1.一种单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：包括AGV车体和分别设置在AGV车体底部前后的驱动舵轮和辅助转向轮，所述辅助转向轮包括底座和通过竖直转轴转动连接在底座底端的转向底轮，在所述底座侧端设有与竖直转轴传动连接的水平转轴，在所述底座上设有驱动水平转轴转动的驱动部件，在所述底座顶端还设有与竖直转轴连接的编码器。
2.根据权利要求1所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：所述编码器为增量编码器。
3.根据权利要求1所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：所述水平转轴与竖直转轴之间通过锥齿轮传动连接。
4.根据权利要求1所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：所述驱动部件为直流无刷电机。
5.根据权利要求4所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：在所述底座侧端连接有用于固定安装直流无刷电机的电机安装侧板，所述直流无刷电机的输出轴与水平转轴之间通过联轴器联接。
6.根据权利要求1所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：在所述AGV车体底部还设有万向轮。
7.根据权利要求6所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：所述万向轮为两个前后设置在AGV车体底部一侧，所述驱动舵轮和辅助转向轮前后设置在AGV车体底部另一侧。