一种自主导航机器人爬楼装置的制作方法

本实用新型涉及一种爬楼装置，具体为一种自主导航机器人爬楼装置。

背景技术：

目前国内外现有的爬楼梯装置，按爬楼梯功能实现的原理主要分为履带式、轮组式、步行式以及其他附加辅助式爬楼梯装置。

目前，现有的机器人爬楼装置无法爬上不同尺寸的楼梯，且爬楼时的稳定性较差，存在着爬楼失败的隐患。因此我们对此做出改进，提出一种自主导航机器人爬楼装置。

技术实现要素：

为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种自主导航机器人爬楼装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种自主导航机器人爬楼装置，包括底板，所述底板的顶端设置有机器人本体安装槽，所述底板的正面和背面均设置有两个滑板，所述滑板正面的一侧设置有转轴，所述转轴通过轴承与滑板转动连接，所述转轴的端部固定连接有十字型轮架，所述十字型轮架的端部设置有电驱轮，所述滑板正面的一侧设置有单相减速电机，所述单相减速电机的输出端传动连接有主动链轮，所述转轴的表面固定设置有从动链轮，所述主动链轮和从动链轮通过链条传动连接，所述电驱轮通过外接控制器与外接蓄电池电性连接，所述单相减速电机通过外接控制器与外接蓄电池电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑板顶部的一侧设置有行程电机，所述行程电机通过外接控制器与外接蓄电池电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板靠近滑板的侧壁上开设有滑槽，所述滑板靠近底板的一侧开设有与滑槽相配合的滑块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板的一侧设置有配重块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转轴的长度大于单相减速电机的长度。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电驱轮的边缘至转轴中心处的距离始终大于转轴至底板侧边的距离，所述电驱轮的外部套设有防滑橡胶护套。

本实用新型的有益效果是：该种自主导航机器人爬楼装置，通过设有的单相减速电机，以及在单相减速电机的输出端传动连接有主动链轮，转轴的表面固定设置有从动链轮，主动链轮和从动链轮通过链条传动连接，从而可带动转轴转动，从而带动十字型轮架转动，完成爬楼操作，通过在底板的正面和背面均设置有两个滑板，以及在滑板上设有十字型轮架，从而调整滑板的位置使十字型轮架的位置可调，且每组十字型轮架上均设置有四个电驱轮，从而提高爬楼时的稳定性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型一种自主导航机器人爬楼装置的俯视图；

图2是本实用新型一种自主导航机器人爬楼装置的正面结构示意图；

图3是本实用新型一种自主导航机器人爬楼装置的局部结构示意图；

图4是本实用新型一种自主导航机器人爬楼装置的滑槽和滑轨结构示意图；

图5是本实用新型一种自主导航机器人爬楼装置的电性连接示意图。

图中：1、底板；2、机器人本体安装槽；3、配重块；4、滑板；5、转轴；6、十字型轮架；7、电驱轮；8、行程电机；9、单相减速电机；10、主动链轮；11、从动链轮；12、链条；13、滑槽；14、滑块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实用新型一种自主导航机器人爬楼装置，包括底板1，底板1的顶端设置有机器人本体安装槽2，底板1的正面和背面均设置有两个滑板4，滑板4正面的一侧设置有转轴5，转轴5通过轴承与滑板4转动连接，转轴5的端部固定连接有十字型轮架6，十字型轮架6的端部设置有电驱轮7，滑板4正面的一侧设置有单相减速电机9，单相减速电机9的输出端传动连接有主动链轮10，转轴5的表面固定设置有从动链轮11，主动链轮10和从动链轮11通过链条12传动连接，电驱轮7通过外接控制器与外接蓄电池电性连接，单相减速电机9通过外接控制器与外接蓄电池电性连接。

其中，滑板4顶部的一侧设置有行程电机8，行程电机8通过外接控制器与外接蓄电池电性连接，用以推动滑板4在底板1的表面滑动。

其中，底板1靠近滑板4的侧壁上开设有滑槽13，滑板4靠近底板1的一侧开设有与滑槽13相配合的滑块14，使滑板4能在底板1的表面滑动。

其中，底板1的一侧设置有配重块3，防止当该爬楼装置进行爬楼操作时，重心不稳，从楼梯上跌落或倾覆。

其中，转轴5的长度大于单相减速电机9的长度，防止十字型轮架6转动起来与单相减速电机9产生干涉，影响该装置的正常爬楼操作。

其中，电驱轮7的边缘至转轴5中心处的距离始终大于转轴5至底板1侧边的距离，电驱轮7的外部套设有防滑橡胶护套，防止底板1的边缘与楼梯相接触碰撞，影响该装置正常完成爬楼操作，增强电驱轮7的摩擦力和抓地力，避免滑动。

工作时，将机器人本体安装至底板1上的机器人本体安装槽2内，机器人本体判断楼梯的位置，开启电驱轮7往楼梯处驶去,电驱轮7为MR220S型，并根据楼梯的宽度，开启行程电机8，使滑块14在滑槽13内滑动，从而改变滑板4的位置，使电驱轮7的边缘至转轴5中心处的距离始终大于转轴5至底板1侧边的距离，防止底板1的边缘与楼梯相接触碰撞，影响该装置正常完成爬楼操作，此时开始进行爬楼操作，开启单相减速电机9，单相减速电机9启动，带动主动链轮10转动，通过链条12带动从动链轮11转动，从而使转轴5转动，使十字型轮架6转动，开始进行爬楼操作，由于十字型轮架6有四组，且每组十字型轮架6上均设置有四个电驱轮7，从而提高爬楼时的稳定性，在爬楼的过程中，由于设有的配重块3，防止当该爬楼装置进行爬楼操作时，重心不稳，从楼梯上跌落或倾覆，爬楼的同时，每个电驱轮7也在运转，防止当在爬楼过程中，电驱轮7自由转动，从而使整个爬楼装置跌落，无法完成爬楼操作。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。