一种四轮到两轮移动机器人的转换机构

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种四轮到两轮移动机器人的转换机构。

背景技术：

近年来，移动机器人得到了越来越多的关注，发展的越来越快。在探测、观察、目标探测等方面的应用也越来越多。为实现复杂地面移动机器人的遥控、自主或半自主执行任务,要求其具有良好的灵活性，在复杂地形环境下的强大越障能力以及在多样工作空间中的灵活变形能力。四轮移动机器人可以在平坦地面上保持良好的移动性，但是在狭窄地区转弯不太方便；两轮机器人可以在狭窄的空间顺利转弯，但在行走时的移动性和稳定性不如四轮移动机器人。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种四轮到两轮移动机器人的转换机构；为了实现上述的效果，本实用新型所采取的技术方案如下：一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，其特征在于：包括主体单元、左侧轮子单元、右侧轮子单元以及驱动电机。

作为进一步的方案，本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，其特征在于：所述的主体单元上设有一个支撑轮。

作为进一步的方案，本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，其特征在于：所述的左侧轮子单元和所述的右侧轮子单元分别由两个轮子构成。

作为进一步的方案，本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，其特征在于：所述的左侧轮子单元和所述的右侧轮子单元与主体单元相连，并与两侧所述的驱动电机相连。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：1.本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，既有轮式机器在平坦地面上高移动性的优势，还可以在崎岖地形有较高的移动性。2.本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构可以转换轮子的结构能够实现由四轮向两轮机器人的转换，从而获得结构优势和最小空间要求，以便在狭窄空间中的同一点转向两轮结构，其结构优点是占用空间小。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构机械结构图。

图2为本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构转换过程图。

其中：附图标记为：1、主体单元，2、左侧轮子单元，3、支撑轮，4、右侧轮子单元，5、驱动电机。

具体实施方式

下面结合说明书附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示，本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，其特征在于：包括主体单元1、左侧轮子单元2、右侧轮子单元4及驱动电机5。

作为进一步的方案，本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，其特征在于：所述的主体单元1上设有一个支撑轮。

作为进一步的方案，本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，其特征在于：所述的左侧轮子单元2和所述的右侧轮子单元4分别由两个轮子构成。

作为进一步的方案，本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，其特征在于：所述的左侧轮子单元2和所述的右侧轮子单元4与主体单元1相连，并与两侧所述的驱动电机5相连。

作为进一步的方案，本实用新型所述的一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，其特征在于：移动机器人的转换由驱动电机5驱动改变左侧轮子单元2和右侧轮子单元4与主体单元1之间的夹角来实现。

如图2所示，a为四轮工作模式，d为两轮工作模式，b、c为由四轮转二轮的两个中间过程。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

技术特征：

1.一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，其特征在于：包括主体单元、左侧轮子单元、右侧轮子单元以及驱动电机，所述的主体单元上设有一个支撑轮；所述的左侧轮子单元和所述的右侧轮子单元分别由两个轮子构成；所述的左侧轮子单元和所述的右侧轮子单元与所述的主体单元相连，并与两侧所述的驱动电机相连。

技术总结
本实用新型公开了一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，属于机器人领域，其特征在于：包括主体单元、左侧轮子单元、右侧轮子单元、驱动电机；主体单元上设有一个支撑轮，左侧轮子单元和右侧轮子单元分别由两个轮子构成；左侧轮子单元和右侧轮子单元与主体单元相连，并且与两侧的两个驱动电机相连；本实用新型采用两个驱动电机来控制左侧轮子单元和右侧轮子单元与主体单元之间的夹角进而实现移动机器人由四轮到两轮的转换，相比其他移动机器人灵活且占用空间较小等特点。

技术研发人员：张百兴;孙选;刘明昊;林子非;曹金顺
受保护的技术使用者：济南大学
技术研发日：2020.11.03
技术公布日：2021.08.27