1.一种移动机器人行走机构，包括机构本体、动力系统和减震装置，机构本体的圆形底板(10)和过圆心十字延长线方位设置的两组轮系，其特征在于：圆形底板(10)的两侧设有矩形缺口，主动轮系的大轮(6)位于该矩形缺口中，圆形底板(10)与主动轮系轴向垂直方向的边缘设有减震万向轮(9)，减震万向轮(9)的上部支点与圆形底板(10)的底部固定，二级行星齿轮减速器(3)通过支座(8)与圆形底板(10)上表面固定；直流伺服电机(7)的输出轴与二级行星齿轮减速器(3)的输入连接，二级行星齿轮减速器(3)的输出轴设有与齿轮二(11)啮合的齿轮一，齿轮轴(12)的一端设有齿轮二(11)，另一端与万向联轴器(15)的一端连接，中部通过轴承座(16)与后支架(2)固定，万向联轴器(15)的另一端与连接轴(14)的一端连接，连接轴(14)的另一端设有大轮(6)；后支架(2)的顶部外侧设有一个凸耳，减震器(1)套筒的上端通过螺栓与该凸耳铰接，叉架(5)的两臂下端通过螺栓分别与后支架(2)的中部外侧的两个凸耳铰接，叉架(5)的两臂上端通过螺栓与前支架(13)顶部的两侧铰接。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于：所述大轮(6)位于圆形底板(10)两侧矩形缺口中，左、右分置；减震万向轮(9)位于圆形底板(10)下方，前、后分置。
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于：所述直流伺服电机(7)为两组，通过导线分别与圆形底板(10)上表面固定的电池组(4)连接。
4.根据权利要求1所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于：两组二级行星齿轮减速器(3)和直流伺服电机(7)的连接体轴向错开，对称布置。
5.根据权利要求1所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于：前支架(13)通孔与大轮(6)的轮毂凸起间隙配合。
6.根据权利要求1所述的一种移动机器人行走机构，其特征在于：减震器(1)套筒的上端通过螺栓与后支架(2)上部的凸耳铰接，活塞杆的自由端与前支架(13)铰接。