AGV底盘的制作方法

本申请涉及agv技术领域，具体而言，涉及一种agv底盘。

背景技术：

现有agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)底盘无法适应狭窄空间内作业，转向或移动容易发生干涉，导致影响作业效率。

技术实现要素：

本申请的目的在于针对提供一种agv底盘，能够实现底盘的伸长或缩短，适用于狭窄空间内作业，伸长或缩短调节灵活。

根据本申请一方面实施例的agv底盘，包括车身固定组件、车身移动组件、第一舵轮及第二舵轮；

车身移动组件与车身固定组件滑动配合，第一舵轮安装于车身固定组件，第二舵轮安装于车身移动组件，当第一舵轮刹车、第二舵轮驱动时，能够带动车身移动组件朝向或背离车身固定组件移动，以使agv底盘缩短或伸长。

根据本申请实施例的agv底盘，通过第一舵轮刹车、第二舵轮驱动，实现车身移动组件朝向或背离车身固定组件，以改变agv底盘整体的长度，适应于狭窄空间内作业；另外，agv底盘整体的长度的调节无需借助外力，通过舵轮的驱动即可实现，节省成本，调节灵活。

另外，根据本申请实施例的agv底盘还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，agv底盘还包括第一从动轮和第二从动轮，第一从动轮安装于车身固定组件，第二从动轮安装于车身移动组件。

在上述实施方式中，通过第一从动轮和第二从动轮配合第一舵轮和第二舵轮，实现对车身固定组件和车身移动组件的支撑。

在本申请的一些具体实施例中，第一舵轮、第二舵轮、第一从动轮和第二从动轮分布在agv底盘的四角，第一舵轮和第二舵轮斜对角设置，第一从动轮和第二从动轮斜对角设置。

在上述实施方式中，第一舵轮、第二舵轮、第一从动轮和第二从动轮的设置方式，便于实现对agv底盘的驱动，并且保证agv底盘移动和转向稳定。

在本申请的一些具体实施例中，车身移动组件包括伸缩架和两个滑轨，两个滑轨位于伸缩架的两侧，两个滑轨平行设置；

车身固定组件包括车架和两组滑块，两组滑块安装于车架的两侧，两组滑块与两个滑轨一一对应，每组滑块与对应的滑轨滑动配合。

在上述实施方式中，通过滑块与滑轨的滑动配合，保证车身移动组件和车身固定组件相对移动稳定。

在本申请的一些具体实施例中，车身移动组件还包括悬架板，悬架板垂直于agv底盘的伸缩方向延伸，悬架板的中部与伸缩架铰接，悬架板的两端分别通过减震器与伸缩架连接，第二舵轮与第二从动轮安装于悬架板。

在上述实施方式中，通过悬架板及减震器，实现agv底盘的减震，能够使得底盘下的轮子同时着地，增加agv底盘的稳定性，利于提高越障成功率。

在本申请的一些具体实施例中，伸缩架呈u字形，伸缩架包括第一侧架体、第二侧架体和中间架体，第一侧架体和第二侧架体相对设置，中间架体连接第一侧架体和第二侧架体，两个滑轨分别设置于第一侧架体和第二侧架体，悬架板上设置有多对凸轮随动器，每对凸轮随动器用于夹持中间架体。

在上述实施方式中，通过凸轮随动器，实现悬架板相对于中间架体移动灵活、稳定。

根据本申请的一些实施例，车身移动组件具有对应于agv底盘伸长状态的第一工作位置和对应于agv底盘缩短状态的第二工作位置，agv底盘还包括用于将车身移动组件锁定于第一工作位置或第二工作位置的锁定机构。

在上述实施方式中，通过锁定机构能够实现车身移动组件的锁定，以保证车身移动组件在第一工作位置和第二工作位置时，无法相对于车身固定组件移动。

在本申请的一些具体实施例中，锁定机构包括电磁驱动装置和限位销，电磁驱动装置安装于车身固定组件，限位销由电磁驱动装置驱动。

在上述实施方式中，通过限位销和电磁驱动装置，实现限位销的锁定或解锁，保证车身移动组件相对于车身固定组件锁定稳定及开锁灵活。

在本申请的一些具体实施例中，车身移动组件上设置有第一限位块和第二限位块，每个限位块上设置有导向斜面和限位槽，导向斜面用于引导限位销落入限位槽内；

当agv底盘处于伸长状态时，限位销落入第一限位块上的限位槽内；

当agv底盘处于缩短状态时，限位销落入第二限位块上的限位槽内。

在上述实施方式中，通过导向面对限位销的导向，便于限位销与限位槽的配合。

在本申请的一些具体实施例中，agv底盘还包括液压支腿，液压支腿的一端与车身固定组件相连，液压支腿的另一端设置有支撑防滑垫。

在上述实施方式中，通过液压支腿，保证agv底盘在静止状态下工作时，整体停放稳定。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的agv底盘的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的agv底盘的爆炸图；

图3为本申请实施例提供的agv底盘的伸长状态和缩短状态的示意图；

图4为本申请实施例提供的agv底盘的车身固定组件的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的agv底盘的车身移动组件的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的agv底盘的车身固定组件的仰视图。

图标：100-agv底盘；10-车身固定组件；11-车架；12-滑块；13-导套；20-车身移动组件；21-伸缩架；211-第一侧架体；212-第二侧架体；213-中间架体；22-滑轨；23-第一限位块；24-第二限位块；25-导向斜面；26-限位槽；27-缓冲器；31-第一舵轮；32-第二舵轮；33-第一从动轮；34-第二从动轮；40-悬架板；41-减震器；42-凸轮随动器；50-锁定机构；51-电磁驱动装置；52-限位销；53-轴承轮；60-液压支腿；61-液压缸；62-导向柱；63-支撑件；631-第一段；632-第二段；633-第三段；64-支撑防滑垫；7-避障雷达。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参考图描述根据本申请一方面实施例的agv底盘100。

如图1和图2所示，根据本申请实施例的agv底盘100，包括：车身固定组件10、车身移动组件20、第一舵轮31及第二舵轮32。

具体而言，车身固定组件10用于承载其他部件；车身移动组件20与车身固定组件10相连，并且能够相对于车身固定组件10移动；第一舵轮31安装于车身固定组件10，第二舵轮32安装于车身移动组件20。如图3所示，当第一舵轮31抱死刹车、第二舵轮32驱动时，第二舵轮32能够带动车身移动组件20朝向或背离车身固定组件10移动，以使agv底盘100缩短或伸长。

需要指出的是，车身固定组件10和车身移动组件20是对应设置的，车身固定组件10是指在agv底盘100伸长或缩短时位置固定不动的组件，车身移动组件20是指在agv底盘100伸长或缩短时位置发生变化的组件。

根据本申请实施例的agv底盘100，第一舵轮31和第二舵轮32配合实现agv底盘100的转向及移动，当第一舵轮31抱死刹车、第二舵轮32驱动时，第二舵轮32能够带动车身移动组件20朝向车身固定组件10移动，以缩短agv底盘100，便于狭窄空间内灵活移动；或者，第二舵轮32能够带动车身移动组件20背离车身固定组件10移动，以伸长agv底盘100，便于agv底盘100承载运输物品，提高搬运时整车移动稳定性。该agv底盘100整体的长度的调节，无需借助外力驱动，通过第二舵轮32的驱动即可实现，节约成本，调节灵活。

下面参照附图描述根据本申请实施例的agv底盘100的各部件的结构特征及连接方式。

如图2所示，第二舵轮32和第一舵轮31分别位于agv底盘100的前端和后端，第二舵轮32安装于车身移动组件20，第一舵轮31安装于车身固定组件10。

如图4所示，车身固定组件10包括车架11和两组滑块12，两组滑块12安装于车架11的左右两侧；如图5所示，车身移动组件20包括伸缩架21和两个滑轨22，两个滑轨22位于伸缩架21的左右两侧，两个滑轨22平行设置，每个滑轨22沿前后方向延伸。每组滑块12与对应的滑轨22滑动配合，车身移动组件20能够相对于车身固定组件10沿前后方向移动。车身移动组件20与车身固定组件10配合构成agv底盘100的车身，也即本申请中提及的车身。

需要指出的是，前后方向是指agv底盘100的伸长或缩短的方向；左右方向是指垂直于agv底盘100的伸缩方向的方向。

作为本申请的可选方式，每组滑块12包括前后设置的两个滑块12，两个滑块12位于车架11的外侧，便于实现与车身移动组件20的滑轨22的配合，保证车身移动组件20相对于车身固定组件10移动时，车身移动组件20移动稳定。在本申请的其他实施方式中，每组滑块12还可以包括多个滑块12，多个滑块12沿前后方向分布，以实现车身移动组件20在前后移动时具有稳定的支撑。

如图2所示，agv底盘100还包括第一从动轮33和第二从动轮34，第一从动轮33安装于车身固定组件10，第二从动轮34安装于车身移动组件20。具体设置方式为：第一舵轮31、第二舵轮32、第一从动轮33和第二从动轮34分布在agv底盘100的四角，第一舵轮31和第二舵轮32斜对角设置，第一从动轮33和第二从动轮34斜对角设置。上述设置方式，便于实现对agv底盘100的驱动，以保证agv底盘100的转向和移动稳定。

作为本申请的可选方式，第一从动轮33和第二从动轮34均为减震从动轮，提供减震功能。

如图5所示，车身移动组件20还包括悬架板40，悬架板40垂直于agv底盘100的伸缩方向延伸(也即沿左右方向延伸)，悬架板40的中部与伸缩架21铰接，悬架板40的两端分别通过减震器41与伸缩架21连接，第二舵轮32和第二从动轮34安装于悬架板40。

agv底盘100的减震功能，使底部四个轮(第一舵轮31、第二舵轮32、第一从动轮33及第二从动轮34)同时着地，增加车身的稳定性；通过悬架板40与减震器41的设置，能够减少悬架板40在根据地面平整度自适应调整车轮时发生的整车晃动。

如图5所示，伸缩架21呈u字形，伸缩架21包括第一侧架体211、第二侧架体212和中间架体213，第一侧架体211和第二侧架体212相对设置，中间架体213的两端分别连接第一侧架体211和第二侧架体212；两个滑轨22分别设置于第一侧架体211和第二侧架体212，悬架板40上设置有多对凸轮随动器42，每对凸轮随动器42沿前后方向设置，每对凸轮随动器42用于夹持中间架体213。当第二舵轮32和第二从动轮34行驶在凹凸不平的地面时，悬架板40在减震器41的作用下相对于中间架体213摆动，凸轮随动器42跟随悬架板40的移动而在中间架体213上移动。凸轮随动器42的设置，使得悬架板40相对于中间架体213移动灵活、稳定。

根据本申请的一些实施例，车身移动组件20具有第一动作位置和第二工作位置，第一工作位置对应于agv底盘100伸长状态，第二工作位置对应于agv底盘100缩短状态；agv底盘100还包括锁定机构50，锁定机构50用于将车身移动组件20锁定于第一工作位置或第二工作位置，保证车身移动组件20位置相对固定，即在第一工作位置或第二工作位置时，车身移动组件20无法相对于车身固定组件10移动。

如图2和图4所示，锁定机构50包括电磁驱动装置51和限位销52，电磁驱动装置51(本申请采用电磁铁)安装于车身固定组件10，限位销52与电磁驱动装置51相连，电磁驱动装置51用于驱动限位销52移动，以使限位销52锁紧车身移动组件20。电磁驱动装置51驱动限位销52，使得车身移动组件20相对于车身固定组件10锁定稳定及开锁灵活。

如图5所示，车身移动组件20上设置有第一限位块23和第二限位块24，每个限位块上设置有导向斜面25和限位槽26，导向斜面25用于引导限位销52落入限位槽26内。限位销52沿上下方向设置，限位销52位于限位块的上方，限位销52的底部设置有轴承轮53，便于限位销52在限位块上移动。当agv底盘100处于伸长状态时，限位销52落入第一限位块23上的限位槽26内，实现对车身移动组件20的锁定；当agv底盘100处于缩短状态时，限位销52落入第二限位块24上的限位槽26内，实现对车身移动组件20的锁定。在agv底盘100需要进行长度调节时，电磁驱动装置51驱动限位销52向上移动，并脱离限位槽26，车身移动组件20朝向预设位置(第一工作位置或第二工作位置)移动，限位销52的轴承轮53接触到导向面后沿导向面移动并落入限位槽26内，电磁驱动装置51驱动限位销52位于限位槽26内，实现对车身移动组件20的锁定。

需要指出的是，为了保证车身移动组件20锁定稳定，第一限位块23和第二限位块24均设置有两个，两个第一限位块23分布于第一侧架体211和第二侧架体212，两个第二限位块24分布于第一侧架体211和第二侧架体212，相应的，锁定机构50也设置有两个，两个锁定机构50分布于车架11的左右两侧。

在本申请的一些具体实施例中，如图2和图4所示，agv底盘100还包括液压支腿60，液压支腿60的一端与车身固定组件10相连，液压支腿60的另一端设置有支撑防滑垫64。当agv底盘100在静止状态下工作时，液压支腿60支撑地面，使得agv底盘100整体停放稳定，不会发生移动。液压支腿60包括液压缸61、导向柱62及支撑件63，液压缸61安装于车架11上，支撑件63与液压缸61的活塞杆相连，导向柱62设置于支撑件63上，车架11上设置有导套13，导向柱62穿设于导套13内，支撑防滑垫64安装于支撑件63的底部，通过液压缸61的活塞杆的伸出带动支撑件63向下移动，以使支撑件63实现对agv底盘100的支撑。当agv底盘100移动时，液压缸61的活塞杆缩回带动支撑件63远离地面。

作为本申请的可选方式，如图6所示，支撑件63包括第一段631、第二段632及第三段633，第二段632的两端分别连接第一段631和第三段633，第一段631与第三段633位于第二段632的两侧，第一段631与第二段632之间具有夹角，第三段633与第二段632之间具有夹角，支撑防滑垫64设置于第一段631和第三段633上。导向柱62设置于第一段631上，液压缸61的活塞杆与第二段632的远离第一段631的一端相连。支撑件63的结构设计，便于实现对地面的支撑，保证agv底盘100支撑稳定。

在本申请的一些可选实施例中，如图5所示，伸缩架21的第一侧架体211和第二侧架体212中至少一者的端部设置有缓冲器27，缓冲器27朝向车身固定组件10设置，在agv底盘100缩短时，缓冲器27能够减缓朝向车身固定组件10的作用力，减少对车身固定组件10的冲击。另外，在本申请的其他实施方式中，缓冲器27还可以设置在车架11上，或者缓冲器27设置在伸缩架21和车架11上，根据不同的使用环境选取不同的设置方式。

在本申请的一些可选实施例中，如图2所示，该agv底盘100还包括两个避障雷达7，两个避障雷达7分别设置于车身固定组件10和车身移动组件20，为了便于安装及转向，避障雷达7与从动轮(第一从动轮33或第二从动轮34)相邻设置。避障雷达7能够通过激光扫描区域，判断是否有障碍。避障雷达7为现有部件，本申请不作详细介绍。

根据本申请的一些实施例，该agv底盘100还包括电池组件(图中未标出)，电池组件安装于车架11，电池组件用于为各电气元件提供电能。

作为本申请的一种实施场景，该agv底盘100用于运输墙板，室内过道狭小，由于墙板本身体积较大，为保证整机(agv底盘100)稳定，车轮轮距会较大(也即agv底盘100伸长)，但安装完墙板后，室内可以通过的空间会大大减小，较长的车体难以保证通过性，该agv底盘100调节整机长度，agv底盘100缩短，从而适应狭窄的廊道及室内空间。

根据本申请实施例的agv底盘100的工作原理为：

agv底盘100伸长：第一舵轮31抱死刹车，第二舵轮32和第二从动轮34摆到与车身伸缩方向一致，电磁驱动装置51通电驱动限位销52上移脱离第二限位块24的限位槽26，第二舵轮32驱动并提供伸长方向动力，使车身伸长，待车身移动组件20移动至第一工作位置时，限位销52落入第一限位块23的限位槽26内，将车身移动组件20锁定。

agv底盘100缩短：第一舵轮31抱死刹车，第二舵轮32和第二从动轮34摆动与车身伸缩方向一致，电磁驱动装置51通电驱动限位销52上移脱离第一限位块23的限位槽26，第二舵轮32驱动并提供缩短方向动力，使车身缩短，待车身移动组件20移动至第二工作位置时，限位销52落入第二限位块24的限位槽26内，将车身移动组件20锁定。

根据本申请实施例的agv底盘100的有益效果为：

1、车身具有可伸缩性，伸长时：提高了搬运物品时整车移动稳定性，抗前后倾；缩短时：提高了空车在空间更小环境下的通过性。2、自带悬挂机构(悬架板40、减震器41)可以适应更多复杂路况。3、车身长度的调节无需借助外力，通过舵轮的驱动即可实现，节省成本，调节灵活。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。