一种agv
技术领域
1.本实用新型涉及二维码扫码定位agv设备领域，主要涉及一种agv。
背景技术：
2.agv通过读取地面的二维码，获取其中存储该二维码正对的地面的坐标信息。agv通过自身的高分辨率长焦摄像头对二维码进行读取和识别，同时通过二维码图像在摄像头坐标中的旋转情况，与电子罗盘数据进行融合，可以确定agv的精确朝向。综合二维码编码的信息和其在图像中的位置信息，可以对agv小车进行完整的定位。同理，agv读取搬运货物上的二维码可获取agv与货物之间的位置关系。
3.但由于在装配过程中，agv的二维码可能与实际的水平、角度等位置关系不够精确，读头的位置误差会影响单台agv相对地面或者agv与货物之间读码的精度，从而推算出的数据不准确，影响agv的定位精度。且多台agv之间的读头位置也不能保证完全一致，因此影响多台agv的一致性，从而影响整个项目的精度。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种带有读头修正结构的agv。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
6.一种agv，其包括本体和读头修正结构，本体内设有二维码读头，本体中部设有安装通道，安装通道两端设有扫码孔，二维码读头装配在安装通道内，读头修正结构包括底座、连杆和二维码安装板，二维码安装板上设有二维码，所述二维码安装板通过连杆与底座连接，读头修正结构通过底座可拆卸地安装在本体上，读头修正结构安装在本体上时，二维码读头对准二维码安装板上的二维码。
7.与现有技术相比，本实用新型提供的agv，其增设读头修正结构，读头修正结构安装在本体上时，二维码读头对准二维码安装板上的二维码，从而实现模拟agv正常读取二维码的位置，agv上的二维码读头读取读头修正结构上的二维码参数，可以得到一个偏移的位置信息，从而方便在软件上给予二维码读头一个位置的补偿量，从而将偏移的位置信息归零并将其设置为读头的初始位置，以避免由于装配而导致的读码精度问题，确保agv的定位精确性。
8.优选的，底座呈环状，其可拆卸装配在扫码孔边沿端面，将底座设计成环形，可方便二维码读头直对二维码安装板上的二维码。
9.优选的，底座通过螺钉连接方式或者卡扣连接方式或者旋合连接方式可拆卸装配在本体上。
10.优选的，底座通过螺钉连接装配在扫码孔边沿端面，所述底座上设有连接孔，所述扫码孔边沿端面设有螺孔，螺钉穿过连接孔与螺孔锁紧配合；其结构简单，方便安装或拆卸读头修正结构。
11.优选的，所述底座上设有一环形卡凸，所述卡凸与扫码孔相适配，当底座装配在本
体上时，所述卡凸与扫码孔侧壁抵接，从而实现底座在本体上的限位。
12.优选的，读头修正结构还包括调节组件，所述调节组件包括调节螺杆和调节螺母，调节螺杆固定在底座上，二维码安装板通过调节螺母可移动地装配在调节螺杆上，通过调节组件调节二维码安装板相对二维码读头的景深；所述连杆与二维码安装板之间设有衬套，使得二维码安装板可相对连杆移动，进而确保二维码安装板与底座保持平行。
13.优选的，所述二维码安装板上设有刻度线，保证二维码粘贴铺设的精度。
14.优选的，所述连杆设有至少两个，其均匀地设于底座上，以确保二维码安装板的移动平衡稳定，进而确保二维码安装板与底座保持平行。
15.优选的，所述读头修正结构设有两个，其分别可拆卸装配在安装通道两端的扫码孔上，可同时将两个读头修正结构安装在安装通道两端的扫码孔上，从而提高修正效率。
附图说明
16.图1是本实用新型的截面图；
17.图2是本实用新型本体的截面图；
18.图3是本实用新型本体的示意图；
19.图4是本实用新型读头修正结构的示意图；
20.图5是本实用新型二维码安装板的示意图。
21.标号说明：本体1、读头修正结构2、二维码读头11、安装通道12、扫码孔13、螺孔131、底座21、连杆22、二维码安装板23、二维码24、调节组件25、衬套26、连接孔211、卡凸212、刻度线231、调节螺杆251、调节螺母252。
具体实施方式
22.以下结合附图说明本实用新型的具体实施方式。
23.参见图1至图5，一种agv，其包括本体1和读头修正结构2，本体1内设有二维码读头11，本体1中部设有安装通道12，安装通道12两端设有扫码孔13，二维码读头11装配在安装通道12内，读头修正结构2包括底座21、连杆22和二维码安装板23，二维码安装板23上设有二维码24，所述二维码安装板23通过连杆22与底座21连接，读头修正结构2通过底座21可拆卸地安装在本体1上，读头修正结构2安装在本体1上时，二维码24读头11对准二维码安装板23上的二维码24。
24.与现有技术相比，本实用新型提供的agv，其增设读头修正结构2，读头修正结构2安装在本体1上时，二维码24读头11对准二维码安装板23上的二维码24，从而实现模拟agv正常读取二维码24的位置，agv上的二维码24读头11读取读头修正结构2上的二维码24参数，可以得到一个偏移的位置信息，从而方便在软件上给予二维码24读头11一个位置的补偿量，从而将偏移的位置信息归零并将其设置为读头的初始位置，以避免由于装配而导致的读码精度问题，确保agv的定位精确性。
25.参见图1和图4，在一种优选的实施例中，底座21呈环状，将底座21设计成环形，可方便二维码24读头11直对二维码安装板23上的二维码24，所述底座21通过螺钉连接装配在扫码孔13边沿端面，所述底座21上设有连接孔211，所述扫码孔13边沿端面设有螺孔131，螺钉穿过连接孔211与螺孔131锁紧配合；其结构简单，方便安装或拆卸读头修正结构2。
26.参见图4，在一种优选的实施例中，所述底座21上设有一环形卡凸212，所述卡凸212与扫码孔13相适配，当底座21装配在本体1上时，所述卡凸212与扫码孔13侧壁抵接，从而实现底座21在本体1上的限位。
27.参见图4，在一种优选的实施例中，读头修正结构2还包括调节组件25，所述调节组件25包括调节螺杆251和调节螺母252，调节螺杆251固定在底座21上，二维码安装板23通过调节螺母252可移动地装配在调节螺杆251上，通过调节组件25调节二维码安装板23相对二维码24读头11的景深；所述连杆22与二维码安装板23之间设有衬套26，使得二维码安装板23可相对连杆22移动，进而确保二维码安装板23与底座21保持平行。本实施例中，调节螺母252设有两个，其分别螺接于二维码安装板23的上下两侧，调节两个调节螺母252控制二维码安装板23相对二维码24读头11的景深。
28.参见图5，在一种优选的实施例中，所述二维码安装板23上设有刻度线231，保证二维码24粘贴铺设的精度。
29.参见图4，在一种优选的实施例中，所述连杆22设有三个，其均匀地设于底座21上，以确保二维码安装板23的移动平衡稳定，进而确保二维码安装板23与底座21保持平行。
30.参见图1，在一种优选的实施例中，所述读头修正结构2设有两个，其分别可拆卸装配在安装通道12两端的扫码孔13上，可同时将两个读头修正结构2安装在安装通道12两端的扫码孔13上，从而提高修正效率。
31.根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。