一种液压转向系统及其控制方法、装置与流程

1.本发明涉及一种液压转向系统及其控制方法、装置，属于车辆转向控制技术领域。


背景技术：

2.汽车在行驶过程中，经常需要改变行驶方向或者保持稳定的直线行驶方向。轮式车辆改变行驶方向是驾驶员通过一套专设的机构，使汽车转向桥上的车轮相对于汽车纵轴线偏转一定角度来实现的。在汽车直线行驶时，转向轮会受到路面侧向干扰力的作用而偏离直线行驶方向，此时驾驶员可以操纵转向机构，使汽车恢复到正确的直线行驶方向。汽车上这套专设的机构称为汽车转向系统。
3.汽车转向系统按照转向能源的不同，可以分为机械转向系统和动力转向系统两大类。机械转向系统是以驾驶员的体力作为转向能源的转向系统，其中所有传力件都由机械元件组成；动力转向系统是机械转向系统和动力转向加力装置共同作用的转向系统，它是一种伺服转向系统，而车辆需要转向时，驾驶员只需要提供小部分能源，大部分能源由发动机或者电机提供。
4.现在常用的转向系统为一种新型的液压转向系统，该系统由电控单元ecu、转矩传感器、电动转向油泵和电控液压阀组组成，驾驶员转动方向盘的需求可以通过转矩传感器所采集，ecu通过转矩传感器所采集的转矩信息控制电动转向油泵为液压系统提供转向动力，并且通过控制电控液压阀组实现液压油定量和定向的控制，最终实现车辆和转向和直线行驶的控制。虽然说转向系统减轻了车辆转向时驾驶员的工作强度，但是对于车辆回正时驾驶员的工作强度并没有降低，现有的车辆回正方式主要依靠主销内倾角和主销后倾角产生的回正力矩，但是回正力矩只提供了小部分回正能源，在路面情况差的道路上，回正的主要能源来源是依靠驾驶员的手动回正，这样导致驾驶员的劳动强度过大，容易疲劳。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种液压转向系统的控制方法，用以解决现有回正方式导致驾驶员劳动强度大、容易疲劳的问题；同时还提出一种液压转向系统的控制装置，用以解决现有回正方式导致驾驶员劳动强度大、容易疲劳的问题；同时还提出一种液压转向系统，用以解决现有回正方式导致驾驶员劳动强度大、容易疲劳的问题。
6.为实现上述目的，本技术提出了一种液压转向系统的控制方法的技术方案，包括以下步骤：
7.1)获取方向盘扭矩、方向盘扭矩持续的时长、方向盘转角、以及液压缸内活塞的位移；
8.2)判断车辆是否有转向动作；所述车辆无转向动作的判断条件为：方向盘扭矩＜设定扭矩下限、或者任意方向盘扭矩持续的时长＜设定时长下限；
9.3)若车辆无转向动作，则根据方向盘转角判断方向盘是否处于方向盘零位范围，并且根据液压缸内活塞的位移判断活塞是否处于活塞零位范围；所述方向盘零位范围为偏
离方向盘转角为0的第一设定范围；所述活塞零位范围为偏移位移为0的第三设定范围；
10.4)若方向盘转角未处于方向盘零位范围，且液压缸内活塞的位移未处于活塞零位范围，则通过回正电机驱动方向盘回正到方向盘零位范围，通过控制系统液压流量控制液压缸内活塞处于活塞零位范围，驱动车辆回正。
11.另外，本技术还提出一种液压转向系统的控制装置的技术方案，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述液压转向系统的控制方法的技术方案。
12.本发明的液压转向系统的控制方法、装置的技术方案的有益效果是：本发明通过方向盘扭矩以及方向盘扭矩持续的时长判断出车辆是否有转向动作，如果没有转向动作，则表明车辆需要回正，那么此时判断方向盘转角以及活塞位移是否都处于零位范围，如果没有处于零位范围说明方向盘转角以及活塞位移均较大，控制方向盘和活塞回归零位范围，本发明通过获取的信息，利用液压转向系统控制车辆自动回正，无需驾驶员手动回正，降低了驾驶员的工作强度。
13.进一步的，上述液压转向系统的控制方法、装置中，为了保证车辆直线行驶，若方向盘转角处于方向盘零位范围、不处于方向盘中间行驶范围，且液压缸内活塞的位移处于活塞零位范围、不处于活塞中间行驶范围，则通过回正电机驱动方向盘回正到方向盘中间行驶范围，通过控制系统液压流量控制液压缸内活塞处于活塞中间行驶范围，保证车辆直线行驶，所述方向盘中间行驶范围为偏离方向盘转角为0的第二设定范围；所述活塞中间行驶范围为偏移位移为0的第四设定范围；所述第二设定范围小于第一设定范围；所述第四设定范围小于第三设定范围。
14.进一步的，上述液压转向系统的控制方法、装置中，为了避免温度过高而造成液压转向系统失灵，所述步骤1)中还获取液压缸的温度，若所述温度≥第一温度阈值，则控制液压转向系统限功率输出，若所述温度≥第二温度阈值，则控制液压转向系统停机，所述第二温度阈值＞第一温度阈值。
15.进一步的，上述液压转向系统的控制方法、装置中，为了减小车辆回正的残余角，驱动车辆回正的过程中，根据液压缸内活塞的位移的反馈量进行闭环控制，根据方向盘转角的反馈量进行闭环控制。
16.进一步的，上述液压转向系统的控制方法、装置中，为了实现车辆的转向，若方向盘扭矩≥设定扭矩下限且该方向盘扭矩持续的时长≥设定时长下限，则车辆有转向动作，获取方向盘转角速度以及车速，根据方向盘转角、方向盘转角速度以及车速控制系统液压流量，进而使液压缸内活塞的位移增大，实现车辆转向。
17.进一步的，上述液压转向系统的控制方法、装置中，为了提高车辆转向的准确性，车辆转向过程中，实时检测液压缸内的液压流量，根据液压缸内的液压流量的反馈量进行闭环控制。
18.另外，本技术还提出一种液压转向系统的技术方案，该系统包括由转向油罐、电动转向油泵、电控转向液压阀组和液压缸组成的液压油循环管路，用于驱动车轮转向，还包括用于驱动方向盘回正的回正电机，用于采集方向盘转角的转角传感器、用于采集方向盘扭矩的扭矩传感器、用于采集液压缸内活塞的位移的位移传感器，以及控制装置，控制装置的输入端连接转角传感器、扭矩传感器、位移传感器，控制装置的输出端连接电动转向油泵、
电控转向液压阀组、回正电机，所述控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
19.1)获取方向盘扭矩、方向盘扭矩持续的时长、方向盘转角、以及液压缸内活塞的位移；
20.2)判断车辆是否有转向动作；所述车辆无转向动作的判断条件为：方向盘扭矩＜设定扭矩下限、或者任意方向盘扭矩持续的时长＜设定时长下限；
21.3)若车辆无转向动作，则根据方向盘转角判断方向盘是否处于方向盘零位范围，并且根据液压缸内活塞的位移判断活塞是否处于活塞零位范围；所述方向盘零位范围为偏离方向盘转角为0的第一设定范围；所述活塞零位范围为偏移位移为0的第三设定范围；
22.4)若方向盘转角未处于方向盘零位范围，且液压缸内活塞的位移未处于活塞零位范围，则通过回正电机驱动方向盘回正到方向盘零位范围，通过控制系统液压流量控制液压缸内活塞处于活塞零位范围，驱动车辆回正。
23.本发明的液压转向系统的技术方案的有益效果是：本发明通过扭矩传感器所采集的方向盘扭矩以及方向盘扭矩持续的时长判断出车辆是否有转向动作，如果没有转向动作，则表明车辆需要回正，那么此时通过转角传感器和位移传感器判断方向盘转角以及活塞位移是否都处于零位范围，如果没有处于零位范围说明方向盘转角以及活塞位移均较大，通过控制回正电机控制方向盘回归零位范围，且通过液压油循环管路控制活塞回归零位范围，本发明通过采集的信息，利用液压转向系统控制车辆自动回正，无需驾驶员手动回正，降低了驾驶员的工作强度。
24.进一步的，为了保证车辆直线行驶，若方向盘转角处于方向盘零位范围、不处于方向盘中间行驶范围，且液压缸内活塞的位移处于活塞零位范围、不处于活塞中间行驶范围，则通过回正电机驱动方向盘回正到方向盘中间行驶范围，通过控制系统液压流量控制液压缸内活塞处于活塞中间行驶范围，保证车辆直线行驶，所述方向盘中间行驶范围为偏离方向盘转角为0的第二设定范围；所述活塞中间行驶范围为偏移位移为0的第四设定范围；所述第二设定范围小于第一设定范围；所述第四设定范围小于第三设定范围。
25.进一步的，为了避免温度过高而造成液压转向系统失灵，所述步骤1)中还获取液压缸的温度，若所述温度≥第一温度阈值，则控制液压转向系统限功率输出，若所述温度≥第二温度阈值，则控制液压转向系统停机，所述第二温度阈值＞第一温度阈值。
26.进一步的，为了减小车辆回正的残余角，驱动车辆回正的过程中，根据液压缸内活塞的位移的反馈量进行闭环控制，根据方向盘转角的反馈量进行闭环控制。
27.进一步的，为了实现车辆的转向，该液压转向系统还包括用于采集车速的车速传感器，根据转角传感器所采集的方向盘转角计算得出方向盘转角速度，若方向盘扭矩≥设定扭矩下限且该方向盘扭矩持续的时长≥设定时长下限，则车辆有转向动作，根据方向盘转角、方向盘转角速度以及车速控制系统液压流量，进而使液压缸内活塞的位移增大，实现车辆转向。
28.进一步的，为了提高车辆转向的准确性，该液压转向系统还包括用于检测液压缸内的液压流量的流量计，车辆转向过程中，根据液压缸内的液压流量的反馈量进行闭环控制。
附图说明
29.图1是本发明液压转向系统的结构图；
30.图2是本发明液压转向系统的控制装置的结构示意图；
31.图3是本发明液压转向系统回正示意图；
32.图4是本发明液压转向系统左转向示意图；
33.图5是本发明实施方式1的控制流程图；
34.图6是本发明实施方式2的控制流程图；
35.图中：1为右前车轮、2为左前车轮、3为液压缸、4为采集模块、5为转向油罐、6为电动转向油泵、7为扭矩角度传感器、8为回正电机、9为方向盘、10为流量计、11为电控转向液压阀组、12为电动转向油泵ecu、13为回正电机ecu、14为控制装置。
具体实施方式
36.实施方式1
37.液压转向系统实施例：
38.液压转向系统如图1所示，包括液压缸3、采集模块4、转向油罐5、电动转向油泵6、扭矩角度传感器7、回正电机8、方向盘9、流量计10、电控转向液压阀组11、电动转向油泵ecu12、回正电机ecu13、控制装置14。
39.液压缸3是双作用式液压缸，由缸体、活塞、活塞杆等组成，液压缸3内的活塞杆通过横拉杆、球节、转向节与右前车轮1、左前车轮2相连，液压缸3可将液压能转化为机械能，通过活塞位置的移动驱动右前车轮1、左前车轮2的主销转动；
40.转向油罐5用于存储和过滤液压油；
41.电动转向油泵6由转向油泵和电机组成，将电能转化为机械能驱动转向油泵旋转，转向油泵将机械能转化为液压能，为整个液压转向系统提供动力，驱动液压油流动；电动转向油泵6配置有电动转向油泵ecu12；
42.电控转向液压阀组11包含阀块、压力补偿器、比例换向阀、平衡阀、梭阀、电磁球阀和溢流阀等，用于实现液压油定量和定向的控制；
43.转向油罐5、电动转向油泵6、电控转向液压阀组11、液压缸3循环连接，电动转向油泵6和转向油罐5各有进油口和出油口两个油口，电控转向液压阀组11有一个进油口、两个出油口和一个回油口，液压缸3有两个油口，电动转向油泵6的进油口通过油管与转向油罐5的出油口相连，电动转向油泵6的出油口通过管路与电控转向液压阀组11的进油口相连，电控转向液压阀组11的回油口通过管路与转向油罐5的进油口相连，电控转向液压阀组11的两个出油口通过管路分别与液压缸3的两个油口相连，形成流通液压油的转向管路，推动液压缸3内活塞的移动，转向管路包含吸油管、高压管和回油管；电动转向油泵6、电控转向液压阀组11与电动转向油泵ecu12连接，通过电动转向油泵ecu12连接控制装置14，以控制电动转向油泵6和电控转向液压阀组11的工作状态；
44.采集模块4包括位移传感器和温度传感器，位移传感器为压力式位置传感器，连接液压缸3，且通过can总线连接控制装置14，用于采集液压缸3内活塞的位移并发送至控制装置14；温度传感器设置在液压缸3外侧，且通过can总线连接控制装置14，用于采集液压缸3的温度并发送至控制装置14；
45.扭矩角度传感器7为可以采集扭矩和转角的一体式传感器，安装在方向盘9上，且通过can总线连接控制装置14，用于采集方向盘9的扭矩、转角并发送至控制装置14；
46.流量计10设置在液压缸3与电控转向液压阀组11的连接管路上，用于检测液压缸3的液压流量；
47.回正电机8由无刷直流电机和涡轮蜗杆减速器组成，安装在转向管柱上连接方向盘9，并且配置有回正电机ecu13，与回正电机ecu13连接，回正电机ecu13连接控制装置14；用于接收通过回正电机ecu13转换的控制装置14的指令，输出回正力矩，以驱动方向盘9回正(即驱动方向盘9的转角趋近0)；
48.控制装置14为整个液压转向系统的核心部件，其结构如图2所示，包括处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现液压转向系统的控制方法。具体的控制装置14为整车控制器(vcu)，作为其他实施方式，也可以为单独增加的一个可以实现本实施例方法的控制器。
49.控制方法的主要构思在于控制车辆主动回正，控制装置14在通过扭矩角度传感器7所采集的扭矩信息以及扭矩持续的时长判断出车辆是否有转向动作，没有转向动作的情况下，通过液压转向系统控制车辆回正。
50.具体的，如图3所示，车辆在左转向的情况下，按照如图5所示的回正控制方法进行回正：
51.1)扭矩角度传感器7对方向盘扭矩、方向盘转角进行采集，位移传感器对活塞的位移进行采集，并将采集的信息发送至vcu，vcu判断得到方向盘扭矩＜设定扭矩下限m0或者任意方向盘扭矩持续的时长＜设定时长下限t0，出车辆没有转向动作。
52.2)vcu判断出车辆没有转向动作后，接着判断得到方向盘转角没有处于方向盘零位范围，活塞的位移没有处于活塞零位范围；
53.这里的方向盘零位范围为系统认定方向盘9已经回归零位，无需回正，但是并不是绝对的方向盘转角为0，是偏离方向盘转角为0的一个设定范围(第一设定范围)，为方向盘转角的大小＜θ0，活塞零位范围为系统认定活塞已经回归零位，无需回正，但是并不是绝对的位移为0，是偏移位移为0的一个设定范围(第三设定范围)，为位移的大小＜s0；
54.方向盘转角没有处于方向盘零位范围也即方向盘转角≥θ0，活塞的位移没有处于活塞零位范围也即位移≥s0。
55.3)vcu下发活塞回正指令，该指令经过电动转向油泵ecu12下发至电动转向油泵6和电控转向液压阀组11，电动转向油泵ecu12输出反向电流i3至电控转向液压阀组11，通过控制系统反向液压流量q3流入液压缸3的上侧(液压油的流动方向如图3中的箭头所示)，使得液压缸3中的活塞向下移动，控制液压缸3内活塞回到活塞零位范围，进而驱动右前车轮1、左前车轮2回正；
56.同时vcu下发回正电机8回正指令，该指令经过回正电机ecu13下发至回正电机8，回正电机ecu13输出反向电流i4至回正电机8，通过回正电机8驱动方向盘9回正到方向盘零位范围，即驱动方向盘9回正；
57.车辆回正的过程中，为了避免车辆回正的残余角，位移传感器将采集的位移作为反馈量发送至vcu，vcu经过判断后进行活塞位移的闭环控制，扭矩角度传感器7采集的方向盘转角作为反馈量发送至vcu，vcu经过判断后进行方向盘转角的闭环控制；
58.同时车辆回正的过程中，温度传感器实时采集液压缸3的温度，并将采集的温度发送至vcu，vcu判断出温度≥第一温度阈值80％t0，则vcu控制液压转向系统限功率输出，vcu判断出温度≥第二温度阈值t0，则vcu控制液压转向系统停机。
59.关于温度传感器的设置位置，本实施例中，为了安装方便将温度传感器设置在液压缸3的外侧，测量液压缸3外表面的温度，作为其他实施方式，也可以测量液压缸3内液压油的温度，将温度传感器设置在液压缸3的内侧，本实施方式对此不做限制。
60.而且，如果回正过程中，车辆回正的准确性可以保证，那么无需根据流量计10进行闭环控制；同时，如果液压系统所能够承受的温度足够大的情况下，保证温度可以在正常范围内时，温度传感器也可以不设置。
61.上述实施例中，第一温度阈值＝第二温度阈值t0*80％，作为其他实施方式，第一温度阈值和第二温度阈值可以根据需要进行设定，保证第二温度阈值＞第一温度阈值即可。
62.以如图4所示的车辆左转向为例对如图5所示的转向控制过程进行描述：
63.1)扭矩角度传感器7对方向盘扭矩、方向盘转角进行采集，位移传感器对活塞的位移进行采集，并将采集的信息发送至vcu，vcu判断得到方向盘扭矩≥设定扭矩下限m0且该方向盘扭矩持续的时长≥设定时长下限t0，车辆有左转向动作。
64.2)vcu判断出车辆有左转向动作后，获取方向盘转角速度以及车速(方向盘转角速度根据扭矩角度传感器7所采集的方向盘转角计算得出，车速由车速传感器可以获得，图中并未画出)，并将获取的方向盘转角速度以及车速发送至vcu，vcu根据方向盘转角、方向盘转角速度以及车速判断出对应的控制曲线，通过电动转向油泵ecu12控制电动转向油泵6、电控转向液压阀组11工作；
65.电动转向油泵ecu12输入电流i1至电控转向液压阀组11，控制电控转向液压阀组11开启方向和大小，控制一定流量q1的液压油进入液压缸3的下侧，液压油按照图4所示的方向进行流动(图4中箭头的方向为液压油的流动方向)，使得液缸3中的活塞向上移动，进而驱动右前车轮1、左前车轮2向左转动，完成转向动作。
66.本步骤中，vcu中存储有不同车速下的助力曲线，原地和低速行驶时提供较大的流量，增大助力，中高速行驶时提供较小的流量，降低助力，可实现低速轻便，高速沉稳；并且液压油流量的大小和转角速度有关，转角速度较大的情况下增大流量，避免快速转向时的助力不足，提高车辆紧急避让性能。
67.3)在右前车轮1、左前车轮2向左转动的过程中，流量计10实时采集流入液压缸3的液压油的流量，并将采集的信息发送至vcu，vcu经过逻辑计算后判断是否需进行流量补偿，若需要，通过电动转向油泵ecu12输入电流i2至电控转向液压阀组11，控制至电控转向液压阀组11补偿流量q2至液压缸3，实现闭环控制。
68.同时在右前车轮1、左前车轮2向左转动的过程中，温度传感器实时检测液压缸3的温度，若温度≥第一温度阈值80％t0，则vcu控制液压转向系统限功率输出，若温度≥第二温度阈值t0，则vcu控制液压转向系统停机。
69.车辆右转的转向控制与车辆左转的转向控制原理相同，车辆在右转向回正时的原理与左转向回正的原理相同，这里不做赘述。
70.本发明基于方向盘扭矩和方向盘扭矩持续的时长即可判断出车辆是否有转向动
作，在车辆没有转向动作的情况下，通过回正电机8驱动方向盘9回正，通过控制液压流量驱动车轮回正，减轻了驾驶员的工作强度。
71.液压转向系统的控制装置实施例：
72.本实施例提出的液压转向系统的控制装置，如图2所示，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现液压转向系统的控制方法。
73.液压转向系统的控制方法的具体实施过程以及效果在上述液压转向系统实施例中介绍，这里不做赘述。
74.也就是说，以上液压转向系统实施例中的方法应理解可由计算机程序指令实现液压转向系统的控制方法的流程。可提供这些计算机程序指令到处理器(如通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备等)，使得通过处理器执行这些指令产生用于实现上述方法流程所指定的功能。
75.本实施例所指的处理器是指微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置；
76.本实施例所指的存储器用于存储实现液压转向系统的控制方法而形成的计算机程序指令，包括用于存储信息的物理装置，通常是将信息数字化后再以利用电、磁或者光学等方式的媒体加以存储。例如：利用电能方式存储信息的各式存储器，ram、rom等；利用磁能方式存储信息的的各式存储器，硬盘、软盘、磁带、磁芯存储器、磁泡存储器、u盘；利用光学方式存储信息的各式存储器，cd或dvd。当然，还有其他方式的存储器，例如量子存储器、石墨烯存储器等等。
77.通过上述存储有实现液压转向系统的控制方法而形成的计算机程序指令的存储器、处理器构成的液压转向系统的控制装置，在计算机中由处理器执行相应的程序指令来实现，计算机可使用windows操作系统、linux系统、或其他，例如使用android、ios系统程序设计语言在智能终端实现，以及基于量子计算机的处理逻辑实现等。
78.作为其他实施方式，液压转向系统的控制装置还可以包括其他的处理硬件，如数据库或多级缓存、gpu等，本发明并不对液压转向系统的控制装置的结构做具体的限定。
79.液压转向系统的控制方法实施例：
80.本实施例提出的液压转向系统的控制方法的实施过程以及效果在上述液压转向系统实施例中已经介绍，这里不做赘述。
81.实施方式2
82.液压转向系统实施例：
83.本实施方式中的液压转向系统的硬件结构以及连接关系与实施方式1中的液压转向系统相同，这里不做赘述。实施方式1中的控制方法为回正控制方法，将方向盘9以及活塞回正到零位范围，但是零位范围为方向盘转角的大小＜θ0，位移的大小＜s0，并不是绝对的零位，车辆如果想保持直线行驶是非常困难的，还需要驾驶员根据路况不停的调整方向盘9的角度，因此，本实施方式增加了直线行驶的控制，进一步的降低驾驶员的工作强度。
84.关于转向控制以及回正控制在实施方式1中的液压转向系统实施例中已经介绍，这里不做过多赘述。
85.本实施例在方向盘零位范围以及位移零位范围内进行精细划分，将方向盘零位范围分为方向盘中间行驶范围和非方向盘中间行驶范围，将位移零位范围分为位移中间行驶
范围和非位移中间行驶范围，选取方向盘转角α为临界方向盘转角，α＜θ0；选取位移l为临界位移，l＜s0。具体的，α＜方向盘转角的大小＜θ0为非方向盘中间行驶范围，方向盘转角的大小≤α为方向盘中间行驶范围；l＜位移的大小＜s0为非位移中间行驶范围，位移的大小≤l为位移中间行驶范围。
86.方向盘中间行驶范围为偏离方向盘转角为0的第二设定范围，可以看出方向盘中间行驶范围比方向盘零位范围小，也即第二设定范围＜第一设定范围；活塞中间行驶范围为偏移位移为0的第四设定范围，可以看出位移中间行驶范围比位移零位范围小，也即第四设定范围＜第三设定范围。
87.具体的，直线行驶的控制过程如图6所示，包括以下步骤：
88.1)扭矩角度传感器7对方向盘扭矩、方向盘转角进行采集，位移传感器对活塞的位移进行采集，并将采集的信息发送至vcu，vcu判断得到方向盘扭矩＜设定扭矩下限m0或者任意方向盘扭矩持续的时长＜设定时长下限t0，出车辆没有转向动作。
89.2)vcu判断出车辆没有转向动作后，接着判断α＜方向盘转角的大小＜θ0，无需进行回正控制，但处于非方向盘中间行驶范围；l＜位移的大小＜s0，无需进行回正控制，但处于非位移中间行驶范围。
90.3)为了保证直线行驶的稳定性，vcu下发指令，使得方向盘的转角的大小≤α；使得位移的大小≤l；其控制方向盘转角大小的原理与方向盘回正的原理相同，控制位移大小的原理与车轮回正的原理相同，这里不做过多赘述。
91.当然，如果步骤2)中直接判断出方向盘转角处于中间行驶范围，位移处于中间行驶范围，则表明车辆在直线行驶，不会出现跑偏的现象，不需要进行调整。
92.本实施例实施方式1的基础上增加了直线行驶控制，可避免路面颠簸、异常冲击及四轮定位参数不准确造成的跑偏现象，提高车辆直线行驶性能。
93.液压转向系统的控制装置实施例：
94.本实施方式的液压转向系统的控制装置，如图2所示，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现液压转向系统的控制方法。
95.本实施方式的液压转向系统的控制装置的硬件结构与实施方式1中的控制装置相同，这里不做赘述；控制装置所实现的控制方法的具体实施过程以及效果在上述液压转向系统实施例中介绍，这里不做赘述。
96.液压转向系统的控制方法实施例：
97.本实施例提出的液压转向系统的控制方法的实施过程以及效果在上述液压转向系统实施例中已经介绍，这里不做赘述。