邻位置的传动杆9，相邻的传动杆9在飞轮7的带动下同时撞击相邻位置的传动杆9，进而实现所有的传动杆9同时脱离飞轮7，实现传动杆9一侧的强力磁铁94吸住传动杆9上的摆动块93，当防撞圈3的变形开始恢复时，防撞圈3拉动传动杆9移动，进而压缩一号滑块92一侧的弹簧，当弹簧完全被压缩后，传动杆9带动摆动块93从强力磁铁94的吸引力下脱离，传动杆9在一侧的弹簧力的作用下恢复与飞轮7的接触；防撞圈3的变形开始恢复时，带动传动杆9压缩弹簧，因此防撞圈3回弹时受到一定的阻尼，进而防止了因为反弹力过猛使得小车上的物品跌落，因此保护了货物的安全。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。