基于方向盘的自动驾驶切换方法、系统、设备及存储介质与流程

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种基于方向盘的自动驾驶切换方法、系统、设备及存储介质。

背景技术：

随着汽车控制技术的不断发展，自动驾驶技术越来越完善。自动驾驶按照机器介入程度分为l1～l5五个等级，其中l3等级为有条件的自动驾驶。在实际l3等级的自动驾驶控制系统的应用中，需要在不同情况下在自动驾驶状态和手动驾驶状态之间进行切换。现有的切换主要通过转矩传感器来估测驾驶员的手是否已经脱离了方向盘。然而这种切换方式存在不准确性，并且一旦驾驶员的手脱离了方向盘，在从手动驾驶向自动驾驶切换的过程中，车辆实际上处于无控制的状态，带来了一定的安全隐患。

技术实现要素：

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种基于方向盘的自动驾驶切换方法、系统、设备及存储介质，通过方向盘的驾驶切换按键实现自动驾驶和手动驾驶的切换，提高自动驾驶系统和驾驶员在驾驶权交接过程中的安全性。

本发明实施例提供一种基于方向盘的自动驾驶切换方法，包括如下步骤：

接收到位于方向盘的驾驶切换按键的切换信号；

判断当前车辆处于手动驾驶状态还是自动驾驶状态；

如果车辆处于手动驾驶状态，则判断车辆是否处于可自动驾驶区域；

如果车辆处于可自动驾驶区域，则将车辆切换至自动驾驶状态。

可选地，所述基于方向盘的自动驾驶切换方法还包括如下步骤：

车辆的驾驶状态切换时，向设置于方向盘的提示设备发送第一提醒通知，以使得所述提示设备显示与状态切换中匹配的提醒信息；

车辆的驾驶状态切换完毕时，向设置于方向盘的提示设备发送第二提醒通知，以使得所述提示设备显示与当前驾驶状态匹配的提醒信息。

可选地，所述判断车辆当前是否处于可自动驾驶区域，包括如下步骤：

接收设置于车辆的图像传感器和雷达传感器的道路环境采集数据；

根据接收到的道路环境采集数据和预设的可自动驾驶区域判定条件判断车辆当前是否处于可自动驾驶区域。

可选地，所述基于方向盘的自动驾驶切换方法还包括如下步骤：

判断车辆当前是否处于手动驾驶状态且处于可自动驾驶区域，如果是，则向设置于方向盘的提示设备发送第三提醒通知，以使得方向盘的提示设备显示预设的与可切换至自动驾驶状态匹配的提醒信息。

可选地，所述判断当前车辆处于手动驾驶状态还是自动驾驶状态之后，还包括如下步骤：

如果当前车辆处于自动驾驶状态，则将车辆切换至手动驾驶状态。

可选地，所述基于方向盘的自动驾驶切换方法还包括如下步骤：

判断车辆当前是否处于自动驾驶状态且车辆未处于可自动驾驶区域中；

如果是，则向设置于方向盘的提示设备发送第四提醒通知，以使得方向盘的指示设备显示预设的与请求驾驶员接管驾驶权状态匹配的提醒信息。

可选地，所述向设置于方向盘的提示设备发送第四提醒通知之后，还包括如下步骤：

判断是否接收到位于方向盘的驾驶切换按键的切换信号；

如果是，则将车辆切换至手动驾驶状态；

如果经过预设间隔时间仍未接收到切换信号，则向设置于方向盘的提示设备发送第五提醒通知，以使得所述方向盘的提示设备显示预设的与提醒自动驾驶失效匹配的提醒信息，并向车辆发送靠边停车通知。

可选地，所述方向盘设置有两个驾驶切换按键，所述接收到位于方向盘的驾驶切换按键的切换信号，包括如下步骤：

判断是否同时接收到两个驾驶切换按键被按下且按下时间大于第一时间阈值的信号；

如果是，则判断接收到驾驶切换按键的切换信号；

否则，不对所述驾驶切换按键的按下信号进行处理。

可选地，所述将车辆切换至自动驾驶状态之后，还包括如下步骤：

检测到驾驶员的手动驾驶操作时，将车辆切换至临时手动驾驶状态，向设置于方向盘的指示设备发送第六提醒通知，以使得所述提示设备显示与临时手动驾驶状态匹配的提醒信息；

判断是否同时接收到两个驾驶切换按键被按下且按下时间大于第二时间阈值的信号，所述第二时间阈值小于第一时间阈值；

如果是，则在车辆处于自动驾驶区域的情况下将车辆再次切换至自动驾驶状态；

否则，车辆仍保持在临时手动驾驶状态。

本发明实施例还提供一种基于方向盘的自动驾驶切换系统，包括：

切换信号接收模块，用于接收到位于方向盘的驾驶切换按键的切换信号；

驾驶状态判断模块，用于判断当前车辆处于手动驾驶状态还是自动驾驶状态；

驾驶区域判断模块，用于需要将车辆从手动驾驶状态切换至自动驾驶状态时，判断车辆是否处于可自动驾驶区域；

驾驶状态切换模块，用于将车辆从手动驾驶状态切换至自动驾驶状态和将车辆从自动驾驶状态切换至手动驾驶状态。

本发明实施例还提供一种基于方向盘的自动驾驶切换设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的基于方向盘的自动驾驶切换方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的基于方向盘的自动驾驶切换方法的步骤。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

本发明所提供的基于方向盘的自动驾驶切换方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：

本发明解决了现有技术中的问题，在方向盘上增加驾驶切换按键，方便驾驶员操作，并且使得驾驶员和车辆的交互更加方便；通过方向盘的驾驶切换按键实现自动驾驶和手动驾驶的切换，提高自动驾驶系统和驾驶员在驾驶权交接过程中的安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明一实施例的基于方向盘的自动驾驶切换方法的流程图；

图2是本发明一实施例的方向盘的结构示意图；

图3是本发明一实施例的提醒驾驶员及时掌握驾驶权的流程图；

图4是本发明一实施例的进入临时手动驾驶状态的流程图；

图5是本发明一实施例的基于方向盘的自动驾驶切换系统的结构框图；

图6是本发明一实施例的基于方向盘的自动驾驶切换设备的示意图；

图7是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

如图1所示，为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于方向盘的自动驾驶切换方法，包括如下步骤：

s100：接收到位于方向盘的驾驶切换按键的切换信号；

s200：判断当前车辆处于手动驾驶状态还是自动驾驶状态，如果车辆处于手动驾驶状态，则继续步骤s300，如果车辆处于自动驾驶状态，则继续步骤s600；

s300：判断车辆是否处于可自动驾驶区域，如果是，则继续步骤s400，否则继续步骤s500；

s400：将车辆从手动驾驶状态切换至自动驾驶状态；

s500：车辆仍然保持在手动驾驶状态；

s600：将车辆从自动驾驶状态切换至手动驾驶状态。

本发明的基于方向盘的自动驾驶切换方法通过方向盘的驾驶切换按键实现自动驾驶和手动驾驶的切换，在车辆处于手动驾驶状态，且驾驶员通过驾驶切换按键发送切换信号时，如果需要从手动驾驶状态切换至自动驾驶状态，在状态切换完成前，驾驶员无需松开方向盘，在状态切换过程中，仍然可以掌握控制权，从而消除在切换过程中的安全隐患。

在该实施例中，所述基于方向盘的自动驾驶切换方法还包括如下步骤：

车辆的驾驶状态切换时，向设置于方向盘的提示设备发送第一提醒通知，以使得所述提示设备显示与状态切换中匹配的提醒信息，以告知驾驶员此时正处于驾驶状态切换过程中，如果驾驶员请求从手动驾驶切换成自动驾驶，则在这个过程中并不能松开方向盘，仍然需要保持对车辆的控制权；

车辆的驾驶状态切换完毕时，向设置于方向盘的提示设备发送第二提醒通知，以使得所述提示设备显示与当前驾驶状态匹配的提醒信息，驾驶员可以直接通过方向盘上的提示设备即可以了解当前车辆所处的状态，可以避免驾驶员频繁看仪表盘，降低行车过程中的安全风险。

在该实施例中，在方向盘上设置了两个驾驶切换按键，所述步骤s100中接收到位于方向盘的驾驶切换按键的切换信号，包括如下步骤：

判断是否同时接收到两个驾驶切换按键被按下且按下时间大于第一时间阈值的信号；

如果是，则判断接收到驾驶切换按键的切换信号；

否则，不对所述驾驶切换按键的按下信号进行处理。

例如，如图2所示，在方向盘a100的左侧和右侧分别设置按键a210和按键a220，当按键a210和按键a220同时按下一定时间时则激活状态切换功能，用于驾驶员和自动驾驶系统之间的驾驶权转交。在方向盘a100的中部设置有用作提示设备的指示灯a300。

指示灯a300可以通过显示不同的颜色来实现显示不同的提醒信息。例如，在驾驶状态切换过程中，指示灯a300显示为黄色，在切换至自动驾驶状态后，指示灯a300显示为绿色。这样驾驶员可以方便地从指示灯a300的颜色来判断当前车辆的驾驶状态。

在该实施例中，在车辆的外部设置有图像传感器和雷达传感器来采集车辆周围的道路环境数据，雷达传感器可以包括毫米波雷达传感器和激光雷达传感器，以测量车辆与周边障碍物之间的距离，图像传感器可以为摄像头，采集车辆周边的图像数据。

所述判断车辆当前是否处于可自动驾驶区域，包括如下步骤：

接收设置于车辆的图像传感器和雷达传感器的道路环境采集数据；

根据接收到的道路环境采集数据和预设的可自动驾驶区域判定条件判断车辆当前是否处于可自动驾驶区域。

可自动驾驶区域判定条件可以有多个判定维度，例如，一个路段满足可自动驾驶区域的条件包括根据图像传感器采集的图像数据确定该路段有清晰的车道线，根据图像传感器采集的图像数据确定该路段未发生事故或者未处于施工状态，根据图像传感器采集的图像数据确定当前未处于分叉路口，根据雷达传感器的检测数据判定车辆与周边障碍物的距离不小于最小阈值等。此外，也可以结合车辆的定位设备，获取车辆当前的位置，在导航系统中查询当前是否为导航系统中标记的可自动驾驶区域。

如图3所示，在该实施例中，所述基于方向盘的自动驾驶切换方法还包括如下步骤：

判断车辆当前是否处于手动驾驶状态且处于可自动驾驶区域，如果是，则向设置于方向盘的提示设备发送第三提醒通知，以使得方向盘的提示设备显示预设的与可切换至自动驾驶状态匹配的提醒信息。通过该提醒信息，驾驶员可以知道当前可以进入到自动驾驶状态中。

例如，车辆当前处于手动驾驶状态，并且车辆驶入了可自动驾驶区域中，指示灯a300显示蓝色，用于指示给驾驶员可以开启自动驾驶功能了。同时，可以通过平视显示器进行文字显示，提醒驾驶员可以开启自动驾驶控制。

如图3所示，在该实施例中，所述基于方向盘的自动驾驶切换方法还包括如下步骤：

判断车辆当前是否处于自动驾驶状态且车辆未处于可自动驾驶区域中；

如果是，则向设置于方向盘的提示设备发送第四提醒通知，以使得方向盘的指示设备显示预设的与请求驾驶员接管驾驶权状态匹配的提醒信息，从而可以提醒驾驶员及时退出自动驾驶状态，尽快掌握驾驶权。

例如，车辆处于自动驾驶状态，且车辆驶出可自动驾驶区域时，指示灯a300显示为黄色，用于提醒驾驶员及时进行驾驶状态切换，同时可以在平视显示器中进行文字提示，提醒驾驶员接管驾驶权。

此外，如果在自动驾驶状态过程中自动驾驶系统出现故障，也需要向设置于方向盘的指示设备发送第四提醒通知，以使得指示设备显示预设的与请求驾驶员接管驾驶权状态匹配的提醒信息，从而可以提醒驾驶员及时掌握驾驶权。

进一步地，如图3所示，所述向设置于方向盘的提示设备发送第四提醒通知之后，还包括如下步骤：

判断是否接收到位于方向盘的驾驶切换按键的切换信号；

如果是，则将车辆切换至手动驾驶状态；

如果经过预设间隔时间仍未接收到切换信号，则向设置于方向盘的提示设备发送第五提醒通知，以使得所述方向盘的提示设备显示预设的与提醒自动驾驶失效匹配的提醒信息，以提醒驾驶员当前已经需要自动退出自动驾驶状态，并向车辆发送靠边停车通知，最大程度地保障驾驶员的安全。

例如，车辆处于自动驾驶状态，且车辆驶出可自动驾驶区域后，通过指示灯a300和平视显示器提醒驾驶员接管驾驶权后一段时间内仍然没有接收到驾驶员的状态切换请求时，指示灯a300显示为红色，提醒用户自动驾驶系统即将失效。

如图4所示，在该实施例中，所述将车辆切换至自动驾驶状态之后，还包括如下步骤：

检测到驾驶员的手动驾驶操作时，将车辆切换至临时手动驾驶状态；

判断是否同时接收到两个驾驶切换按键被按下且按下时间大于第二时间阈值的信号，所述第二时间阈值小于第一时间阈值；

如果是，则在车辆处于自动驾驶区域的情况下将车辆再次切换至自动驾驶状态；

否则，车辆仍保持在临时手动驾驶状态。

即在车辆第一次从手动驾驶状态进入自动驾驶状态时，需要两个驾驶切换按键被按下的时间大于第一时间阈值(例如3s)才可以发送切换信号。而在车辆处于自动驾驶状态时，如果驾驶员临时操作车辆，例如驾驶员加速、刹车、进行转向抑制时，车辆被自动切换至临时手动驾驶状态。在临时手动驾驶状态时，可以向指示灯a300发送第六提醒通知，以使得指示灯a300显示与临时手动驾驶状态匹配的提醒信息。指示灯a300可以显示为橙色，以提醒用户此时处于临时手动驾驶状态。在此状态下，如果需要再次进入自动驾驶状态，驾驶员需要双手均按下驾驶切换按键的时间大于第二时间阈值(例如1.5s)才可以发送切换信号。即在临时手动驾驶状态下，相比于一般的手动驾驶状态，只需要满足自动驾驶条件(车辆处于自动驾驶区域)，可以更加快速地进入到自动驾驶状态中。指示灯a300从橙色变为黄色(驾驶状态切换中)再变为绿色(驾驶状态切换至自动驾驶状态)。

此外，如果车辆处于自动驾驶状态而车辆驶出可自动驾驶区域时，也可以将状态切换至临时手动驾驶状态，在车辆再次驶入可自动驾驶区域时，可以通过指示灯显示蓝色来提醒用户，在接收到用户双手按动按键发送的切换信号后，切换至自动驾驶状态。

如图5所示，本发明实施例还提供一种基于方向盘的自动驾驶切换系统，包括：

切换信号接收模块m100，用于接收到位于方向盘的驾驶切换按键的切换信号；

驾驶状态判断模块m200，用于判断当前车辆处于手动驾驶状态还是自动驾驶状态；

驾驶区域判断模块m300，用于需要将车辆从手动驾驶状态切换至自动驾驶状态时，判断车辆是否处于可自动驾驶区域；

驾驶状态切换模块m400，用于将车辆从手动驾驶状态切换至自动驾驶状态和将车辆从自动驾驶状态切换至手动驾驶状态。

本发明的基于方向盘的自动驾驶切换系统通过方向盘的驾驶切换按键实现自动驾驶和手动驾驶的切换，在车辆处于手动驾驶状态，且驾驶员通过驾驶切换按键发送切换信号时，如果需要从手动驾驶状态切换至自动驾驶状态，在状态切换完成前，驾驶员无需松开方向盘，在状态切换过程中，仍然可以掌握控制权，从而消除在切换过程中的安全隐患。

该实施例中，基于方向盘的自动驾驶切换系统中各个模块的功能实现可以采用上述基于方向盘的自动驾驶切换方法的实施方式。例如，切换信号接收模块m100可以采用上述步骤s100的具体实施方式实现，驾驶状态判断模块m200可以采用步骤s300的具体实施方式实现等等，此处不予赘述。

进一步地，该基于方向盘的自动驾驶切换系统还可以包括指示设备控制模块，用于在驾驶状态切换过程中、驾驶状态切换完成后、提醒用户尽快掌握驾驶权时等情况时向指示设备发送对应的提醒通知，以使得提示设备显示对应的提醒信息，方便驾驶员快速掌握车辆当前的状态，从而避免驾驶员频繁看仪表盘，降低行车过程中的安全风险。

切换信号接收模块m100优选根据两个驾驶状态切换按键的操作来确定是否接收到切换信号，保证驾驶员双手按下按键时才启动切换流程。避免驾驶员在开车过程中的误操作，提高驾驶安全和驾驶状态切换的准确性。

本发明实施例还提供一种基于方向盘的自动驾驶切换设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的基于方向盘的自动驾驶切换方法的步骤。

本发明的基于方向盘的自动驾驶切换设备通过方向盘的驾驶切换按键实现自动驾驶和手动驾驶的切换，在车辆处于手动驾驶状态，且驾驶员通过驾驶切换按键发送切换信号时，如果需要从手动驾驶状态切换至自动驾驶状态，在状态切换完成前，驾驶员无需松开方向盘，在状态切换过程中，仍然可以掌握控制权，从而消除在切换过程中的安全隐患。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组合可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组合(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)6203。

所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的基于方向盘的自动驾驶切换方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图7所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上所述，与现有技术相比，本发明所提供的基于方向盘的自动驾驶切换方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：

本发明解决了现有技术中的问题，在方向盘上增加驾驶切换按键，方便驾驶员操作，并且使得驾驶员和车辆的交互更加方便；通过方向盘的驾驶切换按键实现自动驾驶和手动驾驶的切换，提高自动驾驶系统和驾驶员在驾驶权交接过程中的安全性。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。