绝缘子清灰机器人的爬行机构的制作方法

本实用新型涉及绝缘子清灰机器人，具体地说是一种绝缘子清灰机器人的爬行机构。

背景技术：

绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘元件，起到支撑和防止电流回地的作用来保证输电线路的正常作业。绝缘子由于置身户外，弥漫于空气中的工业污秽和自然污秽易沉积在绝缘子表面形成污秽层，大大降低绝缘瓷瓶的绝缘耐受能力。在潮湿天气情况下，脏污的绝缘子易发生闪络放电，造成停电事故，给安全供电带来威胁。目前绝缘子的清灰基本都采用人工清灰的方式，作业环境危险，清灰任务繁重，清灰质量难以得到保证。目前期望于一种清扫装置替代人工进行绝缘子的清扫，但是，由于绝缘子为柱状结构，因此，若要对绝缘子外表进行彻底清理，最好方式是，清理装置能从外周抱住绝缘子，即套于绝缘子的外周对其进行360度无死角清理。但是，由于绝缘子的两端均有导线连接，不可能从一端套到绝缘子外周，只能从绝缘子侧部套于其外周。因此，如何使绝缘子清理装置能够方便快速地套于绝缘子外周是目前急需解决的问题。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种绝缘子清灰机器人的爬行机构，它可以代替人工为绝缘子表面进行清灰作业，所述爬行机构为环状结构，当需套至绝缘子外周时，它能将其一侧的电动推杆打开，从而便于套在绝缘子外周，而后自动闭合。当需从绝缘子上取下时，所述快速开闭装置的一侧电动推杆可自动打开，由绝缘子上取下后，打开的电动推杆可自动闭合。两个单元机构可将绝缘子置于整个机器之内，通过调整上夹板或下夹板之间的距离，可适应不同大小的绝缘子并牢固安装在绝缘子上，通过笔式电推杆和剪叉臂的伸缩，可使清灰机器人在绝缘子上行走，并进行 360度无死角清理。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种绝缘子清灰机器人的爬行机构由对称设置的两个单元机构构成；每个单元机构包括第一框架，第一框架的下部通过并排设置的两根连接杆与连接架连接，连接杆的两端分别与连接架和第一框架铰接，连接架下部通过剪叉升降机构与第二框架连接，第一框架的内侧水平设有上夹板支撑板，上夹板支撑板的端部竖向设置弧形的上夹板，第二框架内侧水平设有下夹板支撑板，下夹板支撑板的端部竖向设有下夹板；两个单元机构的第一框架之间通过两根并排设置的第一笔式电推杆连接，两个单元机构的第二框架之间通过两根并排设置的第二笔式电推杆连接；其中一根第二笔式电推杆的一端通过锁定装置与一个单元机构的第二框架连接，另一端通过旋转机构与另一个单元机构的第二框架连接，同侧的第一笔式电推杆的一端通过锁定装置与一个单元机构的第一框架连接，另一端通过旋转机构与另一个单元机构的第一框架连接，锁定装置解锁后，两个旋转机构分别带动第二笔式电推杆和第一笔式电推杆转动打开，以便将所述机器人套于绝缘子外周。

所述剪叉升降机构包括第一滑槽、剪叉臂和第三笔式电推杆，每个第二框架上各水平开设一条第一滑槽，每条第一滑槽内各安装一个第一滑块，第一滑块可沿第一滑槽滑动，每个连接架上各水平开设一条第二滑槽，每条第二滑槽内各安装一个第二滑块，第二滑块可沿第二滑槽滑动，剪叉臂上部的一端与连接架铰接，另一端与第二滑块铰接，剪叉臂下部的一端与第二框架铰接，另一端与第一滑块铰接，第三笔式电推杆的一端与第二框架连接，第三笔式电推杆的另一端与第一滑块铰接，第三笔式电推杆驱动第一滑块沿第一滑槽滑动，从而驱动剪叉臂伸缩升降。

所述上夹板和下夹板上均安装有辅轮。

所述锁定装置为电磁锁。

本实用新型的积极效果在于：所述绝缘子清灰机器人的爬行机构结构简单、紧凑，采用环抱式固定于绝缘子上，安全性能好，重量分布合理，提高了其运动稳定性。上夹板和下夹板可根据绝缘子直径大小来进行调整，适应性良好。采用笔式电推杆和剪叉臂作为行走驱动力，上下框架交替夹持的方式行走，运动平稳。同时剪叉臂的使用可大大缩小整体清灰机器人的体积，便于携带。在保证了安全供电的情况下，做到了绝缘子的360度无死角且高效率清灰。

附图说明

图1是本实用新型所述绝缘子清灰机器人的爬行机构的三维立体示意图；

图2是本实用新型的结构示意图；

图3是图2的俯视图；

图4是图2的左视图；

图5是所述绝缘子清灰机器人的爬行机构的三维立体示意图，图中第二笔式电推杆8和第一笔式电推杆17为打开状态，此时，可将所述机器人套于绝缘子外周。

图中1第一框架，2第一滑槽，3第一滑块，4剪叉臂，5下夹板，6辅轮，7上夹板支撑板，8第二笔式电推杆，9锁定装置，10第二滑槽，11上夹板，12第二滑块，13第三笔式电推杆，14连接架，15连接杆，16第二框架，17第一笔式电推杆，18下夹板支撑板。

具体实施方式

本实用新型所述的一种绝缘子清灰机器人的爬行机构，如图1所示，包括对称设置的两个单元机构，每个单元机构包括第一框架1，第一框架1的下部通过并排设置的两根连接杆15与连接架14连接，连接杆15的两端分别与连接架14和第一框架1铰接。连接架14下部通过剪叉升降机构与第二框架16连接。第一框架1的内侧水平设有上夹板支撑板7，上夹板支撑板7的端部竖向设置弧形的上夹板11，第二框架16内侧水平设有下夹板支撑板18，下夹板支撑板18的端部竖向设有下夹板5。两个单元机构的第一框架1之间通过两根并排设置的第一笔式电推杆17连接，两个单元机构的第二框架16之间通过两根并排设置的第二笔式电推杆8连接。第二笔式电推杆8的两端可分别与两个第二框架16铰接，第一笔式电推杆17的两端可分别与两个第一框架1铰接。所述剪叉升降机构可以为现有的剪叉升降机构。所述剪叉升降机构包括第一滑槽2、剪叉臂4和第三笔式电推杆13。每个第二框架16上各水平开设一条第一滑槽2，每条第一滑槽2内各安装一个第一滑块3，第一滑块3可沿第一滑槽2滑动，每个连接架14上各水平开设一条第二滑槽10，每条第二滑槽10内各安装一个第二滑块12，第二滑块12可沿第二滑槽10滑动，剪叉臂4上部的一端与连接架14铰接，另一端与第二滑块12铰接，剪叉臂4下部的一端与第二框架16铰接，另一端与第一滑块3铰接，第三笔式电推杆13的一端与第二框架16连接，第三笔式电推杆13的另一端与第一滑块3铰接，通过第三笔式电推杆13的伸缩可驱动第一滑块3沿第一滑槽2滑动，从而驱动剪叉臂4伸缩升降。

其中一根第二笔式电推杆8的一端通过锁定装置9与一个单元机构的第二框架16连接，另一端通过旋转机构与另一个单元机构的第二框架16连接，同侧的第一笔式电推杆17的一端通过锁定装置9与一个单元机构的第一框架1连接，另一端通过旋转机构与另一个单元机构的第一框架1连接。如图5所示，两个锁定装置9解锁后，两个旋转机构可分别带动第二笔式电推杆8和第一笔式电推杆17转动90度打开，以便将所述机器人套于绝缘子外周。所述锁定装置9可以是现有的能实现远程控制开关的锁具。所述旋转机构可以是现有的伺服电机。

当绝缘子清灰机器人的爬行机构进行清灰作业时，首先如图5所示，远程控制同一侧的第一笔式电推杆17和第二笔式电推杆8上的锁定装置9解锁打开，而后，两个旋转机构带动上述第一笔式电推杆17和第二笔式电推杆8向外旋转90度，此时，清灰机器人整体为开环状态，此时可将清灰机器人套在绝缘子外周，之后，两个旋转机构分别带动第二笔式电推杆8和第一笔式电推杆17复位转动闭合，当第二笔式电推杆8和第一笔式电推杆17复位闭合后，对应的两个锁定装置9分别将第二笔式电推杆8和第一笔式电推杆17锁定，此时，所述清灰机器人整体为闭环状态，可以开始清理工作。根据绝缘子半径的大小，调整上夹板支撑板7和下夹板支撑板18伸出框架的距离，同时调整第二笔式电推杆8和第一笔式电推杆17的伸出长度，然后将锁定装置9锁定，完成对清灰机器人的安装作业。

所述清灰机器人套于绝缘子外周后，第二笔式电推杆8和第一笔式电推杆17收紧，使一对上夹板11和一对下夹板5均处于夹紧绝缘子的状态。

绝缘子清灰机器人的爬行机构在绝缘子上向上行进的过程如下：

首先，两根第一笔式电推杆17同步伸长，使一对上夹板11与绝缘子相分离，之后第三笔式电推杆13收缩，带动第一滑块3在第一滑槽2滑动，剪叉臂4伸长，带动连接架14和第一框架1向上移动，上移至设计位置后，第一笔式电推杆17收缩，一对上夹板11夹紧绝缘子；然后第二笔式电推杆8伸长，带动下夹板5与绝缘子相分离，接着第三笔式电推杆13伸长，剪叉臂4收缩，拉动第二框架16向上运动设定距离后第二笔式电推杆8收缩，下夹板5夹紧绝缘子，完成绝缘子清灰机器人的爬行机构在绝缘子上的一个前进动作，重复此动作便可视实现清灰机器人在绝缘子上的行走，此过程中，配合旋转刷连续旋转可将绝缘子表面及缝隙中的污垢彻底清除干净。所述清灰机器人清理完毕后向下移动的动作过程与向上移动的过程相反。

优选的，所述上夹板11和下夹板5上均安装有辅轮6，可在绝缘子清灰机器人在运动时减少上夹板11和下夹板5与绝缘子之间的摩擦，在避免安全事故的发生，还能延长此部件的使用寿命。同时，辅轮6可卡入绝缘子的伞套缝之间，可确保机器人抱紧绝缘子后不会滑落。

优选的，所述锁定装置9可以为电磁锁。只需要较小的电流就可以使电磁锁产生足够的力，使锁定更为牢靠，保证了清灰机器人作业的安全性，切断电流即可以解除锁定状态，方便清灰机器人的拆卸与安装。

本实用新型的技术方案并不限制于本实用新型所述的实施例的范围内。本实用新型未详尽描述的技术内容均为公知技术。