一种离地高度可调节的履带行驶方法与流程

本发明涉及履带装备技术领域，尤其涉及一种离地高度可调节的履带行驶方法。

背景技术

履带车辆接地面积大，接地比压小，可工作在比较恶劣的环境中，但是履带车辆的离地间隙与重心高度对其通过性与安全性影响很大，离地间隙低，履带车辆的通过性变差，不能充分发挥履带车辆的优势；离地间隙大，则易导致履带车辆重心位置高，在坡地行驶或快速转向等状况下，容易发生侧翻，进而影响行车安全。同时由于履带行驶系统的结构复杂，履带车辆主要采用驱动轴直连传动方式，履带与履带车辆直接未设置悬架，使得履带车辆高度调节困难，即使是采用液压驱动的履带车辆，也由于履带行驶系统的质量很大，设置悬架后簧下质量高，进而导致传动效果差，而在履带行驶系统内部设置弹性或半刚性弹性装置，也很难实现高度调节。

技术实现要素：

本发明所解决的技术问题在于提供一种离地高度可调节的履带行驶方法，以解决上述背景技术中的缺点。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种离地高度可调节的履带行驶方法，采用离地高度可调节的履带行驶装置实施履带行驶离地高度调节，具体步骤如下：

当需要增加离地间隙时，操纵离地高度可调节的履带行驶装置液压系统使液压缸在液压力的作用下伸长液压杆，三个支撑架绕各自的下支撑轴做逆时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度增加，升高后的履带包围周长增加；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕杠杆支点销钉做逆时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向前移动，进而带动后支撑轮组件前移，使履带包围周长减小，此时上台车架与下台车架相对位置升高增长的履带包围周长与后支撑轮移动减少的履带包围周长接近，以保证履带行驶装置上升过程中，履带行驶装置的高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带脱落；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧；

当需要减小离地间隙时，在车重的作用下，液压缸缓速收缩，三个支撑架绕各自的下支撑轴做顺时针旋转，上台车架组件与下台车架组件的相对高度差缩小，降低后的履带包围周长减少；同时通过下台车架销钉与下台车架组件连接的调整杠杆绕杠杆支点销钉做顺时针转动，后支撑轮连杆在调整杠杆的作用下向后移动，进而带动后支撑轮组件后移，使履带包围周长增加，此时上台车架与下台车架相对位置降低减少的履带包围周长与后支撑轮移动增加的履带包围周长接近，以保证履带行驶装置上升过程中，履带行驶装置的高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带脱落；在弹簧的作用下，后支撑轮组件时刻支撑履带，保证履带的正常张紧；

离地高度可调节的履带行驶装置包括履带、驱动轮、上台车架组件、液压缸、履带调整器、后支撑轮组件、台车架支撑架组件、下台车架组件及承重轮组件，其中，上台车架组件一端设置有驱动轮，上台车架组件另一端设置有用于与后支撑轮组件连接的履带调整器，承重轮组件设置在下台车架组件上，台车架支撑架组件设置在上台车架组件与下台车架组件之间，液压缸一端与上台车架组件连接，液压缸另一端与下台车架组件连接，履带套装在驱动轮、后支撑轮组件及承重轮组件上；各部分具体结构如下：

上台车架组件包括驱动轮轴承座、上台车架支撑架轴承座、上台车架液压缸支撑座、上台车架、履带调整器支架及杠杆支点，上台车架一端设置有用于安装驱动轮的驱动轮轴承座，上台车架另一端设置有两个用于安装履带调整器的履带调整器支架，用于安装台车架支撑架组件的上台车架支撑架轴承座设置在上台车架两侧，用于安装液压缸的两个上台车架液压缸支撑座设置在上台车架内部，同时在上台车架上设置有杠杆支点；

下台车架组件包括下台车架支撑架轴承座、承重轮轴、下台车架液压缸支撑座、下台车架及下台车架杠杆架，其中，用于安装台车架支撑架组件的下台车架支撑架轴承座设置在下台车架两侧，承重轮轴设置在下台车架上，并贯通下台车架，用于安装液压缸的两个下台车架液压缸支撑座和下台车架杠杆架设置在下台车架上方；

台车架支撑架组件包括支撑架、上支撑轴端盖、上支撑轴及下支撑轴，支撑架一端设置有上支撑轴，支撑架另一端设置有下支撑轴，上支撑轴左右两端结构相同关于支撑架对称，下支撑轴左右两端结构相同关于支撑架对称，上支撑轴安装在上台车架支撑架轴承座上，上支撑轴两端通过上支撑轴端盖固定，下支撑轴安装在下台车架支撑架轴承座上，下支撑轴两端通过卡环固定；

承重轮组件包括承重轮与承重轮端盖，与台车架支撑架组件连接的承重轮安装在下支撑轴上，不与台车架支撑架组件连接的承重轮安装在承重轮轴上，承重轮端盖安装在承重轮上；

履带调整器包括一对调整杠杆及与调整杠杆连接的后支撑轮连杆和弹簧，调整杠杆关于上台车架上下对称设置，并在调整杠杆上设置有用于支撑后支撑轮连杆销钉相对滑动的第一滑槽与用于支撑下台车架销钉相对滑动的第二滑槽，调整杠杆通过下台车架销钉与下台车架杠杆架连接，调整杠杆通过杠杆支点销钉安装在杠杆支点上，调整杠杆通过后支撑轮连杆销钉与后支撑轮连杆连接，并在后支撑轮连杆前端设置有弹簧，弹簧一端与调整杠杆接触，另一端与履带调整器支架接触，且弹簧处于压缩状态；

后支撑轮组件包括后支撑轮轴支架、后支撑轮及后支撑轮轴，后支撑轮轴支架与后支撑轮连杆连接，后支撑轮固定在后支撑轮轴上，后支撑轮轴固定在后支撑轮轴支架上。

在本发明中，履带包括履带限位齿、履带主体及接地驱动齿，履带主体内设置有用于通过驱动轮、后支撑轮组件及承重轮组件以限定履带主体自由度的履带限位齿，履带主体外设置有接地驱动齿。

在本发明中，上台车架为一面开有孔的方钢或u型结构的槽钢。

在本发明中，下台车架为一面开有孔的方钢或u型结构的槽钢。

在本发明中，下台车架支撑架轴承座内开有用于轴承定位的卡环槽。

在本发明中，上支撑轴通过深沟球密封轴承安装在上台车架支撑架轴承座上，下支撑轴通过深沟球密封轴承安装在下台车架支撑架轴承座上。

在本发明中，与台车架支撑架组件连接的承重轮通过深沟球密封轴承安装在下支撑轴上。

在本发明中，与台车架支撑架组件连接的承重轮设置有三个。

在本发明中，不与台车架支撑架组件连接的承重轮设置有两个。

在本发明中，承重轮轴左右两端结构相同并关于下台车架对称。

在本发明中，后支撑轮轴支架与后支撑轮之间安装有防尘圈。

有益效果：

1)本发明中离地高度可调节的履带行驶装置升降过程中，履带行驶装置的高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带脱落；

2)本发明履带行驶装置采用液压缸升降带动上台车架与下台车架升降，承重轮与下台车架的相对位置不变，相对运动元件少，履带高度调节简单，可靠性高；

3)本发明履带行驶装置履带升降时，后支撑轮的位置实时自动调整，操作简单，工作稳定性强。

附图说明

图1为本发明的较佳实施例的结构示意图。

图2为本发明的较佳实施例中的履带结构示意图。

图3为本发明的较佳实施例中的上台车架组件结构示意图。

图4为本发明的较佳实施例中的下台车架组件结构示意图。

图5为图1中a-a处剖视图。

图6为图1中b-b处剖视图。

图7为图1中c-c处剖视图。

图8为本发明的较佳实施例中的履带行驶装置上升状态示意图。

图9为本发明的较佳实施例中的履带行驶装置下降状态示意图。

图10为本发明的较佳实施例中的上支撑轴结构示意图。

图11为本发明的较佳实施例中的下支撑轴结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1～图11的一种离地高度可调节的履带行驶方法，采用离地高度可调节的履带行驶装置实施履带行驶离地高度调节，离地高度可调节的履带行驶装置包括履带1、驱动轮2、上台车架组件3、液压缸4、履带调整器5、后支撑轮组件6、台车架支撑架组件7、下台车架组件8及承重轮组件9，其中，驱动轮2设置在上台车架组件3一端，上台车架组件3另一端设置有用于与后支撑轮组件6连接的履带调整器5，承重轮组件9安装在下台车架组件8上，并在上台车架组件3与下台车架组件8之间设置有台车架支撑架组件7，液压缸4一端与上台车架组件3连接，液压缸4另一端与下台车架组件8连接，履带1套装在驱动轮2、后支撑轮组件6及承重轮组件9上；各部分具体结构如下：

履带1包括履带限位齿11、履带主体12及接地驱动齿13，履带主体12内设置的履带限位齿11通过驱动轮2、后支撑轮组件6及承重轮组件9限定履带主体12的左右移动，防止履带1脱落，履带主体12外设置有接地驱动齿13；

上台车架组件3包括驱动轮轴承座31、上台车架支撑架轴承座32、上台车架液压缸支撑座33、上台车架34、履带调整器支架35及杠杆支点36，其中，上台车架34为一面开有孔的方钢或u型结构的槽钢，上台车架34一端设置有用于安装驱动轮2的驱动轮轴承座31，上台车架34另一端以一定间隔设置有两个用于安装履带调整器5的履带调整器支架35，用于安装台车架支撑架组件7的上台车架支撑架轴承座32设置在上台车架34两侧，用于安装液压缸4的两个上台车架液压缸支撑座33呈一定间隔设置在上台车架34内部，同时在上台车架34上设置有杠杆支点36；

下台车架组件8包括下台车架支撑架轴承座81、承重轮轴82、下台车架液压缸支撑座83、下台车架84及下台车架杠杆架85，其中，下台车架84为一面开有孔的方钢或u型结构的槽钢，用于安装台车架支撑架组件7的下台车架支撑架轴承座81设置在下台车架84两侧，并在下台车架支撑架轴承座81内开有用于轴承定位的卡环槽，承重轮轴82设置在下台车架84上，并贯通下台车架84，且承重轮轴82左右两端结构相同关于下台车架84对称，用于安装液压缸4的两个下台车架液压缸支撑座83和下台车架杠杆架85设置在下台车架84上方；

台车架支撑架组件7包括支撑架71、轴套x1、深沟球密封轴承x2、上支撑轴端盖72、上支撑轴73、螺钉x3、下支撑轴74及卡环x4，其中，支撑架71一端设置有上支撑轴73，支撑架71另一端设置有下支撑轴74，上支撑轴73左右两端结构相同关于支撑架71对称，下支撑轴74左右两端结构相同关于支撑架71对称，上支撑轴73和下支撑轴74上安装有轴套x1，上支撑轴73通过深沟球密封轴承x2安装在上台车架支撑架轴承座32上，上支撑轴73两端通过上支撑轴端盖72与螺钉x3固定，下支撑轴74通过深沟球密封轴承x2安装在下台车架支撑架轴承座81上，下支撑轴74两端通过卡环x4固定；

承重轮组件9包括承重轮91、承重轮端盖92、垫片x5、弹簧片x6、紧固螺母x7、螺钉x3及深沟球密封轴承x2，与台车架支撑架组件7连接的承重轮91通过两个深沟球密封轴承x2安装在下支撑轴74上，下支撑轴74外侧通过垫片x5、弹簧片x6和紧固螺母x7固定，最外端通过螺钉x3将承重轮端盖92安装在承重轮91上；不与台车架支撑架组件7连接的承重轮91通过两个深沟球密封轴承x2安装在承重轮轴82上，承重轮轴82外侧通过垫片x5、弹簧片x6和紧固螺母x7固定，最外端通过螺钉x3将承重轮端盖92安装在承重轮91上；

履带调整器5包括一对调整杠杆51、第一滑槽511、第二滑槽512、后支撑轮连杆52、外侧紧固螺母53、内侧紧固螺母54、垫片x5、弹簧t、下台车架销钉p1、杠杆支点销钉p2及后支撑轮连杆销钉p3，调整杠杆51关于上台车架34上下对称设置，以上台车架34上端的调整杠杆51为例进行说明：

调整杠杆51上设置有用于支撑后支撑轮连杆销钉p3相对滑动的第一滑槽511与用于支撑下台车架销钉p1相对滑动的第二滑槽512，调整杠杆51通过下台车架销钉p1、外侧紧固螺母53、内侧紧固螺母54、垫片x5与下台车架杠杆架85连接，调整杠杆51通过杠杆支点销钉p2、外侧紧固螺母53、内侧紧固螺母54、垫片x5安装在杠杆支点36上，调整杠杆51通过后支撑轮连杆销钉p3、外侧紧固螺母53、内侧紧固螺母54、垫片x5与后支撑轮连杆52连接，并在后支撑轮连杆52前端设置有弹簧t，弹簧t一端与调整杠杆51接触，另一端与履带调整器支架35接触，且弹簧t处于压缩状态；下台车架销钉p1、支点销钉p2及后支撑轮连杆销钉p3通过双螺母紧固，使得调整杠杆51与上台车架34、下台车架84之间有适当间隙，既能使得调整杠杆51灵活转动，也可以防止松动；

当液压杆在液压力作用下伸长时，此时在液压杆的作用下上台车架34与下台车架84之间产生相对远离运动，在此过程中调整杠杆51围绕杠杆支点销钉p2做逆时针旋转，后支撑轮连杆销钉p3在第一滑槽511内相对调整杠杆51滑动，下台车架销钉p1在第二滑槽512内相对调整杠杆51滑动，如此调整杠杆51通过后支撑轮连杆销钉p3拉动后支撑轮连杆52做相对履带1收缩方向运动，且因此导致履带1所产生的收缩量弥补因上台车架34相对下台车架84远离而产生的扩张量；反之，当液压杆在液压力作用下收缩时，此时在液压杆的作用下上台车架34与下台车架84之间产生相对逼近运动，在此过程中调整杠杆51围绕杠杆支点销钉p2做顺时针旋转，后支撑轮连杆销钉p3在第一滑槽511内相对调整杠杆51滑动，下台车架销钉p1在第二滑槽512内相对调整杠杆51滑动，如此调整杠杆51通过后支撑轮连杆销钉p3推动后支撑轮连杆52做相对履带1扩张方向运动，且因此导致1所产生的扩张量来自因上台车架34相对下台车架84逼近而产生的释放量；

后支撑轮组件6包括紧固螺母x7、弹簧片x6、垫片x5、后支撑轮轴支架61、防尘圈62、后支撑轮63、深沟球轴承x8、卡环x4及后支撑轮轴64，其中，后支撑轮轴支架61与后支撑轮连杆52连接，后支撑轮63通过深沟球轴承x8和卡环x4固定在后支撑轮轴64上，后支撑轮轴64两端通过紧固螺母x7、弹簧片x6及垫片x5固定在后支撑轮轴支架61上，并在后支撑轮轴支架61与后支撑轮63之间安装有防尘圈62。

履带行驶装置上升工作原理：

正常行驶时，上台车架组件3与下台车架组件8的相对高度差为h0(如图1所示)，当需要增加离地间隙时(如图8所示)，操作液压系统使液压缸4在液压力的作用下伸长液压杆，三个支撑架71绕各自的下支撑轴74做逆时针旋转，上台车架组件3与下台车架组件8的相对高度差增加到h1，升高后的履带1包围周长增长；同时通过下台车架销钉p1与下台车架组件8连接的调整杠杆51，绕杠杆支点销钉p2做逆时针转动，后支撑轮连杆52在调整杠杆51的作用下向前移动，进而带动后支撑轮组件6前移，使履带1包围周长减少，此时上台车架34、下台车架84相对位置升高增加的履带包围周长与后支撑轮63移动减少的履带1包围周长接近，以保证履带行驶装置上升过程中，履带行驶装置的高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带1脱落；在弹簧t的作用下，后支撑轮组件6时刻支撑履带1，保证履带1的正常张紧；

履带行驶装置下降工作原理：

正常行驶时，上台车架组件3与下台车架组件8的相对高度差为h0(如图1所示)，当需要减小离地间隙时(如图9所示)，操作液压系统使液压杆油压卸载，在车重的作用下，液压缸4缓速收缩，三个支撑架71绕各自的下支撑轴74做顺时针旋转，上台车架组件3与下台车架组件8的相对高度差缩小到h2，降低后的履带1包围周长减少；同时通过下台车架销钉p1与下台车架组件8连接的调整杠杆51，绕杠杆支点销钉p2做顺时针转动，后支撑轮连杆52在调整杠杆51的作用下向后移动，进而带动后支撑轮组件6后移，使履带1包围周长增加，此时上台车架34、下台车架84相对位置降低减少的履带包围周长与后支撑轮63移动增加的履带1包围周长十分接近，以保证履带行驶装置上升过程中，履带行驶装置的高度发生变化，履带包围周长不变，可有效防止履带1脱落；在弹簧t的作用下，后支撑轮组件6时刻支撑履带1，保证履带1的正常张紧。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。