基于光纤陀螺仪的工业重型无人车平衡控制装置的制作方法

本实用新型涉及无人车领域，具体涉及一种基于光纤陀螺仪的工业重型无人车平衡控制装置。

背景技术：

无人车能够有效的替代有人驾驶车辆进行危险作业，因此在工业中同样具有较大的使用价值。由于工业中作业的特殊性，其使用的无人车通常为重型无人车。然而，由于工业施工场所环境的复杂性，重型无人车在行进的过程中往往会出现运行不平稳，特别是在路面情况复杂的场所中，甚至会造成车辆侧翻等问题。

因此，如何设计一种能够有效的对重型无人车进行平衡控制的装置就成为了亟待解决的事情。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种基于光纤陀螺仪的工业重型无人车平衡控制装置，具有结构简单、设计合理的优点。

本实用新型的技术方案如下：

一种基于光纤陀螺仪的工业重型无人车平衡控制装置，包括：底板、壳体、倾斜传感器、位移传感器、光纤陀螺惯导设备、控制设备、电池和驱动设备；底板的下表面上分别固定倾斜传感器、位移传感器、光纤陀螺惯导设备、控制设备和电池；壳体的上部连接底板，并将倾斜传感器、位移传感器、光纤陀螺惯导设备、控制设备和电池封闭于内部；控制设备分别连接倾斜传感器、位移传感器、光纤陀螺惯导设备、电池和驱动设备；驱动设备设置于重型无人车控制中心内，并连接车轮控制器。

优选地，倾斜传感器、位移传感器的数量分别为两个。

优选地，壳体上部内侧设置有卡槽，底板上设置有与卡槽配合使用的卡扣。

进一步优选地，底板上表面设置有固定卡槽，无人车底板上设置有与固定卡槽配合使用的固定卡块。

本实用新型的基于光纤陀螺仪的工业重型无人车平衡控制装置具有结构简单、易于实现的优点，通过光纤陀螺惯导结合倾斜传感器和位移传感器能够对重型无人车的运行倾斜度等进行更精确的测量，并通过对重型无人车车轮进行相应的控制补偿，使得重型无人车的运行更加平稳。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的基于光纤陀螺仪的工业重型无人车平衡控制装置的底板的连接结构图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是本实用新型的基于光纤陀螺仪的工业重型无人车平衡控制装置的一个实施例的结构图，其中图1所示，图中各符号的含义为：

1为底板，2为倾斜传感器，3为位移传感器，4为光纤陀螺惯导设备，5为控制设备，6为电池。

图1中展示的为底板1的下表面，即图1中底板1为反向展示，以下将按照如图1所示的方位对本实施例进行详细说明。

本实施例的基于光纤陀螺仪的工业重型无人车平衡控制装置，包括：底板1、壳体(未图示)、倾斜传感器2、位移传感器3、光纤陀螺惯导设备4、控制设备5、电池6和驱动设备(未图示)。

具体的，在底板1的下表面上分别固定设置倾斜传感器2、位移传感器3、光纤陀螺惯导设备4、控制设备5和电池6。

其中，光纤陀螺惯导设备4设置在底板1下表面的中部；倾斜传感器2、位移传感器3的数量分别设置为两个，并分别固定设置在底板1下表面上光纤陀螺惯导设备4的两侧；控制设备5和电池6也分别固定设置在底板1的下表面上。

进一步的，在底板1的上表面上可设置一个固定卡槽，并且在重型无人车的车底板上设置有与该固定卡槽配合使用的固定卡块，通过该固定卡槽和固定卡块的配合使用能够将本实施例的基于光纤陀螺仪的工业重型无人车平衡控制装置卡和在重型无人车的车底板上，以便对重型无人车的更加有效的测量其运行倾斜度。

壳体为上部开口的壳体结构，且壳体能够与底板1结合而形成一个封闭的箱体结构。

进一步的，壳体的上部内表面上设置有卡槽(未图示)，底板1上设置有与该卡槽相配合使用的卡扣(未图示)，以便通过卡槽和卡扣的配合使用将底板1与壳体连接，并将倾斜传感器2、位移传感器3、光纤陀螺惯导设备4、控制设备5和电池6分别设置在底板1和壳体构成的内部空间中进行保护。

驱动设备设置在重型无人车的车辆控制中心内，并且驱动设备连接车轮控制器，通过驱动设备能够驱动车轮控制器，以此实现对重型无人车的平衡度进行控制，确保车辆更加平稳的行进。

控制设备5分别电连接倾斜传感器2、位移传感器3、光纤陀螺惯导设备4、电池6和驱动设备，以便通过控制设备通过电池6提供的电源驱动倾斜传感器2、位移传感器3和光纤陀螺惯导设备4进行工作，并能够将控制信号传输至驱动设备处。

其中，倾斜传感器2和位移传感器3分别对本实施例的倾斜角度和位移量进行检测，并将检测结果发送至控制设备5，由控制设备5根据检测结果对光纤陀螺惯导设备4的检测结果进行补偿，以此获得更加精确的测量结果，通过控制设备对测量结果进行补偿计算后，再发送至驱动设备，以此控制车辆的平衡。

进一步的，控制设备5与驱动设备的连接，口可具体为USB连接、MiniUSB连接、USB-Type-C连接、RS232连接、RS485连接中的一种或多种组合。

本实用新型的基于光纤陀螺仪的工业重型无人车平衡控制装置具有结构简单、易于实现的优点，通过光纤陀螺惯导结合倾斜传感器和位移传感器能够对重型无人车的运行倾斜度等进行更精确的测量，并通过对重型无人车车轮进行相应的控制补偿，使得重型无人车的运行更加平稳。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。