一种汽车搬运AGV用轮胎夹紧与折叠装置的制作方法

本发明属于智能搬运技术领域，具体涉及一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠装置。

背景技术：

目前市场上推出的存取汽车的搬运形式主要有车板式、梳齿式、夹轮胎式这几种形式，车板式应用较为广泛的一种汽车搬运方式，汽车停放在车抬板上，agv钻入车抬板底下举升车抬板，然后把汽车和车台板一同运载到指定停车位置上。汽车停放好之后，agv可以再抬另一个车台板，以便停放下1辆汽车。此种类型的停车agv需要每个停车位上有车抬板装置。这种agv因牵涉到要取空车板或存空车板的情况，搬运效率相对较低，但是制造工艺简单，方便工程实施，成本较低。但因牵涉到要取空车板或存空车板的情况，属于存取车最慢的一种形式。梳齿式交换方式，所谓梳齿就是拥有多个齿隙的像金属梳子的装置，梳齿式agv的工作方式为：内梳齿固定，外梳齿设置在agv上，搬运器利用梳齿间隙，通过agv上下升降移动实现梳齿的交叉换位，从而实现车辆的搬运交接。这种类别适用于现有经改造的或新建的平面停车库等汽车搬运领域，运行效率相对载车板高。但是伸出的梳齿需要支撑起整辆汽车的承重，对强度和刚度要求较高，制造工艺难度大，要求每层的层高比较高，空间利用率不是太经济。夹轮胎式是这些搬运形式中最省空间的一种形式，它有结构简单、安装方便快捷等优点。

因此，为推动智能停车产业快速发展，促进装备和产品的智能化、通过信息技术改造和优化流程本申请发明了一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠装置。

技术实现要素：

本发明的目的在于开发一种结构简单、可靠性高、可维护性好的汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠装置。

为实现上述目的本发明提供如下技术方案：

一种夹紧与折叠装置,所述装置包括驱动液压缸和滑块连杆机构，所述滑块连杆机构包括展开滑块、中间连杆和可展开托杆，所述可展开托杆通过中间连杆连接展开滑块，所述展开滑块连接驱动液压缸，所述滑块连杆机构为对称结构，所述中间连杆和可展开托杆均为两个，所述两个中间连杆和两个可展开托杆均以展开滑块为中心对称设置，所述每个所述中间连杆两端均设有展开机构转轴。

进一步地，所述驱动液压缸包括驱动液压缸活塞杆和关节轴承，所述驱动液压缸活塞杆通过关节轴承连接至展开滑块中间位置。

进一步地，一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠系统，所述系统包括agv底盘、固定托杆和三个夹紧与折叠装置，所述三个夹紧与折叠装置分别为第一夹紧与折叠装置、第二夹紧与折叠装置和第三夹紧与折叠装置，所述固定托杆设置在所述agv底盘一端，所述第一夹紧与折叠装置设置在agv底盘靠近固定托杆的一端，所述第二夹紧与折叠装置和第三夹紧与折叠装置设置在相反于所述固定托杆的另一端，所述三个夹紧与折叠装置均设置在agv底盘内。

进一步地，所述系统还包括展开机构固定转轴，所述可展开托杆通过展开机构固定转轴连接在agv底盘两侧边框上。

进一步地，所述agv底盘内还设有多个中间连接横梁，每个所述中间连接横梁均平行于固定托杆，所述驱动液压缸通过螺栓设置在agv底盘中间连接横梁上，所述驱动液压缸活塞杆垂直于所述中间连接横梁。

进一步地，所述agv底盘内还设有固定托杆安装板，所述固定托杆有两根，两根固定托杆通过固定托杆安装板对称设置在agv底盘一端的两侧。

进一步地，每个夹紧与折叠装置中的展开滑块均平行于所述中间连接横梁，所述第一夹紧与折叠装置中的展开滑块一端连接驱动液压缸，另一端靠近固定托杆。

进一步地，所述第二夹紧与折叠装置和第三夹紧与折叠装置以两个驱动液压缸为中心对称设置。

本发明的有益效果如下：

1、本发明以连杆滑块机构为理论基础，通过展开滑块、中间连杆、可展开托杆、展开机构转轴、展开机构固定转轴、自润滑轴承、展开机构定位套、展开机构长定位套等的简单配合即可实现工作要求，技术可靠、结构简单、安装方便；

2、本发明本智力成果以展开滑块为基体，通过驱动液压缸活塞杆的伸缩运动，从而驱动展开滑块带动中间连杆、可展开托杆，实现可展开托杆的夹紧和折叠动作，执行机构结构形式简单，可靠性高；

3、本发明所述夹紧与折叠机构的驱动液压油缸行程等于机构夹紧与折叠两种状态下展开滑块的行程，只要液压油缸运行正常，即可以避免夹紧与折叠机构运行不到位的状况发生，保证系统的可靠性。

附图说明

图1为本发明所述一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠系统结构示意图；

图2为本发明所述一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠系统折叠状态结构示意图；

图3为本发明所述一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠系统上视图；

图4为本发明所述一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠系统下视图；

图5为一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠系统局部视图；

图6为本发明所述一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠系统折叠状态局部视图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。相反，本发明涵盖任何由权利要求定义的在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本发明有更好的了解，在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明的限定。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

如图1-图6所示，本发明提供了一种夹紧与折叠装置，所述装置包括驱动液压缸102和滑块连杆机构，所述滑块连杆机构包括展开滑块106、中间连杆107和可展开托杆109，所述可展开托杆109通过中间连杆107连接展开滑块106，所述展开滑块106连接驱动液压缸104。

所述滑块连杆机构为对称结构，所述中间连杆107和可展开托杆109均为两个，所述两个中间连杆107和两个可展开托杆109均以展开滑块106为中心对称设置，每个所述中间连杆107两端均设有展开机构转轴108。

所述驱动液压缸104包括驱动液压缸活塞杆和关节轴承105，所述驱动液压缸活塞杆通过关节轴承105连接至展开滑块106中间位置。

一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠系统，所述系统包括agv底盘、固定托杆101、展开机构固定转轴110和三个夹紧与折叠装置，所述三个夹紧与折叠装置分别为第一夹紧与折叠装置、第二夹紧与折叠装置和第三夹紧与折叠装置，所述固定托杆101设置在所述agv底盘100一端，所述第一夹紧与折叠装置设置在agv底盘100靠近固定托杆101的一端，所述第二夹紧与折叠装置和第三夹紧与折叠装置设置在相反于所述固定托杆101的另一端，所述三个夹紧与折叠装置均设置在agv底盘100内。所述可展开托杆109通过展开机构固定转轴110连接在agv底盘100两侧边框上。

所述agv底盘100内还设有多个中间连接横梁，每个所述中间连接横梁均平行于固定托杆101，所述驱动液压缸104通过4条m6的螺栓设置在agv底盘100中间连接横梁上，所述驱动液压缸活塞杆垂直于所述中间连接横梁。

所述agv底盘100内还设有固定托杆安装板102，所述固定托杆101有两根，两根固定托杆101通过固定托杆安装板102对称设置在agv底盘100一端的两侧。

每个夹紧与折叠装置中的展开滑块106均平行于所述中间连接横梁，所述第一夹紧与折叠装置中的展开滑块106一端连接驱动液压缸104，另一端靠近固定托杆101。

所述第二夹紧与折叠装置和第三夹紧与折叠装置以两个驱动液压缸104为中心对称设置。

所述三个夹紧与折叠机构，其中每个夹紧与折叠机构的驱动液压缸104均通过4条m6的螺栓安装在agv底盘100上，夹紧与折叠装置的两个对称布置的展开机构固定转轴110安装在agv底盘100上；展开机构固定转轴110轴向通过展开机构固定端盖401及螺栓402固定。其中安装在agv底盘100前端的第一夹紧与折叠机构与固定托杆101组成前端夹紧与折叠组件，安装于后端的第二夹紧与折叠机构和第三夹紧与折叠机构与agv底盘100的横向安装距离依据待搬运汽车的轴距确定。

所述夹紧与折叠装置采用滑块连杆机构，其驱动力是驱动液压缸104，油缸活塞杆末端螺纹连接球头杆端关节轴承105，关节轴承105末端为螺纹，连接展开滑块106；展开滑块106两端分别通过套筒504、自润滑轴承503、展开机构转轴108及展开机构定位套505连接中间连杆107一端；中间连杆107另一端通过套筒504、自润滑轴承503、展开机构转轴108及展开机构定位套505、自润滑轴承503连接可展开托杆109；可展开托杆109通过套筒504、自润滑轴承503、展开机构固定转轴110、展开机构长定位套502及自润滑轴承501等安装在agv底盘100上，所有展开机构转轴108及展开机构固定转轴110轴向通过展开机构固定端盖401及螺栓402固定。前端的夹紧与折叠组件可以通过安装在固定托杆101的传感器等检测待搬运汽车是否运行到位。

本发明以连杆滑块机构为理论基础，通过展开滑块106、中间连杆107、可展开托杆109、展开机构转轴108、展开机构固定转轴110、自润滑轴承503、展开机构定位套505、展开机构长定位套502的简单配合即可实现工作要求，结构简单、安装方便，以展开滑块106为基体，通过驱动液压缸104活塞杆的伸缩运动，从而驱动展开滑块106带动中间连杆107、可展开托杆109，实现可展开托杆109的夹紧和折叠动作，执行机构结构形式简单，可靠性高。

所述夹紧与折叠装置的驱动液压缸104行程等于所述夹紧与折叠装置在夹紧与折叠两种状态下展开滑块的行程，只要驱动液压缸104运行正常，即可以避免夹紧与折叠机构运行不到位的状况发生，保证系统的可靠性。