1.一种机器人腿，其特征在于，包括叶片式摆动液压马达、机器人小腿、机器人大腿、机器人基节，所述叶片式摆动液压马达包括马达壳体、第一液压油出入口、第二液压油出入口、设置在马达壳体上的法兰安装孔、两个设置在叶片式摆动液压马达两端的输出轴，所述第一液压油出入口、第二液压油出入口分别设置在马达壳体上且通过控制第一液压油出入口、第二液压油出入口的液压油输入和输出能控制两个输出轴的动力输出；
所述机器人小腿与机器人大腿铰接，所述机器人小腿与机器人大腿的连接处设置有叶片式摆动液压马达且叶片式摆动液压马达能驱动机器人小腿与机器人大腿之间的关节转动；
所述机器人大腿与机器人基节铰接，所述机器人大腿与机器人基节的连接处设置有叶片式摆动液压马达且叶片式摆动液压马达能驱动机器人大腿与机器人基节之间的关节转动；
所述机器人基节与叶片式摆动液压马达相连且机器人基节能通过叶片式摆动液压马达与机器人主体相连并带动机器人主体相对运动。
2.根据权利要求1所述的机器人腿，其特征在于，所述机器人小腿末端设置有缓冲件。
3.根据权利要求2所述的机器人腿，其特征在于，所述缓冲件为减震球铰。
4.根据权利要求2或3所述的机器人腿，其特征在于，所述缓冲件末端还设置有橡胶减震垫。
5.根据权利要求1所述的机器人腿，其特征在于，所述机器人小腿、机器人大腿分别设置有若干个孔。
6.根据权利要求1所述的机器人腿，其特征在于，所述机器人小腿与机器人大腿之间形成的夹角为2~120°。
7.根据权利要求1~3、5、6任一项所述的机器人腿，其特征在于，所述机器人大腿与机器人基节之间的有叶片式摆动液压马达的轴向与单独与机器人基节的叶片式摆动液压马达的轴向异面。
8.根据权利要求4所述的机器人腿，其特征在于，所述机器人大腿与机器人基节之间的有叶片式摆动液压马达的轴向与单独与机器人基节的叶片式摆动液压马达的轴向异面。