一种带减震机构和转向角度检测功能的AGV驱动单元的制作方法

本实用新型涉及自动化物流设备技术领域，尤其是一种带减震机构和转向角度检测功能的AGV驱动单元。

背景技术：

在汽车、物流、家电、轻工等行业中，越来越多地运用搬运型AGV进行自动化生产，由于以前规划的老厂房很多都没有考虑物料的自动化输送，这些地方往往物流通道窄，线边空间小，为了把AGV应用于这些场合，需要AGV具有前进、后退、横移等功能。

但是目前传统的AGV小车上的驱动单元存在如下问题： ①驱动轮一般采用链条传动，链条易被拉长，其使用寿命短，传动精度低，其速度一般小于1m/s；② 驱动单元相对车体的回转角度小于±90°，且没有角度检测功能，应用这种驱动单元的AGV只能前进和后退，不能横移；③ 驱动单元的减震机构一般只能在垂直方向浮动，不能绕着车体中心线摆动，在恶劣的路面上也会出现因单边驱动轮打滑而导致AGV脱线等问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是针对传统的AGV小车上的驱动单元存在的上述不足之处，提供一种行走速度快，使用寿命长，又能适应恶劣路面状况的带减震机构和转向角度检测功能的AGV驱动单元。

本实用新型的具体方案是：一种带减震机构和转向角度检测功能的AGV驱动单元，包括有转向架总成，所述转向架总成包括有底板，底板底部装有由左轮驱动装置和右轮驱动装置共同构成的差速驱动装置，底板的前部和后部均装有磁导航传感器组件，底板上面中心处装有回转支承组件，所述回转支承组件包括有回转立柱，回转立柱上套装有一齿轮盘，所述回转立柱上面转动连接有一块活页板，活页板上面装有压缩弹簧和弹簧压板，活页板的后部固定连接有一根横轴，横轴的两端分别装有带座轴承，所述带座轴承与弹簧压板一起与AGV车体相连接，所述活页板上还设有一角度传感器，与所述角度传感器相对应的活页板底部装有一检测齿轮，该检测齿轮与所述齿轮盘啮合连接，所述角度传感器用于检测齿轮转动角度的测定。

本实用新型中所述活页板前部上面还设有一根提升螺杆，当驱动单元因故障无法工作时，手动提起提升螺杆将整个驱动单元一起提起脱离地面，此时就可以将AGV小车拖去维修。

本实用新型中左轮驱动装置和右轮驱动装置各自均包括有装在底板底部的直流伺服电机、主动齿轮、被动齿轮以及行走轮，其中主动齿轮与直流伺服电机传动连接，主动齿轮与被动齿轮啮合连接，被动齿轮与行走轮同轴连接，主动齿轮与被动齿轮的外部还装有齿轮护罩，左右两边的驱动装置独立运转，共同构成差速驱动结构。

本实用新型中所述活页板上位于压缩弹簧的两侧对称位置处各设有一块驱动单元导向板，该驱动单元导向板与AGV车体接触，主要是为了保证AGV车体在不平整的路面上行进间浮动时只是前后浮动而不会出现左右方向的偏移；活页板的前部两侧还对称设有限位开关，该限位开关主要是用于限制下面的底板以及驱动装置的最大转角，即当底板向左或向右转动到限位开关处的极限位置时就不能再继续旋转了，实现极限转向的限位。

本实用新型具有以下有益效果：

1、由于活页板与回转立柱是转动连接，而AGV车体是与活页板浮动连接，因此本实用新型中转向架总成相对于AGV车体的回转角度范围能够达到±125°，当整个驱动单元与AGV车体成90°时，AGV即可以实现横向行走。

2、由于本实用新型驱动单元上配有角度传感器，该传感器能够即时检测到检测齿轮的旋转角度，进而通过齿轮啮合齿数比的换算实现对AGV车体旋转角度的反馈，这对于有两个驱动单元的AGV小车来说，更方便手动遥控的操作。

3、由于直流伺服电机的输出速度和位置精度非常准确，再通过主动齿轮、被动齿轮一起形成齿轮副来驱动行走轮行走（行走轮为包胶轮），使得AGV的停车精度大大提高，可达±5mm。

4、本实用新型中AGV车体与驱动单元的连接采用活页板、带座轴承、压缩弹簧等零部件进行连接，起到了浮动减震的作用，能够适应多种不平整的路面，保证驱动轮不打滑。

本实用新型AGV驱动单元，结构简单紧凑，维护方便，能适应恶劣路面状况，传动精度高，速度更快。

附图说明

图1是本实用新型总体结构示意图；

图2是本实用新型的主视方向结构示意图；

图3是本实用新型的俯视方向结构示意图；

图4是本实用新型中转向架总成的主视方向结构示意图；

图5是本实用新型中转向架总成的俯视方向结构示意图。

图中：1—带座轴承，2—横轴，3—驱动单元导向板，4—限位开关，5—角度传感器，6—弹簧压板，7—提升螺杆，8—活页板，9—底板，10—磁导航传感器组件，11—检测齿轮，12—压缩弹簧，13—齿轮盘，14—齿轮护罩，15—被动齿轮，16—直流伺服电机，17—主动齿轮，18—回转立柱，19—行走轮。

具体实施方式

参见图1-图5，本实用新型是一种带减震机构和转向角度检测功能的AGV驱动单元，包括有转向架总成，所述转向架总成包括有底板9，底板底部装有由左轮驱动装置和右轮驱动装置共同构成的差速驱动装置，底板的前部和后部均装有磁导航传感器组件10（此处的磁导航传感器组件只是为了方便AGV小车的巡线运行的，它需要与AGV小车的底面行走轨迹线路相配合使用），底板上面中心处装有回转支承组件，所述回转支承组件包括有回转立柱18，回转立柱上套装有一齿轮盘13，所述回转立柱上面转动连接有一块活页板8，活页板上面装有压缩弹簧12和弹簧压板6，活页板的后部固定连接有一根横轴2，横轴的两端分别装有带座轴承1，所述带座轴承与弹簧压板一起与AGV车体相连接，所述活页板上还设有一角度传感器5，与所述角度传感器相对应的活页板底部装有一检测齿轮11，该检测齿轮与所述齿轮盘啮合连接，所述角度传感器用于检测齿轮转动角度的测定，检测齿轮将旋转角度反馈到角度传感器上，通过齿轮比以及彼此的直径尺寸，即可反映出本实用新型驱动单元相对于AGV车体的旋转角度的大小。

本实施例中所述活页板前部上面还设有一根提升螺杆7，当驱动单元因故障无法工作时，手动提起提升螺杆将整个驱动单元一起提起脱离地面，此时就可以将AGV小车拖去维修。

本实施例中左轮驱动装置和右轮驱动装置各自均包括有装在底板底部的直流伺服电机16、主动齿轮17、被动齿轮15以及行走轮19，其中主动齿轮与直流伺服电机传动连接，主动齿轮与被动齿轮啮合连接，被动齿轮与行走轮同轴连接，主动齿轮与被动齿轮的外部还装有齿轮护罩14，左右两边的驱动装置独立运转，共同构成差速驱动结构。

本实施例中所述活页板上位于压缩弹簧的两侧对称位置处各设有一块驱动单元导向板3，该驱动单元导向板与AGV车体接触，主要是为了保证AGV车体在不平整的路面上行进间浮动时只是前后浮动而不会出现左右方向的偏移；活页板的前部两侧还对称设有限位开关4，该限位开关主要是用于限制下面的底板以及驱动装置的最大转角，即当底板向左或向右转动到限位开关处的极限位置时就不能再继续旋转了，实现极限转向的限位。

本实用新型具有以下有益效果：

1、由于活页板与回转立柱是转动连接，而AGV车体是与活页板浮动连接，因此本实用新型中转向架总成相对于AGV车体的回转角度范围能够达到±125°，当整个驱动单元与AGV车体成90°时，AGV即可以实现横向行走。

2、由于本实用新型驱动单元上配有角度传感器，该传感器能够即时检测到检测齿轮的旋转角度，进而通过齿轮啮合齿数比的换算实现对AGV车体旋转角度的反馈，这对于有两个驱动单元的AGV小车来说，更方便手动遥控的操作。

3、由于直流伺服电机的输出速度和位置精度非常准确，再通过主动齿轮、被动齿轮一起形成齿轮副来驱动行走轮行走（行走轮为包胶轮），使得AGV的停车精度大大提高，可达±5mm。

4、本实用新型中AGV车体与驱动单元的连接采用活页板、带座轴承、压缩弹簧等零部件进行连接，起到了浮动减震的作用，能够适应多种不平整的路面，保证驱动轮不打滑。