车辆无线充电引导的横向控制的制作方法

1.本公开涉及用于执行车辆无线充电引导的控制方法和结构。


背景技术：

2.自主驾驶系统通常允许车辆及其车载计算机控制部分或全部驾驶功能。自主驾驶系统的各方面的示例可以包括横向车辆控制系统，该系统可以包括车道居中和车道保持系统，该系统旨在将车辆保持在行驶车道内。这种系统通常使用期望的车辆路径，并且试图最小化与期望路径的偏差。在某些情况下，可能希望自主驾驶系统以相对较高的精度和相对较低的车速运行。试图最小化与期望车辆路径的偏差的系统需要大量的计算和内存进行路径规划，并且可能不能提供某些任务(例如精确地将车辆引导到地面安装的无线充电板)所需的精度。
3.因此，虽然当前的自主驾驶系统实现了它们的预期目的，但是仍需要一种新的和改进的用于精确车辆引导的系统和方法。


技术实现要素：

4.根据几个方面，一种用于为自主驾驶或半自主驾驶车辆提供低速横向转向控制的方法包括：获取相对于当前车辆位置的期望的最终车辆位置；以及由一个或多个数据处理器基于当前车辆位置和期望的最终车辆位置计算目标车辆位置。该方法还包括：由一个或多个数据处理器基于目标车辆位置计算车轮角度命令值；由一个或多个数据处理器基于所计算的车轮命令值确定控制信号；以及将控制信号提供给转向控制器。
5.在本公开的另一方面，期望的最终车辆位置包括纵向位置、横向位置和航向。
6.在本公开的另一方面，目标车辆位置是沿着直线的点，该直线以由期望的最终车辆航向表示的角度穿过期望的最终车辆纵向位置和期望的最终车辆横向位置。
7.在本公开的一个方面，目标车辆位置与当前车辆位置相距预定的固定距离。
8.在本公开的另一方面，期望的最终车辆位置是通过从摄像头接收的数据获取的。
9.在本公开的又一方面，期望的最终车辆位置是通过从gps系统接收的数据获取的。
10.在本公开的另一方面，期望的最终车辆位置是地面安装的无线充电板的位置。
11.在本公开的另一方面，以预定更新率重复以下步骤：获取相对于当前车辆位置的期望的最终车辆位置；由一个或多个数据处理器基于当前车辆位置和期望的最终车辆位置计算目标车辆位置；由一个或多个数据处理器基于目标车辆位置计算车轮角度命令值；由一个或多个数据处理器基于所计算的车轮命令值确定控制信号；以及将控制信号提供给转向控制器。
12.在本公开的又一方面，控制信号是在没有明确确定从当前车辆位置到期望的最终车辆位置的路径的情况下确定的。
13.根据几个方面，一种机动车辆包括转向系统和电连接到转向系统的控制器。控制器配置为获取相对于当前车辆位置的期望的最终车辆位置；并且通过一个或多个数据处理
器基于当前车辆位置和期望的最终车辆位置计算目标车辆位置。控制器还配置为通过一个或多个数据处理器基于目标车辆位置计算车轮角度命令值；通过一个或多个数据处理器基于所计算的车轮命令值确定控制信号；以及将控制信号提供给转向系统。
14.在本公开的另一方面，期望的最终车辆位置包括纵向位置、横向位置和航向。
15.在本公开的另一方面，目标车辆位置是沿着直线的点，该直线以由期望的最终车辆航向表示的角度穿过期望的最终车辆纵向位置和期望的最终车辆横向位置。
16.在本公开的一个方面，目标车辆位置与当前车辆位置相距预定的固定距离。
17.在本公开的另一方面，期望的最终车辆位置是通过从摄像头接收的数据获取的。
18.在本公开的又一方面，期望的最终车辆位置是通过从gps系统接收的数据获取的。
19.在本公开的另一方面，期望的最终车辆位置是地面安装的无线充电板的位置。
20.在本公开的又一方面，控制信号是在没有明确确定从当前车辆位置到期望的最终车辆位置的路径的情况下确定的。
21.根据几个方面，一种用于机动车辆的控制器包括处理器和包含指令的非暂时性计算机可读介质。当执行指令时，控制器执行一种方法，该方法包括以下步骤：获取相对于当前车辆位置的期望的最终车辆位置；基于当前车辆位置和期望的最终车辆位置计算目标车辆位置。该方法还包括以下步骤：基于目标车辆位置计算车轮角度命令值；基于所计算的车轮命令值确定控制信号；以及将控制信号提供给车辆转向控制器。
22.在本公开的另一方面，控制信号是在没有明确确定从当前车辆位置到期望的最终车辆位置的路径的情况下确定的。
23.根据本文提供的描述，进一步的应用领域将变得显而易见。应理解，描述和具体示例仅旨在说明的目的，无意于限制本公开的范围。
附图说明
24.本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。将结合以下附图描述本公开，其中，相同的附图标记表示相同的元件。
25.图1为根据一个实施方案的具有横向车辆控制系统的车辆的示意图。
26.图2为根据一个实施方案的横向车辆控制系统的示意图。
27.图3为根据一个实施方案的用于进行低速横向车辆控制的方法的流程图。
28.图4为根据一个实施方案的坐标系统的图形表示，示出了在描述控制方法时所涉及的位置和角度。
29.结合附图，根据以下描述和所附权利要求，本公开的前述和其它特征将变得更加显而易见。应当理解，这些附图仅描绘了根据本公开的几个实施方案，并且不应认为是对其范围的限制，将通过使用附图以附加的特征和细节来描述本公开。附图或本文其它地方所公开的任何尺寸仅用于说明的目的。
具体实施方式
30.本文描述了本公开的实施方案。然而，应当理解，所公开的实施方案仅仅是示例，并且其它实施方案可以采取各种替代形式。附图不一定是按比例的，可以放大或缩小一些特征以示出特定部件的细节。因此，本文所公开的具体结构和功能细节不应解释为限制性
的，而仅仅是作为教导本领域技术人员以各种方式应用本发明的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参考任一附图所示出和描述的各种特征可以与一个或多个其它附图中所示出的特征相结合，以产生未明确示出或描述的实施方案。所示出特征的组合为典型应用提供了代表性实施方案。然而，与本公开的教导一致的特征的各种组合和修改对于特定的应用实现是期望的。
31.在下面的描述中，某些术语可能仅用于参考的目的，因此不旨在进行限制。例如，诸如“上面”和“下面”之类的术语指的是所参考的附图中的方向。诸如“前面”、“背面”、“左面”、“右面”、“后面”和“侧面”之类的术语描述了一致但任意的参考系内的部件或元件的各部分的取向和/或位置，该参考系通过参考描述所讨论的部件或元件的文本和相关联的附图而变得清楚。此外，诸如“第一”、“第二”、“第三”之类的术语可以用于描述单独的部件。此类术语可以包括上文具体提及的词语、其派生词以及类似含义的词语。
32.自主、半自主、自动或自动化转向控制特征(例如，自主车道居中、自适应车道居中等)可以保持或控制车辆相对于道路或相对于道路上的车道的位置，车道通常通过车道标记来划分，减少了驾驶员输入(例如，方向盘的转动)。
33.在一些示例中，自主、半自主、自动或自动化转向控制特征可以包括横向车辆控制系统。通常，在较低的速度下可能比在较高的速度下需要更多的扭矩来使车辆转向。横向车辆控制系统可以通过开发最小化路径跟踪误差的控制目标并且使用1d非线性优化来确定最佳车轮角度命令，来适应当车辆速度接近零和在零附近时出现的奇异点。
34.在一些实施方案中，车辆中的横向车辆控制系统或另一车载系统可以使用与车辆相关联的一个或多个传感器来测量、估计或评估车辆转向测量值或车辆转向条件，例如车辆的转向角和转向扭矩以及在一些示例中本领域已知的其它测量值。可以以预定的间隔来测量、估计或评估车辆转向测量或车辆转向条件，在一些示例中，当车辆运动时，采用每5-100毫秒(例如每10毫秒)的间隔。
35.横向车辆控制系统可以包括在激活转向控制系统(例如车道居中系统)时测量转向角、转向扭矩、加速度、横向加速度、纵向加速度、速度、偏航率和/或其它车辆动力学或转向测量的其它系统。在一些实施方案中，在车辆运动时可以连续编译这些测量。
36.在一些实施方案中，横向车辆控制系统或其部件可以基于所测量的车辆转向测量值(例如，转向扭矩、转向角)和/或车辆的其它信息(例如，速度、加速度、航向、偏航率、其它驾驶员输入和本领域已知的其它信息)来确定待发送到车道居中系统的一个或多个致动器以控制车辆转向的控制输入命令。
37.图1为具有横向车辆控制系统的车辆的示意图。图示中任何特定部件的位置仅用于说明目的，并不指示该部件的实际位置。
38.横向车辆控制系统100可以与一个或多个自主车辆控制系统、自主驾驶应用程序或车辆自主转向系统90结合或单独操作。例如，车辆自动转向系统90可以是一个或多个自适应车道居中应用程序、低速车道居中应用程序、车道保持辅助应用程序或其它应用程序。一个或多个车辆自动转向系统90可以是系统100的部件，或者车辆自动转向系统90可以与系统100分离。
39.当接合时，车辆自动转向系统90可以完全或部分地控制车辆10的转向，并且减少驾驶员(例如，车辆操作员)通过方向盘82和/或转向系统的转向控制输入，车辆自动转向系
统可以包括电动助力转向(eps)系统和/或本领域已知的其它部件。在一些实施方案中，车辆自动转向系统90包括一个或多个致动器78，该一个或多个致动器配置为响应于从转向控制器接收的转向控制命令来使前轮和/或后轮转向。在一些实施方案中，如本文所论述的，转向控制器是与横向车辆控制系统100相关联的一个或多个控制器。一个或多个传感器可以与车辆10相连或与其相关联。传感器可以包括计算机视觉传感器(例如，摄像头)24、lidar和/或激光探测和测距(ladar)传感器20、雷达传感器22、成像器或本领域已知的可以获取数据的其它遥感装置。从一个或多个传感器接收的数据有助于允许系统100确定车辆相对于道路特征的相对位置。道路特征包括例如车道标志、路肩、中间护栏、道路边缘和/或其它物体或特征。
40.摄像头24可以例如测量车道偏移、航向角、车道曲率和/或其它信息(例如，速度、加速度、偏航率、本领域已知的其它驾驶员输入)，并且将该信息提供给系统90。车辆自动转向控制系统90或其它系统可以基于传感器测量的车辆相对于道路特征的相对位置来保持或控制车辆10相对于道路的位置。
41.在一些实施方案中，车辆10可以包括一个或多个装置或传感器，以测量车辆转向控制、车辆转向条件、车辆转向参数、车辆动力学、驾驶员输入或其它车辆相关条件或测量。车辆动力学测量装置可以包括一个或多个转向角度传感器70(例如，连接到方向盘82和/或转向系统的另一部件)和/或转向扭矩传感器80(例如，扭杆、扭矩传感器、扭矩计、扭矩传感器或本领域已知的其它装置)。转向扭矩传感器80可以连接到方向盘82、转向柱84、转向齿条和小齿轮、车辆车轴和/或本领域已知的转向系统的另一部件，或者与它们相关联。车辆动力学测量装置还可以包括一个或多个加速度计72、速度计74、车轮速度传感器76、惯性测量单元(imu)78或本领域已知的其它装置。
42.在一些实施方案中，转向柱84可以与齿条齿轮系统相连，该齿条齿轮系统将方向盘82和转向柱84的旋转运动转换或转变为车辆轮胎或车轮88的线性运动或位移。转向角传感器70可以安装到方向盘82、转向柱84、电动助力转向(eps)系统、主动前转向(afs)系统或以其它方式与自动转向控制系统90相关联。转向扭矩传感器80(例如，转向扭杆、扭矩传感器、扭矩计、扭矩传感器或其它装置)可以安装到转向柱84、方向盘82、齿条和小齿轮轮轴或以其它方式与自动转向控制系统90相关联。在一些示例中，转向扭矩传感器80和转向角度传感器70可以与eps系统、afs系统或其它系统相关联或安装在其上。
43.在一些示例中，车辆动力学测量装置可以测量车辆动力学条件或驾驶员输入，驾驶员输入包括转向角、转向扭矩、转向方向、横向(即，角向或向心)加速度、纵向加速度、偏航率、横向和纵向速度、速度、车轮旋转以及本领域已知的车辆10的其它车辆动力学特性。
44.所测量的车辆动力学、车辆条件、转向测量、转向条件或驾驶员输入信息可以经由例如有线链路(例如，控制器局域网(can)总线、flexray、以太网或本领域已知的其它有线链路)40和/或无线链路传输到系统100。系统100或另一系统可以使用所测量的车辆动力学、车辆条件、转向测量、转向条件或驾驶员输入信息数据来计算转向角、转向扭矩、基于航位推算的车辆位置和其它计算。
45.在一些实施方案中，横向车辆控制系统100可以是或可以包括安装在车辆的仪表板55上、乘客舱50中或行李箱60中的计算装置。在一些实施方案中，横向车辆控制系统100可以位于车辆的另一部分中，可以位于车辆的多个部分中，或者可以将其全部或部分功能
远程定位(例如，在远程服务器中，在诸如蜂窝电话或本领域已知的其它装置之类的便携式计算装置中)。
46.虽然上文给出了各种传感器和输入，但是在一些示例中，可以仅使用来自上述传感器的信息的子集或其输入。
47.图2为车辆横向车辆控制系统100的示意图。自主或自动横向车辆控制系统100可以包括一个或多个处理器或控制器110、存储器120、长期存储器130、输入装置或区域140以及输出装置或区域150。输入装置或区域140可以是例如触摸屏、键盘、麦克风、指针装置或其它装置。输出装置或区域150可以是例如显示器、屏幕、诸如扬声器或耳机之类的音频装置或其它装置。输入装置或区域140和输出装置或区域150可以组合成例如触摸屏显示器和输入，其可以是系统100的一部分。
48.系统100可以包括一个或多个数据库170，该数据库可以包括例如关于转向角阈值、转向扭矩阈值、转向惯性信息、转向阻尼信息、转向刚度信息以及其它信息或数据的信息和数据。数据库170可以全部或部分存储在存储器120、长期存储器130或另一装置中的一个或两个中。系统100还可以包括全球定位系统(gps)180。
49.存储器120可以是或可以包括例如随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、动态ram(dram)、同步dram(sd-ram)、双数据速率(ddr)存储器芯片、闪存、易失性存储器、非易失性存储器、高速缓存存储器、缓冲器、短期存储器单元、长期存储器单元或其它合适的存储器单元或存储单元。存储器120可以是或可以包括多个存储器单元。
50.长期非暂时性存储器130可以是或可以包括例如硬盘驱动器、软盘驱动器、光盘(cd)驱动器、可以记录光盘(cd-r)驱动器、通用串行总线(usb)装置或其它合适的可以移动和/或固定存储单元，并且可以包括多个这些单元或这些单元的组合。
51.图3为提供车辆低速横向控制的算法或方法300的流程图。方法300可以结合具有一个或多个传感器的车辆(如车辆10)使用。根据示例性实施方案，方法300可以与控制系统100的各种模块结合使用，或者由与车辆10相关联或单独的其它系统使用。方法300的操作顺序不限于如图3所示出的顺序执行，而是可以以一个或多个不同的顺序执行，或者如适用且根据本公开，可以同时执行这些步骤。
52.如图3所示，方法300始于302。该方法在302处的开始可以是用户输入以启动停车的结果，例如启动在地面安装的无线充电板上的停车。在302处启动之后，该方法进行到304。在304处，获取期望的最终车辆位置和相对于当前车辆位置的航向x
f
,y
f
,φ
f
。期望的最终车辆位置和航向取决于充电板的位置和朝向，在非限制性示例中，可以从摄像头或gps系统获取，或者在非限制性示例中可以从先前存储的数据中检索。当前转向或车轮角度(rwa)由车辆10的传感器中的一个(例如转向角度传感器)确定。此外，还确定了车辆10前方的目标车辆位置x
t
,y
t
。
53.继续参考图3，在306处，做出判定以判断车辆是否位于可完成期望停车操作的可行区域中。此判定可以包括判断期望的停车操作是否在车辆转向系统实现所需车轮角度(rwa)的能力范围内。附加地或替代地，步骤306中的判定可以包括判断是否存在会干扰实现期望的停车操作的一个或多个障碍物。
54.如果在步骤306处判定车辆不在可完成期望停车操作的可行区域内，则该方法进行到步骤308。在步骤308处，向车辆操作者呈现将车辆移动到可行区域的消息。然后，该方
法返回到步骤302，等待用户输入停车启动。
55.如果在步骤306处的判定是车辆处于可完成期望停车操作的可行区域中，则该方法进行到步骤310，在该步骤中计算命令的车轮角度δ。通过本领域已知的公式将命令的车轮角度δ转换成转向角度或扭矩命令，并且将控制输入命令从横向车辆控制系统100发送到前和/或后致动器78以控制车辆转向。然后，根据预定的采样时间周期性地重复该方法，直到达到期望的最终位置x
f
,y
f
,φ
f
。
56.车辆参考系定义为以车辆上的固定位置为中心的纵向和横向(x，y)坐标系。为了将车辆引导到无线充电板处，车辆上的固定位置可以是位于车辆下侧的接收垫的位置。参考图4，图400示出了由车辆参考系定义的坐标系，其中，原点408是车辆上的接收垫位置，x轴410指示车辆的纵向行驶方向，y轴412指示横向行进方向。将地面安装的车辆充电板表示为具有中心线416的矩形414。车辆充电板414的位置和朝向表示为x
f
,y
f
,φ
f
。期望的最终车辆位置和航向与充电板位置和朝向一致。预瞄距离d是从当前车辆位置408到目标车辆位置418的直线距离。预瞄距离d是该方法的一个调整参数，其可被视为一个控制范围。控制系统在每个采样时间使用此预瞄距离d来计算目标车辆位置418。在一些实施方案中，例如但不限于，每10毫秒计算一次目标车辆位置。在方法300的执行过程中，相对于方法步骤304所指的目标车辆位置418是沿着充电板414的中心线416在距离当前车辆位置408距离d处的点。在图4中，目标车辆位置418由一对坐标x
t
,y
t
表示。
57.继续参考图4，角度θ表示从当前车辆位置408到目标车辆位置418的角度，为：
[0058][0059]
传统的自动车辆引导方法要求明确地生成一组表示沿着期望路径的离散点的航路点。生成成本函数，以最小化多个离散航路点上的加权误差之和，其中，每个航路点处的误差定义为实际车辆位置(横向和/或纵向)与航路点位置之差。在传统方法中，要最小化的成本函数可以表示为：
[0060][0061]
其中，n表示航路点的数量，并且w
j
表示加权因子。
[0062]
与传统方法相反，本文所公开的方法不需要显式生成路径，而是隐式生成期望的路径并在连续域中优化控制。要最小化的成本函数可以表示为：
[0063][0064]
其中，l表示前视距离，w(s)表示权重因子。
[0065]
本方法允许灵活选择隐式期望路径。作为非限制性示例，隐式期望路径可以包括两个圆弧段、抛物线路径或b样条路径。
[0066]
对于沿着包括两个圆弧段的路径的引导操作，可以使用以下公式来确定最小化上述连续域成本函数的命令车轮角度δ：
[0067]
[0068]
其中：
[0069][0070]
对于沿着抛物线路径的引导操作，使用以下公式来确定最小化上述连续域成本函数的命令车轮角度δ：
[0071]
δ＝atan[ρw]
[0072][0073]
其中，w＝轴距；ρ＝未知曲率；l＝控制范围
[0074][0075][0076][0077][0078]
充电板中心线公式为y＝a0+a1x
[0079]
并且路径曲率为k；
[0080]
b＝2kx1；
[0081]
类似地，可以推导用于确定命令车轮角度的公式，以最小化以上对于利用替代路径(例如b样条路径)的引导操作的连续域成本函数。
[0082]
在本公开的一个方面，为了避免在车辆接近充电板位置414时方向盘抖动，将目标位置418沿着充电板中心线416移出充电板位置414。在非限制性实施方案中，这是通过使预瞄距离d保持恒定来实现的。
[0083]
本公开的控制方法提供了几个优点。这些优点包括提供将车辆引导至无线充电板所需的精确度，同时减少路径规划所需的计算资源和存储资源。与试图最小化与预定路径的偏差的方法相反，本文所公开的控制结构在不明确使用路径规划的情况下进行车辆无线充电引导。
[0084]
应强调的是，可以对本文所描述的实施方案进行许多变化和修改，其要素应被理解为在其它可接受的示例中。所有这些修改和变化都旨在包括在本公开的范围内，并且受以下权利要求的保护。此外，本文所描述的任何步骤都可以同时执行，或者以不同于本文所描述步骤的顺序执行。此外，显而易见的是，本文所公开的特定实施方案的特征和属性可以以不同的方式组合以形成附加的实施方案，所有这些都落入本公开的范围内。
[0085]
本文使用的条件语言，诸如“能够”、“能”、“可能”、“可以”、“例如”等，除非另外特别说明，或者在所使用的上下文中另外理解，否则通常旨在传达某些实施方案包括某些特征、元素和/或状态，而其它实施方案不包括某些特征、元素和/或状态。因此，这种条件语言
通常并不旨在暗示特征、元素和/或状态对于一个或多个实施方案以任何方式是必需的，或者一个或多个实施方案必须包括用于在有或没有作者输入或提示的情况下决定这些特征、元素和/或状态是否被包括在任何特定实施方案中或将被执行的逻辑。
[0086]
此外，本文可能使用了以下术语。单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数指代物，除非上下文清楚地另有指示。因此，例如，对项目的引用包括对一个或多个项目的引用。术语“一个”是指一个、两个或更多，并且通常用于选择一个数量的一部分或全部。术语“多个”是指两个或多个项目。术语“大约”或“近似”是指数量、尺寸、大小、配方、参数、形状和其它特性不需要精确，而是可以近似和/或更大或更小，如所期望的，反映可接受的公差、转换因子、舍入、测量误差等以及本领域技术人员已知的其它因素。术语“基本上”意味着所述特性、参数或值不需要精确地实现，但是偏差或变化，包括例如公差、测量误差、测量精度限制和本领域技术人员已知的其它因素，可以以不排除该特性想要提供的效果的量出现。
[0087]
数字数据可以在本文以范围格式表示或呈现。应理解的是，这样的范围格式仅仅是为了方便和简洁而使用的，并且因此应灵活地解释为不仅包括作为范围的限制而明确列举的数值，还应解释为包括包含在该范围内的所有单个数值或子范围，就好像明确列举了每个数值和子范围一样。作为说明，“大约1至5”的数值范围应解释为不仅包括明确列举的大约1至大约5的值，还应解释为包括指示范围内的单个值和子范围。因此，在此数值范围中包括诸如2、3和4之类的单个值以及诸如“大约1至大约3”、“大约2至大约4”和“大约3至大约5”、“1至3”、“2至4”、“3至5”等子范围。这个相同的原理适用于仅列举一个数值(例如，“大于大约1”)的范围，并且应适用于不管该范围的宽度或所描述的特性。为了方便起见，多个项目可以呈现在公共列表中。然而，这些列表应解释为列表中的每个成员都单独标识为单独且唯一的成员。因此，这种列表中的任何单个成员不应解释为仅仅基于它们在共同组中的呈现而与同一列表中的任何其它成员事实上等同，而没有相反的指示。此外，当术语“和”和“或”与项目列表结合使用时，将广义地解释它们，因为任何一个或多个列出的项目可以单独使用或者与其它列出的项目结合使用。术语“替代地”指的是从两个或多个备选方案中选择一个，并不旨在将选择仅限于那些列出的替代方案或者一次仅限于所列出的替代方案中的一个，除非上下文清楚地另有指示。
[0088]
本文所公开的过程、方法或算法可以被传送到处理装置、控制器或计算机/由处理装置、控制器或计算机实现，处理装置、控制器或计算机可以包括任何现有的可编程电子控制单元或专用电子控制单元。类似地，过程、方法或算法可以以多种形式存储为可以由控制器或计算机执行的数据和指令，包括但不限于永久存储在诸如rom装置的不可写存储介质上的信息，以及可替换地存储在诸如软盘、磁带、cd、ram装置和其它磁性和光学介质的可写存储介质上的信息。过程、方法或算法也可以在软件可执行对象中实现。替代地，可以使用合适的硬件部件，诸如专用集成电路(asic)、现场可以编程门阵列(fpga)、状态机、控制器或其它硬件部件或装置，或者硬件、软件和固件部件的组合，来整体或部分地实施过程、方法或算法。这种示例装置可以作为车辆计算系统的一部分在车上，或者位于车外，并且与一个或多个车辆上的装置进行远程通信。
[0089]
虽然上面描述了示例性实施方案，但是这些实施方案并不旨在描述权利要求所包含的所有可能形式。说明书中使用的词语是描述性的词语，而不是限制性的词语，应理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以进行各种改变。如先前所描述的，可以组合各
种实施方案的特征以形成可能没有明确描述或示出的本公开的进一步的示例性方面。虽然已经将各种实施方案描述为相对于一个或多个期望的特性提供了优于其它实施方案或现有技术实现的优点或优选，但是本领域普通技术人员认识到，可以权衡一个或多个特征或特性以实现期望的整体系统属性，这取决于具体的应用和实现。这些属性可以包括但不限于成本、强度、耐用性、生命周期成本、可销售性、外观、包装、尺寸、可服务性、重量、可制造性、组装容易性等。因此，相对于一个或多个特性，描述为不如其它实施方案或现有技术实现理想的实施方案不在本公开的范围之外，并且对于特定应用来说可能是理想的。
[0090]
本公开的描述本质上仅仅是示例性的，并且不脱离本公开要点的变化旨在落入本公开的范围内。不应将这种变化视为脱离本公开的精神和范围。