履带、行走装置及建筑机器人的制作方法

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种履带、行走装置及建筑机器人。

背景技术：

为提升建筑物施工建造效率和质量，减轻建筑工人劳作强度，近些年建筑领域中出现了一些能够自行工作的建筑机器人。这些建筑机器人大都由执行主体及移动底盘构成，其中移动底盘的行走部件又以橡胶履带居多。

由于工作中会经常遇到转弯行进的场合，因此橡胶履带需满足一定的转弯半径要求，通常无法做成完全封闭式结构，即履带的护边部位需设计成多节伸缩缝结构。但当移动底盘行走经过某些特殊的流质体环境路面时，流质体极易从伸缩缝渗入履带内部，对机械结构部件造成蚀害，削弱履带的防护能力，降低其使用寿命。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种履带、行走装置及建筑机器人，旨在解决现有技术防护能力弱，流质体容易渗入，使用寿命低的问题。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种履带，其包括：

履带本体，所述履带本体设有护边，所述护边形成有伸缩缝结构及与所述伸缩缝结构连通的边槽；及

挡板组件，所述挡板组件插置于所述边槽内并对所述伸缩缝结构形成侧向密封隔挡。

在本申请上述方案中，履带本体的护边形成有伸缩缝结构，因而履带能够满足对转弯半径的要求，保证在转弯场合的行进通过能力。由于在护边上设计制作了与伸缩缝结构连通的边槽，并在边槽内插装了挡板组件，如此一来，挡板组件便能够对伸缩缝结构形成侧向密封隔挡，当履带处于特殊的流质体环境中时，流质体因受到挡板组件阻挡，因而无法从伸缩缝结构渗入履带本体内部，可有效保证内部机械结构部件的安全而不会受到蚀害，履带的防护能力得以大幅提升，使用寿命得到保障。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述挡板组件包括密封板，所述密封板包括插接部，所述插接部卡嵌于所述边槽内，所述插接部的外壁与所述边槽的内壁紧密贴合。

在其中一个实施例中，所述插接部的外壁与所述边槽的内壁两者中的任一设有凸部，另一设有凹部，所述凸部卡合于所述凹部内，所述插接部与所述边槽的配合面形成迷宫式结构。

在其中一个实施例中，所述插接部与所述边槽之间填充有防水胶体。

在其中一个实施例中，所述伸缩缝结构包括间隔设置的至少两个伸缩缝隙，所述伸缩缝隙内密封设置有伸缩护带。

在其中一个实施例中，所述边槽包括沿所述履带本体的宽度方向间隔排布的至少两个槽腔，所述插接部为至少两个且沿履带本体的宽度方向间隔排布，所述插接部一一对应的插置于所述槽腔内，且相邻两个所述插接部之间形成有密封槽。

在其中一个实施例中，所述密封板采用弹性形变材料制成。

在其中一个实施例中，所述挡板组件还包括支撑护板，所述支撑护板与所述密封板组装连接。

另一方面，本申请还提供一种行走装置，其包括如上述任一项所述的履带。

此外，本申请还提供一种建筑机器人，其包括如上所述的行走装置。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所述的履带的结构示意图；

图2为图1的右视结构示意图；

图3为图2中a-a处的剖面结构示意图。

附图标记说明：

10、履带本体；11、护边；12、边槽；20、挡板组件；21、密封板；22、支撑护板；30、辊轴。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

本申请要求保护一种建筑机器人，其可以是建筑物建造施工过程中对应于各个环节或流程的各类机器人装置，例如但不限于打磨机器人、砖块摊铺机器人、砂浆摊铺机器人、布料机器人等。但不论是哪种机器人，其共同点在于均至少由行走装置和执行主体两部分设备构成。可以理解的，行走装置赋予建筑机器人机动行走能力，以便对不同建筑物的不同区域完成建造任务；而执行主体则用于对应完成设定的施工建造工艺，例如对打磨机器人来讲，其执行主体为打磨装置(或者可以理解为打磨头)。

考虑到复杂地形的通过能力，同时降低制造及使用成本，较多种类建筑机器人的行走装置通常采用履带作为行走的直接执行部件。可以理解的，行走装置包括电机及与电机连接的辊轮组成为动力模块，履带套装在辊轮外部，跟随辊轮旋转而转动以完成行走动作。

如图1至图3所示，为本申请一实施例展示的履带，其包括：履带本体10及挡板组件20。所述履带本体10设有护边11，所述护边11形成有伸缩缝结构及与所述伸缩缝结构连通的边槽12；所述挡板组件20插置于所述边槽12内并对所述伸缩缝结构形成侧向密封隔挡。

通常来讲，履带本体10由多个履带条和机械结构部件组成，多个形状尺寸相同的履带条通过机械结构部件连接为形成环向相对封闭的履带本体10。任意相邻两个履带条之间必然存在缝隙，而各个缝隙便能够组成伸缩缝结构。该伸缩缝结构使履带本体10具有一定的柔性和形变伸缩能力，是履带本体10能够适应不同凹凸地形以及进行转弯行进的必要条件。

综上，实施本申请技术方案将具有如下有益效果：在本申请上述方案中，履带本体10的护边11形成有伸缩缝结构，因而履带能够满足对转弯半径的要求，保证在转弯场合的行进通过能力。由于在护边11上设计制作了与伸缩缝结构连通的边槽12，并在边槽12内插装了挡板组件20，如此一来，挡板组件20便能够对伸缩缝结构形成侧向密封隔挡，当履带处于特殊的流质体环境中时，流质体因受到挡板组件20阻挡，因而无法从伸缩缝结构渗入履带本体10内部，可有效保证内部机械结构部件的安全而不会受到蚀害，履带的防护能力得以大幅提升，使用寿命得到保障。

可以理解的，所谓的流质体环境，可以是指存在有泥浆、污水、砂浆等流质物体的施工场合。例如施工场合中存在凹坑，凹坑内积聚有泥浆，行走装置通过时，履带会浸没在泥浆内，造成泥浆渗入履带本体10内。

一实施例中，所述挡板组件20包括密封板21，所述密封板21包括插接部，所述插接部卡嵌于所述边槽12内，所述插接部的外壁与所述边槽12的内壁紧密贴合。如此，插置于边槽12内的插接部不仅能够对伸缩缝结构起到侧向密封隔挡作用，防止流质体侧向直接渗入履带本体10内，同时由于插接部是与边槽12紧密贴合的，因而不会存在配合缝隙，流质体也无法从插接部与边槽12的配合面渗入履带本体10，进一步提升了履带的防护能力。

可以理解的，当履带行进通过转弯地段时，位于转弯半径内边的履带的伸缩缝结构处于收缩状态，而处于转弯半径外边的履带则处于伸展状态，但不论是处于收缩还是伸展状态，均较之初始状态的缝隙间距发生了改变。而密封板21由于插装在边槽12内，会受到履带施加的挤压或拉伸力，因而需要具备形变适应能力。因而在本方案的一实施例中，所述密封板21采用弹性形变材料制成。如此一来，密封板21能够跟随履带同步产生伸缩或折弯形变，适用能力强，可防止发生裂纹甚至折断。

可选地，密封板21采用的弹性形变材料可以是但不限于塑胶、硅胶等。

请继续参阅图1和图3，此外，所述挡板组件20还包括支撑护板22，所述支撑护板22与所述密封板21组装连接。支撑护板22通过与密封板21连接，能够对软质密封板21起到支撑定型作用。可选地，支撑护板22的尺寸与形状与密封板21向适配，且与支撑护板22部分搭接叠合布置，而余下部分指向辊轮方向伸出于密封板21，且支撑护板22位于密封板21的外侧，对密封板21也起到一定的侧向挡护作用，防止外部硬物对密封板21造成划伤。

根据实际需要，支撑护板22与密封板21的组装连接方式可以是但不限于粘接、焊接、铆接、螺接、卡扣连接等。

需要说明的是，插接部实质为密封板21外环部分的板体，即与边槽12嵌接的密封板21板体部分。在本方案中，为进一步提升履带的密封防渗液能力，履带本体10或者履带本体10与密封板21的组装结构具有多种可替代改进方案。一实施例中，所述插接部的外壁与所述边槽12的内壁两者中的任一设有凸部，另一设有凹部，所述凸部卡合于所述凹部内，所述插接部与所述边槽12的配合面形成迷宫式结构。迷宫式结构的配合面可进一步有效阻挡外部流质体向履带本体10内部渗漏。

需要说明的是，凸部和凹部的形状、尺寸和数量可以是任意变化方案，只要能够确保插接部与边槽12之间的配合面形成弯折、迂回的迷宫式结构即可，都在本申请的保护范围内。

进一步地，所述边槽12包括沿所述履带本体10的宽度方向间隔排布的至少两个槽腔，所述插接部为至少两个且沿履带本体10的宽度方向间隔排布，所述插接部一一对应的插置于所述槽腔内，且相邻两个所述插接部之间形成有密封槽。至此，每一个插接部与每一个槽腔插接配合均可形成一道密封结构，即至少两个插接部与至少两个槽腔一一对应插接，便可形成至少两道密封结构，所形成的整体配合面为回型结构，可进一步加强对外部流质体的阻隔能力，防止渗漏问题发生。并且，由于相邻两个插接部的深度较之槽腔的深度大，因而能够形成密封槽，密封槽内存在气体，可形成气压密封效果，可进一步阻止流质体渗入履带本体10内部。

或者，在另一实施例中，所述插接部与所述边槽12之间填充有防水胶体。通过填充设置防水胶体，可直接阻断插接部与边槽12形成的配合面的通道，从而达到防止外部流质体渗入的目的。可选地，防水胶体可以是现有技术中任一类型的密封胶体，例如但不限于硅胶。

或者，作为可替代的，另一实施例中，所述伸缩缝结构包括间隔设置的至少两个伸缩缝隙，所述伸缩缝隙内密封设置有伸缩护带。伸缩护带的设置不仅不会影响伸缩缝结构的基本功能，保证履带的转弯通过能力，同时还能够对伸缩缝形成封盖，直接阻隔外部流质体从伸缩缝隙侵入履带内部，此时伸缩护带与密封板21形成两道密封，进一步提升了履带的防护能力。

为便于理解上述实施例的技术原理，可参照禽类动物鸭子的脚掌结构进行理解。具体而言，脚掌的脚趾对应于履带的履带条，而伸缩护带则对应于脚掌的脚蹼，由于脚蹼的存在，水无法从相邻两根脚趾之间穿过，即达到本申请防止外部流质体渗漏的技术效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。