一种支撑车轮转向的羊角结构的制作方法

本实用新型涉及底盘技术领域，具体为一种支撑车轮转向的羊角结构。

背景技术：

随着社会的进步和发展，机器人在我们的生活中起着越来越重要的作用，行走智能机器人特别是无人驾驶智能机器人蓬勃发展，应用越来越广泛，对智能机器人的行走方向精准控制和结构的要求提出了更高的要求，所以机器人的转向机构是机器人上的一个重要的结构，但现有的机器人的转向机构普遍存在转向角度精度低，达不到对转向角度精度要求高自动驾驶机器人的要求，而且现有的转向机构不方便布线和后期的维护。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种支撑车轮转向的羊角结构，具备转向角度精度高、线缆布线简单，且方便安装和后期检修等优点，解决了现有的机器人的转向机构普遍存在转向角度精度低，达不到对转向角度精度要求高的自动驾驶机器人的要求，而且现有的转向机构不方便布线和后期维护的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种支撑车轮转向的羊角结构，包括转向羊角、车轮、线缆、螺栓和转向输出轴，所述转向羊角顶部设有连接孔，连接孔外侧设有固定孔，转向羊角内部设有线槽，所述转向羊角底部设有圆弧通孔，圆弧通孔下侧设有方形通孔，方形通孔底部设有阶梯螺纹孔，所述转向羊角一侧面为开口设计，且开口面上设有螺纹孔，所述车轮中间设有轮毂电机，且车轮通过固定轴安装于转向羊角底部的圆弧通孔内，且通过固定销镶嵌于方形通孔内，螺栓安装于阶梯螺纹孔内，所述连接孔中心线与车轮的垂直中心线重合。

优选的，所述转向羊角材质为铝合金。

优选的，所述转向羊角开口面通过挡板贴合。

优选的，所述线缆从连接孔穿入，经过线槽与车轮的轮毂电机电源输入端连接。

优选的，所述转向羊角顶部连接着转向输出轴，且转向输出轴的轴向与中心线重合。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种支撑车轮转向的羊角结构，具备以下有益效果：

该支撑车轮转向的羊角结构，通过转向羊角顶部连接着转向输出轴，转向羊角底部连接着车轮的结构连接，转向羊角顶部的连接孔中心线、车轮的垂直中心线、转向输出轴中心线均重合，极大地提高了转向角度的精度，可适用于对转向角度精度要求高的自动驾驶机器人，同时使用的是带轮毂电机的车轮，结构紧凑，而且转向羊角内部设有线槽，所以线缆布线简单，电源线缆得到有效保护，再通过挡板的安装和拆卸，便于前期的安装和后期检修，也起到防水的功能。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制,在附图中：

图1为本实用新型转向羊角内部结构示意图；

图2为本实用新型转向羊角剖视图及线缆布线示意图；

图3为本实用新型结构分解示意图一；

图4为本实用新型结构分解示意图二；

图5为本实用新型整体结构剖视图；

图6为本实用新型转向输出轴、转向羊角与车轮连接示意图。

图中：1-转向羊角、2-线槽、21-圆弧通孔、22-方形通孔、23-螺纹孔、3-连接孔、4-固定孔、5-挡板、6-车轮、7-轮毂电机、8-固定轴、9-固定销、10-阶梯螺纹孔、11-线缆、12-中心线、13-螺栓、14-转向输出轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅附图，本实用新型提供一种技术方案：一种支撑车轮转向的羊角结构，包括转向羊角1、车轮6、线缆11、螺栓13和转向输出轴14，转向羊角1顶部设有连接孔3，连接孔3外侧设有固定孔4，转向羊角1内部设有线槽2，转向羊角1底部设有圆弧通孔21，圆弧通孔21下侧设有方形通孔22，方形通孔22底部设有阶梯螺纹孔10，转向羊角1一侧面为开口设计，且开口面上设有螺纹孔23，车轮6中间设有轮毂电机7，且车轮6通过固定轴8安装于转向羊角1底部的圆弧通孔21内，且通过固定销9镶嵌于方形通孔22内，螺栓13安装于阶梯螺纹孔10内，便于通过螺栓13对固定销9进行压紧，固定销9再对车轮6的固定轴8进行卡紧限位，最终将轮毂电机7和转向羊角1固定，连接孔3中心线与车轮6的垂直中心线重合，将本结构安装于自动行驶的机器人上，可极大地提高了自动驾驶的机器人的转向角度精度。

转向羊角1材质为铝合金，铝合金具有密度低，质量轻，所以本转向羊角1承受力好，且铝合金具有良好的防锈性能。

转向羊角1开口面通过挡板5贴合，通过挡板5的拆卸，便于线缆11从连接孔3穿入，经过线槽2与车轮6的轮毂电机7电源输入端连接，极大地方便线缆11、车轮6前期的安装和后期的检修，而且通过螺丝将挡板5与转向羊角1开口面压紧贴合后，可防止水或尘埃进入转向羊角1内腔，便于本结构在户外运行时同样具有防水功能。

转向羊角1顶部连接着转向输出轴14，且转向输出轴14的轴向与中心线12重合，便于控制转向羊角1的旋转角度与转向输出轴14旋转角度完全一致，最终控制转向输出轴14旋转角度与车轮6旋转角度完全一致。

在使用时，将转向输出轴14底部固定于转向羊角1顶部，并通过螺栓进行固定，拆卸挡板5后，将从连接孔3接入的线缆11穿过线槽2后与轮毂电机7的电源输入端连接，轮毂电机7的固定轴8安装于圆弧通孔21内，并通过固定销9和螺栓13将轮毂电机7的固定轴8与转向羊角1固定，再通过螺丝将挡板5安装到转向羊角1开口面处，且转向输出轴14、转向羊角的中心线12均与车轮6垂直中心线重合，即通过转向羊角1的连接，控制转向输出轴14和车轮6旋转角度完全相同，便于提高自动驾驶的机器人转向角度精度。

综上所述，该支撑车轮转向的羊角结构，通过转向羊角顶部连接着转向输出轴，转向羊角底部连接着车轮的结构连接，转向羊角顶部的连接孔中心线、车轮的垂直中心线、转向输出轴中心线均重合，极大地提高了转向角度的精度，可适用于对转向角度精度要求高的自动驾驶机器人，同时使用的是带轮毂电机的车轮，结构紧凑，而且转向羊角内部设有线槽，所以线缆布线简单，电源线缆得到有效保护，再通过挡板的安装和拆卸，便于前期的安装和后期检修，也起到防水的功能。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。