汽车电动助力转向系统（EPS）的控制方法及控制器与流程

本发明涉及电动汽车，更为具体地，涉及电动汽车助力转向系统的控制方法。

背景技术：

电动式电子控制转向系统广泛采用的电动助力转向系统，简称为eps(electricpowersteeringsystem)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，是继机械转向系统、液压动力转向系统之后的第三代转向系统，属于机电一体化系统。该系统由电动助力机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所需要的动力转向油泵、软管、液压轴、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节省能量，又保护环境。另外，还具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。

eps系统对来自转向盘转矩传感器以及车速传感器的信号进行处理，控制电机进行助力，实现助力功能。随着汽车智能化程度越来越高，汽车各系统之间交互越来越多。eps作为汽车上主要的侧向运动控制单元，将会接受更多其它控制单元发来的控制请求，例如来自雷达的方向盘抖动请求、智能驾驶模块的力矩请求、制动控制系统的力矩请求、自动驾驶模块的转角请求等。eps在一个时刻只能对一种请求进行响应，有必要提供技术方案来使得eps能够响应多个请求。

技术实现要素：

本发明提供一种用于汽车电动助力转向系统(eps)的控制方法，其包括在接收到两个以上的外部请求时，即获取该外部请求的优先级，所述优先级是预先针对所述外部请求设置的；根据优先级顺序依次判断所述外部请求的有效性，并在所述外部请求有效的情况下执行该请求。

示例地，该用于汽车电动助力转向系统(eps)的控制方法，其中，该外部请求包括制动系统扭矩请求、雷达振动请求、智能驾驶力矩请求、智能驾驶角度请求、泊车角度请求。

示例地，该用于汽车电动助力转向系统(eps)的控制方法，其中，获取该外部请求的优先级包括：获取表征优先级存在位置的配置码；以及从该配置码所指示的位置获取该外部请求的优先级。

示例地，该用于汽车电动助力转向系统(eps)的控制方法，其中，该配置码指示该优先级所在的字节的位置。

示例地，该用于汽车电动助力转向系统(eps)的控制方法，其中，用于表征优先级的字节有2个，分别以该字节中的三个位来表征一个优先级。

示例地，该用于汽车电动助力转向系统(eps)的控制方法，其中，该配置码与优先级在诊断模式下是可设置的。

还提供用于汽车电动助力转向系统(eps)的控制器，包括存储单元与处理器，存储单元用于存储指令，在该处理器被执行时，上述任意一种方法被执行。

附图说明

参照附图来说明本发明的公开内容。应当了解，附图仅仅用于说明目的，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。在附图中，相同的附图标记用于指代相同的部件。其中：

图1是根据本发明示例的用于eps系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可以提出相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或者视为对本发明技术方案的限定或限制。

图1是根据本发明示例的用于eps系统的控制方法的流程图。根据该方法，在步骤s100，在接收到两个以上的外部请求时，即获取该外部请求的优先级，其中，该优先级是预先针对所述外部请求设置的。两个以上的外部请求在此指的是两个或更多个外部请求。在步骤s102，按照优先级顺序依次判断所述外部请求的有效性，并在有效的情况下执行该请求。在此描述的该方法由eps系统执行。示例地，预先对会向eps系统发送请求的外部请求设置优先级，且将该设置存储到eps系统中。当eps系统例如接收到两个以上的外部请求时，即获取该外部请求的优先级，并根据该优先级顺序依次判断所述外部请求的有效性，以及在有效的情况下执行该请求。eps有可能是同时接收到多个优先级，也可能是先后接收到。先后接收到的情况例如是，执行其它请求的eps先后接受到了外部请求a与外部请求b，那么对于即将执行外部请求a与外部请求b的eps而言，可依据优先级来判断后面执行先执行哪一个外部请求。不论哪一种，基于优先级的设置，都有助于eps判断出先执行哪一个请求更为合理。eps收到的外部请求指的是车辆的各系统中，除eps系统之外，其它系统和/或零部件发送的请求。作为示例，这些请求例如是，制动系统扭矩请求、雷达振动请求、智能驾驶力矩请求、智能驾驶角度请求、泊车角度请求。每一个外部请求有可能有多种类型的请求。

按照本发明的示例，获取该外部请求的优先级首先是获取表征该优先级存在位置的配置码；然后依据该配置码所指示的位置来获取该外部请求的优先级。在本申请的一个非限制性示例中，该配置码指示该优先级所在的字节的位置。该示例中，预先为各请求设置的优先级，采用三个位表征一个请求的优先级的方式来提供优先级，以下结合表1与表2进行说明。表1是为制动系统扭矩请求、雷达振动请求、智能驾驶力矩请求、智能驾驶角度请求、泊车角度请求设置优先级的示例。表2是配置码说明。配置码表征优先级存在位置，作为示例，在本申请中，指明这个请求的优先级是放在哪个字节。

表1

结合表1与表2阐述配置码与请求类型。制动系统扭矩请求、雷达振动请求、智能驾驶力矩请求的两个连续位是在配置码的字节0；智能驾驶力矩请求的剩余位、智能驾驶角度请求、泊车角度请求是在配置码的字节1。其中，制动系统扭矩请求占据位0、位1与位2，缺省值为000；雷达振动请求占据位3、位4与位5，缺省值为011；智能驾驶力矩请求占据字节0的两个高位6与7以及字节1的低位0，缺省值为001；智能驾驶角度请求占据字节1的位1、位2与位3，缺省值为010。泊车角度请求占据字节1的位4、位5与位6，缺省值为100。这里缺省值000的优先级为1，001的优先级为2，010的优先级为3，011的优先级为4，100的优先级为5。配置码在诊断模式下是可设置的，由此，就为优先级的设置提供了相当的灵活度。应理解到，诊断模式指的是根据诊断协议向eps发送指令，eps在接收到指令之后进行解析并存储。

表2

在eps接收到外部请求，即从eps系统中获取如表2中所示的诊断配置码的数据，进而解析各外部请求的优先级，由此完成获取这些外部请求优先级的动作，即步骤s100。然后，eps系统依据获取的优先级判断各请求的有效性，如果优先级1的请求有效，则执行对应的请求；如果无效，则判断优先级2的请求是否有效，依次类推。如果最终没有任何有效请求，即返回到步骤s100，重新获取外部请求。

作为示例，对外部请求有效性的判断，是根据请求中包含的信息来判断。请求通常包括两个方面的信号，一个是请求的数值，一个是表征该数据有效状态的信号。判断外部请求有效性就是根据该数据有效状态的信号来判断的。例如，自动泊车请求，它包括了请求发出模块对eps转角请求的数值以及这个转角请求是否有效的信号。eps在判断该转角请求是否有效时，即根据这个转角请求是否有效的信号来进行判断。

需要说明的是，配置码、缺省值都是示例性的，并不以此为限。此外，尽管在此只列举了5个外部请求，但实际上外部请求可以有更多个。

示例

eps系统启动之后，收到了雷达振动请求与智能驾驶角度请求，即从eps的存储部件中获取雷达振动请求与智能驾驶角度请求的诊断码，分别为0与1，据此，进一步从字节0获得雷达振动请求的优先级缺省值011，从字节1获得智能驾驶角度请求的优先级缺省值010。在判断缺省值011与010均有效的情况下，首先执行智能驾驶角度请求，然后执行雷达振动请求。如果其中一个有效而另一个无效，则执行有效请求的对应的请求。如果两个都无效，则都不执行。

本发明还提供一种用于eps控制器，其包括了存储部与处理部，存储部用于存储程序指令，在这些指令被执行时，上述结合图1描述的用于eps系统的控制方法中的一个或多个。在这个示例中，该eps控制器可以实现在eps系统原有的控制器中，例如存储部采用原有的eps系统中的存储部，处理部也为原来的处理部。

本发明还提供汽车电动助力转向系统，其能够执行上述示例描述的用于汽车电动助力转向系统的控制方法或包括如上诉书的用于eps的控制器。

按照本发明提供的各示例，通过写诊断配置字的方式自定义eps所有外部请求的优先级，可根据需求对eps设置不同的配置字。如果对配置码没有进一步的设置，则会根据默认值来处理，如果有进一步的设置，则会按照设置后的优先级来处理。换句话说，根据本发明，可根据需求自定义所有外部请求的优先级，而不会因为eps软件中固化了一种优先级顺序，就导致将来需要通过新的软件开发来实现优先级顺序的变动，只需通过诊断的方式写入配置字。

采用本发明所述的方法或采用本发明提供的eps控制器，使得eps系统在接收到其它控制单元发来的控制请求时，eps可据此判断出先执行哪个控制器的功能请求。换句话说，能够在现有eps系统增加仲裁功能，对所接受到的指令进行优先级仲裁，如果同时收到两个或更多的请求指令时，先执行优先级高的请求。并且各指令的优先级可以通过诊断指令进行自定义配置，当修改各请求的优先级之后，eps自动调整内部优先级仲裁逻辑，对接收到的请求进行优先级判断。

本发明的技术范围不仅仅局限于上述说明中的内容，本领域技术人员可以在不脱离本发明技术思想的前提下，对上述实施例进行多种变形和修改，而这些变形和修改均应当属于本发明的保护范围内。