一种柔肢线驱爬步机器人的制作方法

技术领域：

本实用新型属于机械设备制造技术领域，设计一种拟态动物机器人，特别是一种柔肢线驱爬步机器人。

背景技术：
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随着科学技术的不断进步，各种动物机器人的发展也取得了长足的进步，能够应用于社会的各个领域，具有其他机械设备难以比拟的优势，在拟态爬行器构件中拟合型是行进运转的关键，七星瓢虫的肢节步态富有拟合性，并且七星瓢虫机器人能够应用于各种信息采集的场合，目前现阶段的大多采用单一步态足进、肢节挥进等方式，存在结构电机安装不便、行进惯动性大和速度偏低等缺点，使用起来较为不便，因此本实用新型的目的在于提供一种柔肢线驱爬步机器人，使其能够在进行推进及陆上作业时，增加自身爬步拟合表现，通过柔肢线驱进行为，降低作业惯动性，有效利用足尖框方化轨迹，提高行进速度、同时完成行为的原生质复现。

技术实现要素：
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本实用新型的目的在于克服现有技术所述的上述缺陷，寻求设计提供一种柔肢线驱爬步机器人，能够有效降低作业惯性，提高行进速度，使用效果好。

为了实现上述目的，本实用新型通过如下技术方案实现：

本实用新型涉及的一种柔肢线驱爬步机器人具体结构如下：右肢、右侧伺服电机、底座、支撑架、左侧伺服电机、左肢、上部支撑架、上壳体、左侧牵引线、弯折结构、右侧牵引线；

支撑架包括有方形桁架结构，用以承载右侧伺服电机、左侧伺服电机的底座位于支撑架的桁架下杆上并与其固定连接，右侧伺服电机、左侧伺服电机分别用以为右侧牵引线和左侧牵引线提供牵引力，底座的左右侧边沿上分别均布有三组右肢和左肢，右肢和左肢的一端均固定底座上，另一端向外侧并向下弯折结构，用以作为瓢虫的脚进行移动；左肢与右肢采用对称式结构，以右肢为例，每一右肢靠近触地端均绑缚有两根用以提供牵引力的右侧牵引线，三组左肢共计绑缚有六条右侧牵引线；上部支撑架的左右侧的杆为空心杆结构，其内部沿其长度方向均布有四组滚轮组；六条右侧牵引线绕过四组滚轮组，在底座上沿前后方向顺序设置有六组右侧伺服电机，六组右侧伺服电机分别牵引一根右侧牵引线，具体连接方式如下，前侧端部处的滚轮组处有一根右侧牵引线绕过滚轮组同时另一端缠绕在最前侧的右侧伺服电机上，该右侧牵引线为最前侧的右肢上的其中一根右侧牵引线，该右肢上的另一根右侧牵引线绕过中间靠前处的一滚轮组上，并且该右侧牵引线的端部缠绕在前侧第二个右侧伺服电机上，本实用新型中的前侧第二个和前侧第三个滚轮组的均采用如下结构，在同一个转轴上分别设置有两个互相不干涉的滚轮，用以能够绕过两条互相不干涉的牵引线；中间的右肢的两条右侧牵引线分别绕过前侧第二个和前侧第三个滚轮组，并且其另一端分别绑缚在前侧第三个和前侧第四个右侧伺服电机上，最后侧的右肢上的两根右侧牵引线分别绕过前侧第三个滚轮组和最后侧的滚轮组，并且分别缠绕在前侧第五个和最后侧的右侧伺服电机；

前侧第二个滚轮组和前侧第三个滚轮组上均有两条右侧牵引线绕过，其中每一条右侧牵引线分别绕过一个滚轮，以防止其在运动过程中产生相互干扰；

在右肢靠近中间处设置有五边形的弯折结构，每一右肢的运动靠牵引它的两条右侧牵引线交替收紧放松来进行运动，在牵引下通过在右肢设置该弯折结构能够保证右肢运动轨迹为长方形结构，以保证其运动的连贯性，提高运动的灵活度；为实现牵引每一右肢的两根右侧牵引线交替收紧与放松，通过设置与对应右侧牵引线相连接的两台右侧伺服电机上的右侧牵引线分别顺时针与逆时针缠绕，然后该两台右侧伺服电机以相同的频率循环往复正反转，即可实现一条右侧牵引线收紧，一条放松；

本实用新型中左肢与右肢采用相同的结构；

根据六肢动物的行进方式，本实用新型采用与其相同的行进方式，即中间的一条右肢与前后两侧的两条左肢同步运动，其他三只脚作为支撑，然后依次交替支撑与运动，实现进退运动；

其中壳体位于上部支撑架的上部。

本实用新型与现有技术相比，取得的有益效果如下：

本实用新型与现有技术相比，其主体结构简单设计构思巧妙，在左肢和右肢上设置有弯折结构能够使左肢和右肢在牵引下运动轨迹为方形结构，有效降低运动惯性，同时行进稳定，能够保持良好的行进速度，应用环境友好，市场前景广阔。

附图说明：

图1为本实用新型的主体结构原理示意图。

图2为本实用新型涉及的上壳体安装位置原理示意图。

图3(a)为现有技术中肢足运动轨迹原理示意图，图3(b)为本实用新型中右肢/左肢运动轨迹原理示意图。

图中：右肢1、右侧伺服电机2、底座3、支撑架4、左侧伺服电机5、左肢6、上部支撑架7、上壳体8、左侧牵引线9、弯折结构10、右侧牵引线11。

具体实施方式：

下面结合具体实施例并通过附图对本发明中的技术方案作进一步说明。

实施例1：

本实施例涉及的一种:柔肢线驱爬步机器人，其技术方案如下：其主体结构包括有右肢1、右侧伺服电机2、底座3、支撑架4、左侧伺服电机5、左肢6、上部支撑架7、上壳体8、左侧牵引线9、弯折结构10、右侧牵引线11；

支撑架4包括有方形桁架结构，用以承载右侧伺服电机2、左侧伺服电机5的底座3位于支撑架4的桁架下杆上并与其固定连接，右侧伺服电机2、左侧伺服电机5分别用以为右侧牵引线11和左侧牵引线9提供牵引力，底座3的左右侧边沿上分别均布有三组右肢1和左肢6，右肢1和左肢6的一端均固定底座3上，另一端向外侧并向下弯折结构，用以作为瓢虫的脚进行移动；左肢6与右肢1采用对称式结构，以右肢1为例，每一右肢1靠近触地端均绑缚有两根用以提供牵引力的右侧牵引线11，三组左肢6共计绑缚有六条右侧牵引线11；上部支撑架7的左右侧的杆为空心杆结构，其内部沿其长度方向均布有四组滚轮组；六条右侧牵引线11绕过四组滚轮组，在底座3上沿前后方向顺序设置有六组右侧伺服电机2，六组右侧伺服电机2分别牵引一根右侧牵引线11，具体连接方式如下，前侧端部处的滚轮组处有一根右侧牵引线11绕过滚轮组同时另一端缠绕在最前侧的右侧伺服电机2上，该右侧牵引线11为最前侧的右肢1上的其中一根右侧牵引线11，该右肢1上的另一根右侧牵引线11绕过中间靠前处的一滚轮组上，并且该右侧牵引线11的端部缠绕在前侧第二个右侧伺服电机2上，本实施例中的前侧第二个和前侧第三个滚轮组的均采用如下结构，在同一个转轴上分别设置有两个互相不干涉的滚轮，用以能够绕过两条互相不干涉的牵引线；中间的右肢1的两条右侧牵引线11分别绕过前侧第二个和前侧第三个滚轮组，并且其另一端分别绑缚在前侧第三个和前侧第四个右侧伺服电机2上，最后侧的右肢1上的两根右侧牵引线11分别绕过前侧第三个滚轮组和最后侧的滚轮组，并且分别缠绕在前侧第五个和最后侧的右侧伺服电机2；

前侧第二个滚轮组和前侧第三个滚轮组上均有两条右侧牵引线11绕过，其中每一条右侧牵引线11分别绕过一个滚轮，以防止其在运动过程中产生相互干扰；

在右肢1靠近中间处设置有五边形的弯折结构10，每一右肢1的运动靠牵引它的两条右侧牵引线11交替收紧放松来进行运动，在牵引下通过在右肢1设置该弯折结构10能够保证右肢1运动轨迹为长方形结构，以保证其运动的连贯性，提高运动的灵活度；为实现牵引每一右肢1的两根右侧牵引线11交替收紧与放松，通过设置与对应右侧牵引线11相连接的两台右侧伺服电机2上的右侧牵引线11分别顺时针与逆时针缠绕，然后该两台右侧伺服电机2以相同的频率循环往复正反转，即可实现一条右侧牵引线11收紧，一条放松；

本实施例中左肢6与右肢1采用相同的结构；

根据六肢动物的行进方式，本实施例采用与其相同的行进方式，即中间的一条右肢1与前后两侧的两条左肢6同步运动，其他三只脚作为支撑，然后依次交替支撑与运动，实现进退运动；

其中壳体位于上部支撑架7的上部。