行驶辅助系统及其控制方法与流程

本发明涉及行驶辅助系统及其控制方法。

背景技术：

作为车辆的自动驾驶的一种，已知有驻车辅助控制。在日本特开2018-140757号公报中，公开了在车辆驻车或出库时对车辆的转向以及车速进行控制的内容。

在日本特开2018-140757号公报中，记载了如下内容：在通过系统的驻车辅助控制而完成驻车之后，通过由驾驶员进行制动操作，由此结束由系统侧进行的停车状态的继续。但是，在日本特开2018-140757号公报中，关于在出库、驻车已完成的情况下的停车状态下从系统向驾驶员切换操作主体时的转向控制，没有详细叙述。

本申请发明提供一种在由于行驶辅助控制完成或中断而使车辆停止时从系统侧向驾驶员切换控制主体的情况下能够向驾驶员进行适当的交接的技术。

技术实现要素：

用于解决问题的手段

为了实现上述目的，作为本发明的一个方面的行驶辅助系统是车辆的行驶辅助系统，其特征在于，所述行驶辅助系统具有：检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；控制机构，其基于由所述检测机构检测出的信息，来进行行驶辅助控制；以及停止控制机构，在所述控制机构所进行的行驶辅助控制完成或中断时，所述停止控制机构使所述车辆停止，所述停止控制机构在进行所述停止的期间内，以维持所述行驶辅助控制完成或中断时的转向角的方式进行转向控制。

作为本发明的另一方面的控制方法是车辆的行驶辅助系统的控制方法，其特征在于，所述行驶辅助系统的控制方法具有：检测步骤，在该检测步骤中，通过检测机构对所述车辆的周边的信息进行检测；控制步骤，在该控制步骤中，基于由所述检测机构检测出的信息，来进行行驶辅助控制；以及停止控制步骤，在该停止控制步骤中，在所述控制步骤中的行驶辅助控制完成或中断时，使所述车辆停止，在所述停止控制步骤中，在进行所述停止的期间内，以维持所述行驶辅助控制完成或中断时的转向角的方式进行转向控制。

发明效果

根据本发明，在由于行驶辅助控制完成或中断而使车辆停止时，在从系统侧向驾驶员切换控制主体的情况下，能够向驾驶员进行适当的交接。

附图说明

图1是表示本申请发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是用于对本申请发明的一个实施方式所涉及的行驶辅助控制的动作进行说明的图。

图3是本申请发明的一个实施方式所涉及的处理的流程图。

图4是用于对本申请发明的一个实施方式所涉及的与转向角对应的阈值进行说明的图。

图5是用于对本申请发明的一个实施方式所涉及的与转向角对应的阈值进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

<第一实施方式>

[车辆构成]

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制系统2。控制系统2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ecu20～ecu29。各ecu作为包括以cpu为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等的计算机而发挥功能。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ecu可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ecu20～ecu29所负责的功能等进行说明。此外，关于ecu的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。

ecu20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。

ecu21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu21根据来自ecu20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。另外，ecu21在车辆1停止时、操作主体的切换时等进行转向角的维持控制。

ecu22以及ecu23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是lightdetectionandranging(lidar：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。进一步地，虽然在图1中未图示，但车辆1也可以与检测单元43一起具备使用声波的声纳。在分别对车辆1的前方、后方、侧方的目标物进行检测的位置设置有多个声纳，能够在后述的驻车辅助控制中加以利用。

ecu22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ecu23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。另外，ecu22、ecu23基于由摄像机41获取到的图像数据，生成周边图像。作为此处的周边图像，可列举为相当于车辆及其周边的俯视的俯瞰图像、相当于从上方观察车辆及其行进方向的周边时的三维图像的鸟瞰图像等。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达、声纳这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。

ecu24进行对陀螺仪传感器5、gps传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路线进行判定。gps传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ecu24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ecu24进行从当前所在地到目的地的路线搜索等。

ecu25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ecu26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ecu26例如根据由设置在油门踏板7a上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。变速器的变速挡的数量、种类没有特别限定。例如，作为挡位，可列举为驻车挡(p)、倒车挡(r)、空挡(n)、驱动挡(d)等。在车辆1的驾驶状态为手动驾驶的情况下，变速器的变速挡通过换挡杆(未图示)的操作来进行切换。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu26根据来自ecu20的指示，对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。

ecu27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ecu28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音(语句)对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以将语音、显示、振动或者光中的多个组合来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同，或者使报告方式不同。

输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。构成输入装置93的开关组的构成可以根据车辆1的功能来设定。另外，在本实施方式中，作为输入装置93，具备显示由ecu22、ecu23生成的各种图像的触摸面板显示器。

ecu29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。ecu29例如根据由设置在制动踏板7b上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu29根据来自ecu20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。

车辆1还具备对车内的状态进行检测的车内检测机构50。在此，作为车内检测机构50，由作为拍摄部的摄像机、重量传感器、温度检测传感器等构成，其种类没有特别限定。此外，车内检测机构50既可以按设置于车辆1的每个座位而设置，也可以以能够对车内整体进行俯瞰以及监视的方式以单一的构成设置。

[控制功能的例子]

本实施方式所涉及的车辆1的控制功能包括与车辆1的驱动、制动、转向的控制相关的行驶关联功能、以及与对驾驶员的信息的报告相关的报告功能。

作为行驶关联功能，例如，可以列举为车道维持控制、车道脱离抑制控制(路外脱离抑制控制)、车道变更控制、前行车辆跟随控制、碰撞减轻制动控制、误起步抑制控制、驻车辅助控制。作为报告功能，可以列举为相邻车辆报告控制、前行车辆起步报告控制、周边目标物报告控制。另外，报告功能可以通过语音、图像、影像等来进行，另外也可以将它们组合来进行。

车道维持控制是车辆相对于车道的位置的控制之一，是使车辆在设定于车道内的行驶轨道上自动(与驾驶员的驾驶操作无关地)行驶的控制。车道脱离抑制控制是车辆相对于车道的位置的控制之一，是对白线或中央隔离带进行检测，以使车辆不超过线的方式自动地进行转向的控制。车道脱离抑制控制和车道维持控制像这样功能不同。

车道变更控制是使车辆自动地从车辆所行驶中的车道向相邻车道移动的控制。前行车辆跟随控制是自动地跟随在本车辆的前方行驶的其他车辆的控制。碰撞减轻制动控制是在与车辆的前方的障碍物发生碰撞的可能性变高的情况下自动地进行制动来辅助避免碰撞的控制。误起步抑制控制是在车辆的停止状态下驾驶员所进行的加速操作为规定量以上的情况下对车辆的加速进行限制的控制，抑制突然起步。

驻车辅助控制是针对指定的区域(停止位置)来确定移动路线并使车辆1自动地移动并成为停止状态的控制。在本实施方式中，作为驻车辅助控制，以从正在行驶的位置向驻车位置入库的入库控制和从驻车位置向能够行驶的位置出库的出库控制这两者为对象来进行说明。

相邻车辆报告控制是向驾驶员报告在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的存在的控制，例如，报告在本车辆的侧方、后方行驶的其他车辆的存在。前行车辆起步报告控制是报告本车辆及其前方的其他车辆处于停止状态而前方的其他车辆进行了起步这一情况的控制。周边目标物报告控制是在本车辆的周边检测到目标物时进行的报告控制。在此，检测范围可以以在根据本车辆的行进方向、该时间点下的控制内容而设想为本车辆将要位于(将要移动)的范围内存在的目标物为对象。能够通过上述的车内报告设备来进行上述报告。

[转向角维持]

在本实施方式中，对在上述那样的行驶辅助控制完成的情况下，维持该完成时间点下的转向角，从而容易从系统向驾驶员进行操作主体的交接的构成进行说明。在此，作为行驶辅助控制的例子，以在驻车辅助控制中完成了出库动作的状况为例进行说明，但并不限定于此。例如，可以将其他的行驶辅助控制作为对象，也可以在由于某种理由而使行驶辅助控制中断时应用。此外，在本实施方式中，为了简化说明，将作为转向轴的角度的转向角和作为前轮的角度的实际转向角统称为“转向角”来进行说明。

例如，在驻车辅助控制中，在出库动作完成之后，在解除(释放)该完成时间点下的转向角的维持的情况下，由于转向装置的结构、物体、车轴的扭转、轮胎的摩擦状态等而产生转向角(以及方向盘)的返回。由于该返回，有时会使驾驶员在交接时以及交接后的操作中产生不协调感。另外，在以将方向盘向左旋转的状态完成了行驶辅助控制的情况下，通过维持该时间点下的转向角，能够顺畅地进行之后的行驶动作。换言之，在未进行转向角的维持的情况下，相对于驾驶辅助控制完成时的转向角产生变化，之后的驾驶员对转向角的调整等驾驶员的操作有可能会产生麻烦。考虑到上述情况，在本实施方式中，进行转向角的维持控制。

图2中的(a)以及图2中的(b)是用于对车辆201在驻车场等从驻车区域出库的状况进行说明的图。在图2中的(a)中，车辆201驻车于驻车区域，作为出库时的方向，能够选择直行、右转、左转。本实施方式所涉及的驻车辅助控制中的出库动作设为基于驾驶员等的指示从驻车位置自动移动至规定的停止位置。

图2中的(b)表示驻车辅助控制的出库动作完成并停止于停止位置的状态。在此，根据由驾驶员指示了通过右转来进行出库这一情况，完成出库动作。在该时间点，通过使转向装置顺时针旋转来进行右转。此时，例如，对制动装置10进行控制来维持车辆201的停止状态。

图3是本实施方式所涉及的转向角维持控制处理的流程图。本处理流程，例如，设为车辆1所具备的各ecu协作地进行处理，在此为了简化说明，将处理主体总括地表示为能够作为行驶辅助系统进行动作的控制系统2。另外，在本实施方式中，本处理流程与车辆1的行驶辅助控制的执行一并执行。

在s301中，控制系统2判定是否接受到行驶辅助控制指示。在本实施方式中，行驶辅助指示基于驾驶员所进行的操作来进行。例如，能够经由车辆1所具备的开关组等接受上述那样的驻车辅助控制中的出库动作的指示。在接受到行驶辅助控制指示的情况下(s301中的“是”)进入s302，在未接受到行驶辅助控制指示的情况下(s301中的“否”)，进行待机，直至接受到行驶辅助控制指示。

在s302中，控制系统2基于在s301中接受到的指示，开始行驶辅助控制。作为行驶辅助控制，如上所述，可列举为驻车辅助控制等。

在s303中，控制系统2判定执行中的行驶辅助控制是否中断。作为此处的中断理由，可以是根据驾驶员的指示进行的中断，也可以基于周边环境的变化而在系统侧进行控制。在行驶辅助控制未中断的情况下(s303中的“否”)，进入s304，在中断的情况下(s303中的“是”)，进入s309。

在s304中，控制系统2判定行驶辅助控制是否已完成。例如，在执行中的行驶辅助控制是驻车辅助控制的出库动作的情况下，判定车辆1是否已到达规定的出库位置。在行驶辅助控制已完成的情况下(s304中“是”)，进入s305，在未完成的情况下(s304中的“否”)，返回至s303，继续进行行驶辅助控制。

在s305中，控制系统2伴随着行驶辅助控制的完成，进行车辆1的停止控制。此处的停止控制例如通过对制动装置10的制动操作来进行，向停止状态转变。

在s306中，控制系统2判定行驶辅助控制完成时的转向角是否为规定的阈值以上。此处的与转向角对应的阈值的详细情况，将使用图4中的(a)至图4中的(c)以及图5在后文中叙述。在转向角为规定的阈值以上的情况下(s306中的“是”)，进入s307，在小于规定的阈值的情况下(s306中的“否”)，进入s308。

在s307中，控制系统2进行转向角的维持控制。例如，使用电动动力转向装置3，控制为维持行驶辅助控制完成时的转向角。此时，也可以构成为通过显示装置92的显示、语音等来报告正在进行转向角的维持控制。然后，进入s308。

在s308中，控制系统2通知在s301中指示的行驶辅助控制已完成。此处的通知可以由显示装置92进行，也可以通过语音等进行。然后，进入s313。

在s309中，控制系统2伴随着行驶辅助控制的中断，进行车辆1的停止控制。此处的停止控制例如通过对制动装置10的制动操作来进行，向停止状态转变。s305和s309各自的停止控制的内容可以相同，也可以不同。即，行驶辅助控制正常完成的情况下和中断的情况下的停止状态可以分别不同。

在s310中，控制系统2判定行驶辅助控制中断时的转向角是否为规定的阈值以上。此处的与转向角对应的阈值的详细情况，将使用图4中的(a)至图4中的(c)以及图5在后文中叙述。在转向角为规定的阈值以上的情况下(s310中的“是”)，进入s311，在小于规定的阈值的情况下(s310中的“否”)，进入s312。

在s311中，控制系统2进行转向角的维持控制。例如，使用电动动力转向装置3，控制为维持行驶辅助控制中断时的转向角。此时，也可以构成为通过显示装置92的显示、语音等来报告正在进行转向角的维持控制。然后，进入s312。

在s312中，控制系统2通知在s301中指示的行驶辅助控制由于某种理由而中断。此处的通知可以由显示装置92进行，也可以通过语音等进行。然后，进入s313。

在s313中，控制系统2判定是否由驾驶员进行了转向操作。此处的转向操作可以是方向盘把持，也可以是方向盘操作。在进行了转向操作的情况下(s313中的“是”)，进入s315，在未进行转向操作的情况下(s313中的“否”)，进入s314。

在s314中，控制系统2判定驾驶员是否进行了制动操作。此处的制动操作可以是对制动踏板7b的操作，也可以是驻车制动器的操作。或者，也可以是挡位向驻车挡的变更。在该情况下，能够利用变速器的驻车锁止机构来维持一定的停止状态。在进行了制动操作的情况下(s314中的“是”)，进入s315，在未进行制动操作的情况下(s314中的“否”)，返回至s313，在维持停止状态的同时，等待驾驶员的操作。

在s315中，控制系统2判定是否通过s307、s311进行了转向角的维持。在进行了转向角的维持的情况下(s315中的“是”)，进入s316，在未进行转向角的维持的情况下(s315中的“否”)，进入s317。

在s316中，控制系统2解除所执行的转向角的维持。由此，驾驶员对方向盘的操作的限制被解除。即使在进行了转向角的维持解除的情况下，也可以维持停止状态。此外，关于转向角的维持的解除，可以在从驾驶员仅接受到转向操作的情况下(s313中的“是”)继续进行停止状态的维持。另一方面，在由驾驶员进行了制动操作的情况下(s314中的“是”)，作为驾驶员所进行的制动操作被移交的情况，也可以同时解除系统侧所进行的停止状态的维持。另外，也可以构成为通过显示装置92的显示、语音等来报告转向角的维持已被解除。然后，进入s317。

在s317中，控制系统2基于驾驶员的指示使动作状态转移。例如，也可以切换为手动驾驶。然后，结束本处理流程。

此外，在上述的处理流程中，在s306以及s310中，进行了转向角的判定，但也可以构成为不进行该判定而始终进行转向角的维持控制。即，也可以构成为在进行了停止控制(s305、s309)的情况下，进行转向角维持控制(s307、s311)。在该构成的情况下，也将s315的判定处理省略。

[转向角维持的执行判定]

对在图3的s306、s310中进行的判定处理进行说明。图4中的(a)至图4中的(c)表示在车辆401中前轮402通过转向操作而切换的状态。图4中的(a)表示车辆401直行时的前轮402的状态。另外，在图4中的(b)中，前轮402的朝向相对于正面方向以角度α1的量向右侧倾斜。在图4中的(c)中，前轮402的朝向相对于正面方向以角度α2的量向右侧倾斜。此时，α1＜α2。在本实施方式中，可以对该转向角设置阈值，并在图3的s306、s310中进行的判定处理中使用。例如，可以构成为，如果是到α1为止的倾斜，则不进行转向角维持控制，如果是α1以上的倾斜，则进行转向角维持控制。这可以在左右方向的任一方向的倾斜中均相同。

对判定处理的另一个例子进行说明。图5是表示本实施方式所涉及的车辆1所具备的方向盘501的概要构成的图。方向盘501能够绕顺时针或逆时针进行旋转操作。在此，也可以对分别相对于左右的旋转角设置阈值，并在图3的s306、s310中进行的判定处理中使用。例如，可以构成为，在左右的旋转角中，如果是小于α3的范围，则不进行转向角维持控制，如果是α3以上的旋转角，则进行转向角维持控制。

另外，行驶辅助控制正常完成的情况下的阈值(图3的s306)和行驶辅助控制中断的情况下的阈值(图3的s310)可以相同，也可以不同。另外，也可以构成为考虑到图4中的(a)至图4中的(c)的转向角和图5的方向盘的旋转角这两者来进行判定。

在上述的例子中，作为行驶辅助控制的例子，列举驻车辅助控制的出库动作为例进行了说明。另一方面，在驻车辅助控制的入库动作的情况下，设想的是在车辆停止后不进行驾驶员的驾驶。因此，也可以构成为在驻车辅助控制的入库动作完成时不进行转向角的维持控制。此外，即使是入库动作，在纵列驻车的情况下，有时进行转向角的维持也是适当的。在该情况下，也可以进行上述那样的转向角的维持控制。

另外，在上述的例子中，对基于行驶辅助控制完成时的转向角来决定是否进行转向角维持控制的方式(图3的s306)进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以根据在s305中进行的停止控制的内容，来决定是否进行转向角维持控制。例如，也可以构成为，在s305的停止控制中，在通过制动控制进行了维持停止状态这样的停止控制的情况下，进行转向角维持控制。另一方面，也可以构成为，在s305的停止控制中，除了制动控制之外，在进行了将挡位变更为驻车挡、或进行基于驻车制动器的制动控制而维持停止状态这样的控制的情况下，不进行转向角维持控制。即，也可以构成为，在作为之后的车辆动作而设想为不是进行行驶而是进行驻车的情况下，不进行转向角的维持。

以上，根据本实施方式，在驻车辅助控制完成时，在从系统侧向驾驶员切换控制主体的情况下，能够向驾驶员进行适当的交接。例如，驾驶员能够在切换为手动驾驶时的适当的转向角的状态下开始驾驶操作。

＜实施方式的总结＞

1、上述实施方式的行驶辅助系统是车辆(例如，1)的行驶辅助系统(例如，2)，其中，所述行驶辅助系统具有：

检测机构(例如，41～43)，其对所述车辆的周边的信息进行检测；

控制机构(例如，2)，其基于由所述检测机构检测出的信息，来进行行驶辅助控制；以及

停止控制机构(例如，2、3)，在所述控制机构所进行的行驶辅助控制完成或中断时，所述停止控制机构使所述车辆停止，

所述停止控制机构在进行所述停止的期间内，以维持所述行驶辅助控制完成或中断时的转向角的方式进行转向控制。

根据该实施方式，在由于行驶辅助控制完成或中断而使车辆停止时，在从系统侧向驾驶员切换控制主体的情况下，能够向驾驶员进行适当的交接。

2、在上述实施方式中，通过制动控制而维持了停止状态的情况下，所述停止控制机构进行转向角的维持，

在通过基于驻车挡的制动或驻车制动器而维持了停止状态的情况下，所述停止控制机构解除转向角的维持。

根据该实施方式，能够根据停止状态来切换转向角的维持的执行。例如，在切换为手动驾驶而由驾驶员进行操作这样的状态的情况下，能够维持转向角并以适当的状态移交给驾驶员，另一方面，在不从车辆的停止状态起步而是进行驻车的情况下，能够削减不必要的转向角维持的负荷。

3、在上述实施方式中，所述行驶辅助控制为驻车辅助控制，

所述停止控制机构在所述驻车辅助控制的入库动作完成时解除转向角的维持，在出库动作完成时进行转向角的维持。

根据该实施方式，能够根据驻车辅助控制中的出库动作/入库动作，适当地切换转向角的维持。

4、在上述实施方式中，所述停止控制机构在进行所述停止的期间内接受到转向操作的情况下，解除转向角的维持、且使所述停止继续。

根据该实施方式，能够在抑制由驾驶员的转向操作而引起的意外起步的同时，对驾驶员适当地移交转向操作。

5、在上述实施方式中，所述停止控制机构根据所述行驶辅助控制完成或中断时的转向角，来决定是否进行转向角的维持。

根据该实施方式，由于根据行驶辅助控制完成或中断时的转向角来判定是否进行转向角的维持，因此能够削减不必要的转向角维持的负荷。

6、上述实施方式的行驶辅助系统的控制方法是车辆(例如，1)的行驶辅助系统(例如，2)的控制方法，其中，所述行驶辅助系统的控制方法具有：

检测步骤，在该检测步骤中，通过检测机构(例如，41～43)对所述车辆的周边的信息进行检测；

控制步骤，在该控制步骤中，基于由所述检测机构检测出的信息，来进行行驶辅助控制；以及

停止控制步骤，在该停止控制步骤中，在所述控制步骤中的行驶辅助控制完成或中断时，使所述车辆停止，

在所述停止控制步骤中，在进行所述停止的期间内，以维持所述行驶辅助控制完成或中断时的转向角的方式进行转向控制。

根据该实施方式，在由于行驶辅助控制完成或中断而使车辆停止时，在从系统侧向驾驶员切换控制主体的情况下，能够向驾驶员进行适当的交接。

本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。