技术总结
本实用新型提供了一种复合式爬壁机器人行走机构，是在主支架的左右侧对称设置一对履带机构，所述一对履带机构是由对应一侧的主运动机构分别驱动行走，并能够在主支架上的压紧机构的驱动下朝向主支架向内侧或背向主支架向外侧同步翻转，使履带机构中的各履带节或各爪刺座贴附于壁面上，实现爬壁机器人在粘附行走与抓附行走两个状态之间切换，在所述主支架后端还设有一尾部机构，以所述尾部机构形成对爬壁机器人行走过程中的辅助支撑平衡。本实用新型适用于多种类型壁面的攀爬，稳定性好、可靠性高，能解决现有仿生爬壁机构在光滑与粗糙表面变换过程中容易滑落、不能平稳切换的问题。
技术研发人员：徐林森;刘进福;徐嘉骏
受保护的技术使用者：中国科学院合肥物质科学研究院
技术研发日：2018.04.20
技术公布日：2018.11.06