一种新型舵轮机构的制作方法

本实用新型涉及自动化技术领域，尤其涉及一种新型舵轮机构。

背景技术：

AGV普遍采用麦克纳姆轮以及舵轮作为全向运动机构。麦克纳姆轮目前普遍制造成本较高，尤其是在载重量较大的情况下，成本会快速增加。麦克纳姆轮对地形要求较为苛刻，普遍需要平整地面。舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高适配性强。但舵轮则存在着整体高度较高的问题，目前舵轮的最高高度都大于车轮直径。

技术实现要素：

本实用新型的目的：提供一种新型舵轮机构，以解决现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种新型舵轮机构，包括支座、伺服电机、伺服电机支座、减速器、外齿回转支承动圈、外齿回转支承定圈、轮毂电机和转接件；所述的伺服电机经伺服电机支座固定在所述的支座上；所述的伺服电机输出端与所述的减速器输入端连接；所述的减速器输出端与所述的与所述的外齿回转支承动圈连接；所述的外齿回转支承定圈设置在所述的支座上；所述的外齿回转支承动圈设置在所述的外齿回转支承定圈外部，且可绕所述的外齿回转支承定圈中心线旋转；所述的轮毂电机设置在所述的外齿回转支承定圈内，且经一对所述的转接件与所述的外齿回转支承动圈连接。

上述的新型舵轮机构，其中，所述的减速器由蜗杆、涡轮和齿轮组成；所述的蜗杆与所述的伺服电机输出轴连接；所述的涡轮与所述的蜗杆连接；所述的齿轮与涡轮固定且同轴转动；所述的齿轮与所述的外齿回转支承动圈连接。

上述的新型舵轮机构，其中，还包括紧固件；所述的支座中部开设有圆形通孔，且所述的圆形通孔外部沿周向均匀开设有若干螺丝孔；所述的外齿回转支承定圈经若干所述的紧固件固定在所述的支座上。

上述的新型舵轮机构，其中，所述的涡轮直径小于所述的齿轮直径。

上述的新型舵轮机构，其中，所述的圆形通孔中心线与所述的外齿回转支承定圈中心线重合；所述的外齿回转支承定圈中心线与所述的外齿回转支承动圈中心线重合。

上述的新型舵轮机构，其中，所述的支座边线间隔开设有若干安装孔。

上述的新型舵轮机构，其中，所述的伺服电机输出轴中心线与所述的圆形通孔中心线垂直。

上述的新型舵轮机构，其中，所述的紧固件为六角螺栓。

上述的新型舵轮机构，其中，所述的外齿回转支承定圈和外齿回转支承动圈为圆环体结构；所述的外齿回转支承动圈外周壁设置有齿轮齿，且所述的齿轮齿与所述的齿轮外齿啮合。

综上所述，本实用新型的有益效果在于，本发明利用回转支承将纵向支承与旋转功能置于一体结构中；同时，由于轮毂电机设置回转支承之中，降低了伺服电机的安装位置，从而降低了整个舵轮机构的总体高度，因此，对总体机构高度要求较高且路面条件较差的场合有较高的通用性和可行性。

附图说明

图1是本实用新型一种新型舵轮机构的结构示意图。

图2是本实用新型一种新型舵轮机构的正视图。

图3是本实用新型一种新型舵轮机构减速器的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。

请参见附图1至附图3所示，一种新型舵轮机构，包括支座1、伺服电机2、伺服电机支座3、减速器4、外齿回转支承动圈5、外齿回转支承定圈6、轮毂电机7和转接件8；所述的伺服电机2经伺服电机支座3固定在所述的支座1上；所述的伺服电机2输出端与所述的减速器4输入端连接；所述的减速器4输出端与所述的与所述的外齿回转支承动圈5连接；所述的外齿回转支承定圈6设置在所述的支座1上；所述的外齿回转支承动圈5设置在所述的外齿回转支承定圈6外部，且可绕所述的外齿回转支承定圈6中心线旋转；所述的轮毂电机7设置在所述的外齿回转支承定圈 6内，且经一对所述的转接件8与所述的外齿回转支承动圈5连接。

所述的减速器4由蜗杆401、涡轮402和齿轮403组成；所述的蜗杆 401与所述的伺服电机2输出轴连接；所述的涡轮402与所述的蜗杆401 连接；所述的齿轮403与涡轮402固定且同轴转动；所述的齿轮403与所述的外齿回转支承动圈5连接。

还包括紧固件9；所述的支座1中部开设有圆形通孔101，且所述的圆形通孔101外部沿周向均匀开设有若干螺丝孔102；所述的外齿回转支承定圈6经若干所述的紧固件9固定在所述的支座1上。

所述的涡轮402直径小于所述的齿轮403直径，从而使得所述的蜗杆 401、涡轮402和齿轮403起到减速和换向作用。

所述的圆形通孔101中心线与所述的外齿回转支承定圈6中心线重合；所述的外齿回转支承定圈6中心线与所述的外齿回转支承动圈5中心线重合。

所述的支座1边线间隔开设有若干安装孔103，该舵轮机构可通过所述的安装孔103安装在工作台上。

所述的伺服电机2输出轴中心线与所述的圆形通孔101中心线垂直，通过所述的减速器4和外齿回转支承动圈5，可将竖直面的旋转运动转换为水平面的旋转运动。

所述的紧固件9为六角螺栓，六角螺栓为常见紧固件，具有强度高、价格低廉等优点。

所述的外齿回转支承定圈6和外齿回转支承动圈5为圆环体结构；所述的外齿回转支承动圈5外周壁设置有齿轮齿，且所述的齿轮齿与所述的齿轮403外齿啮合，以将所述的齿轮403旋转运动传递至所述的外齿回转支承动圈5和轮毂电机7。

使用时，所述的伺服电机2驱动所述的减速器4的蜗杆401，所述的蜗杆401带动所述的蜗轮402，所述的蜗轮402带动与之同轴的所述齿轮 403，最后，所述的齿轮403驱动所述的外齿回转支承动圈5，可以使固定在所述外齿回转支承动圈5内的所述轮毂电机7在水平面内旋转，同时，所述的轮毂电机7可驱动轮毂在水平面平动；最终，实现舵轮两个自由度的运动。

综上所述，本实用新型的有益效果在于，本发明利用回转支承将纵向支承与旋转功能置于一体结构中；同时，由于轮毂电机设置回转支承之中，降低了伺服电机的安装位置，从而降低了整个舵轮机构的总体高度，因此，对总体机构高度要求较高且路面条件较差的场合有较高的通用性和可行性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用附属在其他相关产品的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。