本发明涉及行走设备技术，尤其涉及一种履带车。
背景技术
随着现代社会和科学技术的高速发展，履带车正被越来越多的应用于各种复杂环境，特别是在危险环境监测、未知区域探测、行星探测、救援搜索、排爆等各种领域，履带车可以代替工人执行具有危险性的工作。
现有的履带车包括履带、框架主体、主动轮、从动轮、承重轮和弹性张紧结构，框架主体位于履带内侧，主动轮和从动轮与履带啮合，主动轮通过主动轮轴与主体电机直接连接，弹性张紧结构连接在从动轮的传动轴上，弹性张紧结构用于对从动轮的传动轴施加弹性力以使从动轮的传动轴沿径向弹性移动，从而对履带形成支撑。。
然而，该履带车在越障过程中，由于弹性张紧结构的弹性作用，履带会拉动从动轮沿径向弹性移动，从而很容易造成履带的脱落，降低了履带车使用的可靠性。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供一种履带车，以提高履带车使用的可靠性。
本发明提供一种履带车，包括车体和履带机构，履带机构包括履带件、主动轮、从动轮、承重轮和弹性支撑机构；承重轮为多个，多个承重轮位于主动轮和从动轮之间并位于主动轮和从动轮的下方；履带件套设在主动轮、从动轮和承重轮上；承重轮通过弹性支撑机构与车体连接，弹性支撑机构能够带动承重轮沿承重轮的径向弹性移动；履带机构还包括张紧机构，张紧机构包括：滑轨，滑轨固定设置在车体上并沿从动轮的径向设置，从动轮与从动轮轴连接，从动轮轴滑设在滑轨上，从动轮轴能够沿滑轨长度方向移动以使从动轮靠近或远离主动轮；操作机构，用于使从动轮轴与滑轨在滑轨长度方向上相对定位。
基于上述，本发明提供的履带车，在安装履带件时可使从动轮轴沿滑轨移动以靠近主动轮，从而缩小从动轮和主动轮之间的距离，方便履带件的安装；在履带件安装之后，可使从动轮轴沿滑轨移动以远离主动轮，从而扩大从动轮和主动轮之间的距离，以张紧履带件；最后通过操作机构使从动轮轴与滑轨在滑轨长度方向上相对定位，因此能够提高对于履带件的支撑力，从而有效防止履带件的脱落，提高了履带车使用的可靠性。
附图说明
图1是本发明履带车的整体结构示意图；
图2是本发明履带车的侧面结构示意图；
图3是本发明履带车的内部结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本发明，它们不应该理解成对本发明的限制。
如图1、图2所示，本发明实施例提供的履带车，包括车体1和履带机构，履带机构包括履带件2、主动轮3、从动轮4、承重轮5和弹性支撑机构6；承重轮5为多个，多个承重轮5位于主动轮3和从动轮4之间并位于主动轮3和从动轮4的下方；履带件2套设在主动轮3、从动轮4和承重轮5上；承重轮5通过弹性支撑机构6与车体1连接，弹性支撑机构6能够带动承重轮5沿承重轮5的径向弹性移动；履带机构还包括张紧机构7，张紧机构7包括：滑轨71，滑轨71固定设置在车体1上并沿从动轮4的径向设置，从动轮4与从动轮轴16连接，从动轮轴16滑设在滑轨71上，从动轮轴16能够沿滑轨71长度方向移动以使从动轮4靠近或远离主动轮3；操作机构72，用于使从动轮轴16与滑轨71在滑轨71长度方向上相对定位。
本实施例中的履带车，在安装履带件2时可使从动轮轴16沿滑轨71移动以靠近主动轮3，从而缩小从动轮4和主动轮3之间的距离，方便履带件2的安装；在履带件2安装之后，可使从动轮轴16沿滑轨71移动以远离主动轮3，从而扩大从动轮4和主动轮3之间的距离，以张紧履带件2；最后通过操作机构72使从动轮轴16与滑轨71在滑轨71长度方向上相对定位，因此能够提高对于履带件2的支撑力，从而有效防止履带件2的脱落，提高了履带车使用的可靠性。
本实施例中，优选的，张紧结构7还包括滑块73，滑块73滑设在滑轨71上，滑块73与从动轮轴16连接，从动轮4通过轴承与从动轮轴16转动连接；滑块73能够沿滑轨71滑动，以带动从动轮轴16沿滑轨71移动。由此，在滑块73和滑轨71的导向作用下，能够使从动轮轴16的移动更为准确、稳定。
本实施例中，优选的，操作机构72包括涨紧螺钉，涨紧螺钉沿滑轨71的长度方向设置，涨紧螺钉的第一端通过限位件8与车体1连接，限位件8用于限制涨紧螺钉沿滑轨71的长度方向移动；滑块73上设有螺纹孔，涨紧螺钉的第二端穿设在滑块73的螺纹孔内并与螺纹孔螺纹配合，涨紧螺钉能够以轴线为中心相对于车体1旋转以带动滑块73沿滑轨71移动，并能够使滑块73与滑轨71相对定位，从而使从动轮轴16与滑轨71在滑轨71长度方向上相对定位。这样，当需要安装履带件2时，旋转涨紧螺钉使从动轮轴16移动以靠近主动轮3，从而可以方便地实现履带件2的安装；当履带件2安装完成后，向相反的方向旋转涨紧螺钉使从动轮轴16移动以远离主动轮3，从而可以方便地实现履带件2的张紧。
本实施例中，优选的，弹性支撑机构6包括连杆61和弹性减震器62，连杆61的第一端通过第一转轴与承重轮5连接，连杆61的第二端通过第二转轴与车体1连接；弹性减震器62沿承重轮5的径向设置并与连杆61连接，弹性减震器62用于对连杆61施加弹性力，以带动连杆61以第二转轴的轴线为中心相对于车体1弹性旋转。由此，承重轮5与连杆61、第一转轴、第二转轴和弹性减震器62组成以连杆61为杠杆的杠杆机构，当遇到障碍物时履带件2向上抬起，连杆61旋转压缩弹性减震器62，产生的作用力均匀分布在车体1上，实现泄力作用，从而使与承重轮5所接触的履带件2与地面完全贴合，保证履带车与地面的接触面积，提高履带车行驶的稳定性。
本实施例中，优选的，履带车还包括支撑轮9，支撑轮9设置在承重轮5的上方并位于主动轮3和从动轮4之间，履带件2套设在主动轮3、从动轮4、承重轮5及支撑轮9上。由此，支撑轮9可以对围绕在主动轮3和从动轮4上方的履带件2起到支撑作用，使履带件2在履带车行驶过程中始终保持在张紧状态，从而进一步防止履带件2的脱落。
本实施例中，优选的，支撑轮9通过三角形支撑架10与车体1连接，该三角形支撑架10可以稳定地将支撑轮9连接在车体1上；另外，通过三角形支撑架10连接支撑轮9，利于使支撑轮9绕开其他部件，降低对其他部件的影响，使履带车的设计更为简单、灵活。
如图3所示，本实施例中，优选的，履带车还包括安装在车体1内的伺服电机11和直角减速机12，伺服电机11的输出轴与直角减速机12的输入轴连接，直角减速机12的输出轴与主动轮3的轮轴连接，以驱动主动轮3的轮轴旋转。由于主动轮3的轮轴和伺服电机11的输出轴通过直角减速机12连接，不仅使得机械结构简洁，节省空间，传动更为可靠，并且维护和检修方便，极大地降低了履带车的维修难度和生产成本。
本实施例中，优选的，履带机构为两组，分别安装在车体1的两侧。
本实施例中，优选的，履带车还包括安装在车体1内的电源13和电机驱动器14，电源13和电机驱动器14均连接伺服电机11，电机驱动器14用于控制伺服电机11的快慢和转向。当履带车要实现转向时，电机驱动器14控制两个伺服电机11向不同方向转动或以不同速度同向转动就可以实现转向的功能。
本实施例中，优选的，在车体1的两端各设置有一把手15，以方便使用者搬运履带车。
上述各实施例仅用于说明本发明，其中各部件的结构、连接方式和制作工艺等都是可以有所变化的，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。