车辆姿态感应控制方法和系统、车辆和电子设备与流程

1.本公开涉及机器人技术、各种设备开关机技术领域，尤其涉及一种车辆姿态感应控制方法和系统、车辆和电子设备。


背景技术：

2.随着现在数字经济和智能设备的普及，人们习惯于一个手机解决日常生活的出行，而不再习惯于带任何的机械钥匙，遥控等。目前市面上大多数车辆开关机的方式都需要借助一些特定的动作，比如一键启动，拧钥匙等。
3.传统的设计，用户需要执行相应的操作才能控制车辆动力开启或关闭，以及落锁，需要花费较长的时间，且不同型号不同厂家的车辆操作可能并不相同，影响用户体验。


技术实现要素：

4.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本公开提出一种车辆姿态感应控制方法和系统、车辆和电子设备，基于姿态感应的自动开机和/或自动关机方式，对车辆关机姿态进行标定后，无需用户有多余的特定操作，只需要依靠直觉、习惯使用车辆，车辆会通过姿态传感器实时获取当前车身所处姿态并分析判断用户需求，自动控制车辆开机和/或关机，方便用户使用车辆，提升用户体验。
6.根据本公开的一方面，提供一种车辆姿态感应控制方法，该方法，包括：通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据，响应于预设条件，对车辆的关机状态进行标定，获取车辆的关机姿态数据，根据实时获取的姿态数据，以及关机姿态数据，控制车辆自动开机和/或自动关机。
7.在一些实施例中，所述响应于预设条件，对车辆的关机状态进行标定，获取车辆的关机姿态数据，包括：响应于控制指令，对车辆的关机状态进行初始标定，获取车辆的关机姿态数据；或者，响应于满足自标定启动条件，对车辆的关机状态进行自标定，对所述车辆的关机姿态数据进行更新。
8.在一些实施例中，所述响应于控制指令，对车辆的关机状态进行初始标定，获取车辆的关机姿态数据，包括：响应于用户或生产厂家触发所述车辆的组合按键或者通过与所述车辆交互的控制终端，发送标定关机姿态的控制指令；根据所述控制指令，进行第一预设时长的计时；在所述第一预设时长内，所述车辆的姿态数据变化未超出预设范围的情况下，根据所述第一预设时长内实时测量的姿态数据，获取关机姿态数据。
9.在一些实施例中，所述响应于满足自标定启动条件，对车辆的关机状态进行自标定，对所述车辆的关机姿态数据进行更新，包括响应于满足预定周期；检测所述车辆的开机和/或关机状态，在所述车辆处于关机状态的情况下，进行第二预设时长的计时；在所述第二预设时长内，所述车辆的姿态数据变化未超出预设范围的情况下，根据所述第二预设时长内实时测量的姿态数据，获取自标定的关机姿态数据，以更新所述关机姿态数据。
10.在一些实施例中，所述响应于将所述车辆的姿态调整为预期的关机状态，发送标
定关机状态的控制指令，包括：将所述车辆的姿态调整为预期的关机状态，通过触发所述车辆的组合按键或者通过与所述车辆交互的控制终端，发送标定关机姿态的控制指令。
11.在一些实施例中，所所述检测所述车辆的开机和/或关机状态，包括：通过对比实时获取车辆的姿态数据和所述关机姿态数据，检测所述车辆的开机和/或关机状态。
12.在一些实施例中，所述检测所述车辆的开机和/或关机状态，还包括：通过设置在车辆上的图像采集装置，检测所述车辆一定范围内是否存在用户；和/或，通过设置在车辆坐垫位置处的压力传感器，检测所述车辆坐垫上是否有用户乘坐；和/或，通过设置在车辆边撑位置处的霍尔传感器或角度传感器或行程开关，检测所述车辆边撑是否放下。
13.在一些实施例中，所述通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据，包括：通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/电子罗盘，获取反映车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一特征值和/或反映车辆车把与车身之间夹角的第二特征值。
14.在一些实施例中，所述根据实时获取的姿态数据，以及所述关机姿态数据，控制所述车辆自动开机和/或自动关机，包括：在通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/电子罗盘，获取反映车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一特征值的情况下；所述关机姿态数据反映车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态时，车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一预设特征值；在所述第一特征值大于所述第一预设特征值的情况下，控制所述车辆开机以使所述车辆处于开机状态。
15.在一些实施例中，所述根据实时获取的姿态数据，以及所述关机姿态数据，控制所述车辆自动开机和/或自动关机，还包括：在通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，获取反映车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一特征值的情况下；所述关机姿态数据反映车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态时，车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一预设特征值；在所述第一特征值小于或等于所述第一预设特征值的情况下，控制所述车辆关机以使所述车辆处于关机状态；或者，在通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，获取反映车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一特征值和反映所述车辆车把与车身之间夹角的第二特征值的情况下；所述关机姿态数据反映车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态和反映车把摆放至到达和超过龙头锁锁止位置的状态；在所述第一特征值小于或等于所述第一预设特征值和所述第二特征值大于等于所述第二预设特征值的情况下，控制所述车辆关机以使所述车辆处于关机状态。
16.在一些实施例中，所述根据实时获取的姿态数据，以及所述关机姿态数据，控制所述车辆自动开机和/或自动关机，还包括：通过车辆内置的鉴权检测装置，获取所述车辆的鉴权信息；根据实时获取的姿态数据，所述关机姿态数据，以及所述鉴权信息控制所述车辆自动开机和/或自动关机。
17.根据本公开的第二方面，提供了一种车辆姿态感应控制系统，所述系统，包括：姿态检测单元，用于通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据；标定处理单元，用于响应于预设条件，对车辆的关机状态进行标定，获取车辆的关机姿态数据；控制单元，用于根据实时获取的姿态数据，以及所述关机姿态数据，控制所述车辆自动开机和/或自动关机。
18.根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆，包括：如所述第
二方面中的车辆姿态感应控制系统。
19.根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述第一方面中的方法。
20.根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行所述第一方面中的方法。
21.本公开实施例所提供的技术方案，可以包含如下的有益效果：通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据，响应于预设条件，对车辆的关机状态进行标定，获取车辆的关机姿态数据，根据实时获取的姿态数据，以及关机姿态数据，控制车辆自动开机和/或自动关机。由此，对车辆关机姿态进行标定后，用户只需要依靠直觉、习惯使用车辆，车辆会通过姿态传感器实时获取当前车身所处姿态并分析判断用户需求，自动控制车辆开机和/或关机，方便用户使用车辆，提升用户体验。
22.本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
23.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：图1为本公开实施例提供的一种车辆姿态感应控制方法的流程图；图2为本公开实施例提供的一种车辆姿态感应控制方法s2的子步骤的流程图；图3为本公开实施例提供的另一种车辆姿态感应控制方法s2的子步骤的流程图；图4为本公开实施例提供的一种车辆姿态感应控制系统的结构图；图5为用来实现本公开实施例的车辆姿态感应控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
24.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
25.下面参考附图描述本公开实施例的车辆姿态感应控制方法和系统、车辆和电子设备。
26.针对背景技术中介绍的，目前市面上大多数车辆开机和/或关机的方式都需要借助一些特定的动作，比如一键启动，拧钥匙等，需要花费较长的时间，且不同型号不同厂家的车辆操作可能并不相同，影响用户体验，方便用户使用车辆，提升用户体验。
27.基于此，本公开实施例中提供一种车辆姿态感应控制方法和系统，对车辆关机姿态进行标定后，无需用户进行特定操作，只需要依靠直觉、习惯使用车辆，车辆会通过姿态传感器实时获取当前车身所处姿态并分析判断用户需求，自动控制车辆开机和/或关机。
28.具体的，图1为本公开实施例提供的一种车辆姿态感应控制方法的流程图。
29.如图1所示，本公开实施例提供的车辆姿态感应控制方法，包括但不限于如下步骤：
s1：通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据。
30.需要说明的是，本公开实施例中的车辆，例如可以是但不限于是：电动自行车、摩托车、脚踏车、平衡车、电动滑板车、电动独轮车或电动三轮车等。
31.本公开实施例中姿态检测装置，例如可以是但不限于是，陀螺仪（三轴/六轴陀螺仪）、加速度传感器（三轴加速度计）、三轴电子罗盘等运动传感器。
32.本公开实施例中，姿态检测装置进行检测，进一步经过温度补偿，通过内嵌的低功耗arm（advanced risc machine）处理器得到三维姿态与方位等姿态数据，并进一步利用基于四元数的三维算法和特殊数据融合技术，实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维姿态方位数据。
33.本公开实施例中，通过设置车辆内置的姿态检测装置，能够实时获取车辆的姿态数据，例如：能够反映出车辆处于静止或运行、车把的偏转方位、车身的倾斜程度等姿态数据。
34.s2：响应于预设条件，对车辆的关机状态进行标定，获取车辆的关机姿态数据。
35.其中，预设条件，可以是用户需要对车辆关机状态进行标定的任意时刻对车辆进行操作或对与车辆绑定的移动终端进行操作发出的控制指令，也可以是生产厂家在车辆出厂之前对车辆的关机姿态进行标定发出的控制指令，还可以是车辆自标定满足预定周期的自动启动条件等等。
36.可以理解的是，通过姿态检测装置实时获取车辆的姿态数据，响应于预设条件，对车辆的关机状态进行标定，获取车辆的关机姿态数据，可以将关机姿态数据进行存储，实现对车辆的关机状态进行标定。
37.可以理解的是，标定车辆的关机状态，获取关机姿态数据可以作为实时获取的姿态数据判断车辆是否处于关机状态的标准。
38.s3：根据实时获取的姿态数据，以及关机姿态数据，控制车辆自动开机和/或自动关机。
39.本公开实施例中，在对车辆的关机姿态进行标定之后，获取车辆处于关机状态的关机姿态数据，进一步的，在通过姿态传感器实时获取车辆的姿态数据的情况下，根据实时获取的姿态数据和关机姿态数据，进行对比，在实时获取的姿态数据为关机姿态数据的情况下，则控制车辆执行关机动作以使车辆处于关机状态。而在实时获取的姿态数据不为关机姿态数据，或者为其他特定条件的情况下，不对车辆执行关机动作。
40.示例性实施例中，若车辆处于开机状态，在实时获取的车辆的姿态数据为关机姿态数据，此时，则控制车辆执行关机动作以使车辆处于关机状态。
41.具体的，通过加装在车辆内部的开机和/或关机电路，以控制车辆自动开机和/或自动关机。
42.本公开实施例提供的车辆姿态感应控制方法，通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据，响应于预设条件，对车辆的关机状态进行标定，获取车辆的关机姿态数据，根据实时获取的姿态数据，以及关机姿态数据，控制车辆自动开机和/或自动关机。由此，对车辆关机姿态进行标定后，用户只需要依靠直觉、习惯使用车辆，车辆会通过姿态传感器实时获取当前车身所处姿态并分析判断用户需求，自动控制车辆开机和/或关机，方便用户使用车辆，提升用户体验。
43.在一些实施例中，响应于预设条件，对车辆的关机状态进行标定，获取车辆的关机姿态数据，包括：响应于控制指令，对车辆的关机状态进行初始标定，获取车辆的关机姿态数据；或者，响应于满足自标定启动条件，对车辆的关机状态进行自标定，对车辆的关机姿态数据进行更新。
44.其中，对车辆的关机状态进行初始标定，可以为生产厂家新生产出来的车辆，需要对其关机状态进行初始标定，初始标定可以是在生产厂家处进行的；可以是用户购买车辆之后，用户自行对车辆的关机状态进行初始标定；还可以是车辆设置有相关的控制程序，能够一键清除之前的关机状态数据，重新对车辆的关机状态进行初始标定。
45.对车辆的关机状态进行自标定，可以为车辆自动对车辆的关机状态进行自标定，是车辆自身进行控制的。
46.可以理解的是，车辆自动控制车辆的关机状态进行自标定，是对车辆的关机姿态数据进行更新，在已存在车辆的关机姿态数据的前提下，响应于满足自标定条件，对车辆的关机状态进行自标定，以实现对车辆的关机姿态数据进行更新。
47.其中，满足自标定启动条件，可以为到达预设时间，按照预定周期等。
48.示例性的，响应于到达预设时间，对车辆的关机状态进行自标定；或者，响应于到达预定周期，对车辆的关机状态进行自标定。
49.在一些实施例中，如图2所示，本公开实施例中s2，还包括：s21：响应于用户或生产厂家触发车辆的组合按键或者通过与车辆交互的控制终端，发送标定关机状态的控制指令。
50.其中，控制指令可以为用户发出的，也可以是车辆生产厂家发出的。
51.可以理解的是，在控制指令为用户发出的情况下，车辆处于的关机状态，可以是用户设定的车辆姿态，用户可以根据自己驾驶车辆的习惯，或者期望设置车辆的关机状态，将车辆姿态调整为符合其驾驶习惯或者期望的车辆处于关机状态的姿态，之后，发出控制指令，对车辆的关机姿态进行初始标定，获取车辆的关机姿态数据，以为后续使用车辆，车辆能够根据关机姿态数据自动控制开机和/或关机，提升用户的使用体验。
52.在控制指令为车辆生产厂家发出的情况下，车辆处于的关机状态，可以是车辆生产厂家依据目前大多数用户的驾驶习惯，将车辆姿态调整为符合目前大多数用户驾驶习惯的车辆处于关机状态的姿态，或者，也可以设置具有其独特使用风格的车辆处于关机状态的姿态，之后，发出控制指令，对车辆的关机姿态进行初始标定，获取车辆的关机姿态数据，以为后续用户购买车辆后，使用车辆过程中，车辆能够根据关机姿态数据自动控制开机和/或关机，提升用户的使用体验。
53.s22：根据控制指令，进行第一预设时长的计时。
54.可以理解的是，在对车辆的关机姿态进行标定的过程中，姿态检测装置实时获取车辆的姿态数据，因为是需要获取的车辆处于关机状态的关机姿态数据，需要判断车辆是否处于关机状态，通过进行第一预设时长的计时，根据在这第一预设时长内实时获取的姿态数据，可以判定车辆是否处于关机状态。
55.其中，在控制指令为用户或者车辆生产厂家发出的情况下，用户或者车辆生产厂家发出控制指令之前，已经预先将车辆的姿态进行相应的调整，可以想到的是，车辆已处于关机状态，此时，用户或者车辆生产厂家发出控制指令，则不需要获取较长的时间内的姿态
数据进行判断车辆是否处于关机状态，可以仅获取较短时间内的姿态数据即可判断车辆处于关机状态，且不会出现较大的误差。
56.基于此，第一预设时长可以为15s、14s、13s、12s、11s、10s、9s、8s、7s、6s、5s、4s等，尤其是，可以为10s~5s之间，此时，用户或者生产厂家不需要长时间等待车辆进行初始标定，可以快速完成初始标定，且还可以获取足够长时间的姿态数据，进行统计分析得到关机姿态数据。
57.其中，在接收到控制指令之后，进行第一预设时长的计时，以在第一预设时长范围内，对车辆的姿态进行监控。留有第一预设时长的时间，还能够给用户预留时间以确定是否需要对车辆的关机姿态进行标定，避免用户只是误触发标定关机姿态的控制指令的情况下，直接对车辆的关机姿态进行标定。
58.s23：在第一预设时长内，车辆的姿态数据变化未超出预设范围的情况下，根据第一预设时长内实时测量的姿态数据，获取关机姿态数据。
59.可以理解的是，姿态传感器实时获取车辆的姿态数据，传感器测量的精确度较高的情况下，车辆虽然已经平稳停放，但是，由于周围环境引起的车辆震动，例如：吹向车辆的风、路边行驶的车辆、旁边经过的人等，都会在一定程度上，引起车辆的姿态发生变化。虽然可能无法通过目视察觉明显的姿态变化，但是，在本公开实施例中，对车辆标定的姿态传感器，其测量的姿态数据可以发现，姿态数据会发生变化。
60.考虑到这类情况的发生，本公开实施例中，在对车辆关机姿态进行标定的时候，在第一预设时长内，姿态传感器检测的姿态数据设置一定的预设范围，能够提高对车辆关机姿态标定的准确度。
61.具体的，预设范围的设置与姿态传感器所测得的姿态数据有关，选择不同的姿态传感器，设置不同的预设范围，在能够实现本公开实施例上述技术效果的基础上，本领域技术人员可以根据需要进行任意设置，本公开对此不作具体限制。
62.在第一预设时长内，姿态检测装置实时获取车辆的姿态数据，通过监控实时获取的姿态数据的变化，可以分析出车辆是否处于关机状态。
63.本公开实施例中，车辆的姿态数据变化未超出预设范围，例如：车辆的姿态数变化波动值不超过一定预设大小，或者姿态数据变化未超出车辆出厂设置的关机状态的预设范围等等。
64.可以理解的是，第一预设时长内，实时获取的姿态数据变化未超出预设范围，例如：姿态数据的变化波动值不超过一定预设大小，可以判定出车辆处于关机状态，进而可以根据第一预设时长内实时获取的姿态数据，获取关机姿态数据。
65.在另一些实施例中，如图3所示，本公开实施例中s2，还包括：s210：响应于满足预定周期。
66.可以理解的是，用户在使用车辆的过程中，不可避免的会对车辆造成一定的磨损。例如：在车辆长期使用之后，向边撑侧停车时，用户可能还会坐在车辆上，在一定程度上会导致车辆向边撑侧倾斜的角度增大，而若车辆向边撑侧倾斜的角度为标定的关机姿态，这有可能会导致与最初标定的关机姿态数据存在出入，可能会存在后续车辆无法正常开机和/或关机等问题，严重影响用户的使用。
67.基于此，本公开实施例中，还能够响应于满足预定周期，在车辆正常使用的过程
中，对车辆的关机状态进行自标定，以对车辆的关机姿态数据进行更新，从而避免出现关机姿态数据与实际用户的需求存在出入，导致车辆无法正常自动开机和/或自动关机。
68.其中，预定周期可以为每个月一次、每季度一次、每半年一次、每年一次、每三年一次、或者每五年一次等，具体可以根据需要进行设置，本公开实施例对此不作具体限制。
69.s220：检测车辆的开机和/或关机状态，在车辆处于关机状态的情况下，进行第二预设时长的计时。
70.需要说明的是，在预定周期内，检测车辆的开机和/或关机状态，是基于最初或上次标定的关机姿态数据获得的车辆的开机和/或关机状态，在到达预定周期后，例如每季度一次的情况下，在进入新一季度之后，检测车辆的开机和/或关机状态，在车辆处于关机状态的情况下，对车辆的关机姿态进行自标定，是车辆自动对自身的关机姿态进行标定，基于此，需要进行第二预设时长的计时，检测车辆是否处于关机状态。
71.可以理解的是，第二预设时长的时间不宜过短，需要一定的时间检测车辆稳定的处于关机状态，进而所测量的关机姿态数据才会更加准确。示例性的，第二预设时长可以为：5min、10min、15min、20min、25min或30min，第二预设时长为10min的情况下，采集的关机姿态数据足够多，并且也能够作为车辆稳定处于关机状态的证据，以能够反映出车辆真正处于关机状态的关机姿态。
72.s230：在第二预设时长内，车辆的姿态数据变化未超出预设范围的情况下，根据第二预设时长内实时测量的姿态数据，获取自标定的关机姿态数据，以更新关机姿态数据。
73.同样可以理解的是，姿态传感器实时获取车辆的姿态数据，传感器测量的精确度较高的情况下，车辆虽然已经平稳停放，但是，由于周围环境引起的车辆震动，例如：吹向车辆的风、路边行驶的车辆、旁边经过的人等，都会在一定程度上，引起车辆的姿态发生变化。虽然可能无法通过目视察觉明显的姿态变化，但是，在本公开实施例中，对车辆标定的姿态传感器，其测量的姿态数据可以发现，姿态数据会发生变化。
74.考虑到这类情况的发生，本公开实施例中，在对车辆关机姿态进行自标定的时候，在第二预设时长内，姿态传感器检测的姿态数据设置一定的预设范围，能够提高对车辆关机姿态标定的准确度。
75.本公开实施例中，车辆的姿态数据变化未超出预设范围，例如：车辆的姿态数变化波动值不超过一定预设大小，或者姿态数据变化未超出车辆出厂设置的关机状态的预设范围等等。
76.具体的，预设范围的设置与姿态传感器所测得的姿态数据有关，选择不同的姿态传感器，设置不同的预设范围，在能够实现本公开实施例上述技术效果的基础上，本领域技术人员可以根据需要进行任意设置，本公开对此不作具体限制。
77.在获取到第二预设时长内实时测量的姿态数据之后，进行分析，以获取自标定的关机姿态数据，具体的，可以对第二预设时长内实时测量的姿态数据取平均值，或者取中值、或者进行相应的计算处理之后，获取自标定的关机姿态数据，以替换上一次标定的关机姿态数据，实现对关机姿态数据进行更新。
78.在一些实施例中，响应于用户或生产厂家将车辆的姿态调整为预期的关机状态，发送标定关机状态的控制指令，包括：将车辆的姿态调整为预期的关机状态，通过触发车辆的组合按键或者通过与车辆交互的控制终端，发送标定关机姿态的控制指令。
79.本公开实施例中，在用户或者车辆生产厂家将车辆的姿态调整为预期的关机状态之后，用户或生产厂家可以通过触发车辆的组合按键或者通过与车辆交互的控制终端，发送标定关机姿态的控制指令。
80.示例性实施例中，用户或生产厂家对车辆关机姿态进行标定时，可以先将车辆的姿态调整为预期的关机状态，例如：车把转向龙头锁锁止的位置、车辆边撑放下，车辆向边撑侧停稳、车辆车把龙头锁和/或车机锁进行落锁等，在车辆姿态调整为用户或者生产厂家预期的关机姿态之后，用户或生产厂家可以通过触发车辆的组合按键，例如：同时按下前刹车和鸣笛按键，或者同时按下后刹车和鸣笛按键等，可以想到的是，在车辆存在多种按键的情况下，可以通过组合其他任意两个或三个或更多个按键的方式，发送标定关机姿态的控制指令。
81.示例性实施例中，用户或生产厂家对车辆关机姿态进行标定时，可以先将车辆的姿态调整为预期的关机状态，例如：车把转向龙头锁锁止的位置、车辆边撑放下，车辆向边撑侧停稳、车辆车把龙头锁和/或车机锁进行落锁等，在车辆姿态调整为用户或者生产厂家预期的关机姿态之后，用户或生产厂家可以通过与车辆交互的控制终端，例如：生产厂家为实现车辆自动标定而开发的控制终端、手机终端等，发送标定关机姿态的控制指令。
82.其中，在控制终端为手机终端的情况下，车辆的生产厂家可以开发与车辆的控制器交互的应用软件，用户可以通过在手机终端上安装相应的应用软件，进而通过应用软件发送相应的控制指令。
83.示例性实施例中，在用户或者生产厂家通过手机终端发送标定关机姿态的控制指令的情况下，根据控制指令，进行第一预设时长的计时，可以在用户的手机终端的应用软件中，显示第一预设时长的计时，或者，手机终端的应用软件还会提供相关的语音提示信息，例如：计时信息“第5秒”、“关机姿态标定开启”、“关机姿态标定完成”等，从而用户可以直观的了解关机姿态标定的进程，提升用户体验。
84.示例性实施例中，在用户或者生产厂家通过触发车辆的组合按键发送标定关机姿态的控制指令的情况下，根据控制指令，进行第一预设时长的计时，可以在车辆的显示界面上，显示相关的信息，例如：计时信息“第5秒”等，还可以通过内置的语音播报装置，语音播报相关信息，例如：计时信息“第5秒”、“关机姿态标定开启”、“关机姿态标定完成”等，从而用户可以直观的了解关机姿态标定的进程，提升用户体验。
85.需要说明的是，在用户或者生产厂家通过触发车辆的组合按键发送标定关机姿态的控制指令的情况下，触发车辆的组合按键开关，优先设置用户平时不会使用的组合按键，由此，可以避免用户误触发组合按键，在不需要进行关机姿态标定的情况下，进入关机姿态标定的程序中，给用户带来不便。
86.在一些实施例中，检测车辆的开机和/或关机状态，包括：通过对比实时获取车辆的姿态数据和关机姿态数据，检测车辆的开机和/或关机状态。
87.本公开实施例中，获取车辆处于关机状态时的姿态数据，标定为车辆的关机姿态数据，并进行存储，完成初始标定和自标定。进一步的，检测车辆的开机和/或关机状态，可以通过姿态检测装置实时获取的姿态数据与关机姿态数据进行对比，在实时获取的姿态数据为关机姿态数据的情况下，确定此时，车辆处于关机状态，或者在实时获取的姿态数据不为关机姿态数据，或者为其他预设姿态数据的情况下，确定此时，车辆处于开机状态。
88.在一些实施例中，本公开实施例中，检测车辆的开机和/或关机状态，还包括：通过设置在车辆上的图像采集装置，检测车辆一定范围内是否存在用户；和/或，通过设置在车辆坐垫位置处的压力传感器，检测车辆坐垫上是否有用户乘坐；和/或，通过设置在车辆边撑位置处的霍尔传感器或角度传感器或行程开关，检测车辆边撑是否放下。
89.其中，图像采集装置可以为摄像头等，以获取视频图像。
90.本公开实施例中，通过设置在车辆上的图像采集装置，能够采集到车辆周围的视频图像，进而进一步分析出，车辆一定范围内是否存在用户，以进一步确定车辆是否处于关机状态，可以理解的是，在图像采集装置检测到周围不存在用户的情况下，可以辅助判断车辆此时处于关机状态。
91.本公开实施例中，通过设置在车辆坐垫位置处的压力传感器，获取车辆坐垫上是否有用户乘坐，进而进一步分析出，用户是否在使用车辆，以进一步确定车辆坐垫上是否有用户乘坐，可以理解的是，在压力传感器检测到压力小于一定值的情况下，可以辅助判断车辆此时处于关机状态。
92.本公开实施例中，通过设置在车辆边撑位置处的霍尔传感器或角度传感器或行程开关，获取车辆边撑的状态，具体为放下还是收起的状态，可以知道的是，当用户不使用车辆的情况下，可以通过放下边撑，使车辆向边撑侧倾斜以使车身平稳停放，通过设置在车辆边撑位置处的霍尔传感器或角度传感器或行程开关，获取车辆边撑的状态，可以辅助判断车辆边撑是否放下。
93.在一些实施例中，本公开实施例中通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据，包括：通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，获取反映车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一特征值和/或反映车辆车把与车身之间夹角的第二特征值。
94.其中，车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一特征值可以反映出车辆向边撑侧倾斜的角度，车辆车把与车身之间夹角的第二特征值可以反映出车把是否摆放至龙头锁锁止的位置。
95.示例性实施例中，以在车辆内设置加速度传感器为例，介绍本公开实施例中获取第一特征值和/或第二特征值的方法。
96.通过设置于车辆内部的加速度传感器测量空间三轴的加速度分量，如果车辆处于静止状态，则三轴分量的合成等于重力加速度，并且，可以基于三轴分量的投影，获取第一特征值，并且根据其中一轴的加速度分量，获取车把摆放方位，获取第二特征值。
97.需要说明的是，在车辆内置的是陀螺仪的情况下，所测量是角速度；另外，在车辆同时内置陀螺仪和加速度传感器的情况下，结合二者测量的结果，综合得出第一角度和第二角度，使得测量结果更加准确。
98.在一些实施例中，本公开实施例中根据实时获取的姿态数据，以及关机姿态数据，控制车辆自动开机和/或自动关机，包括：在通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/电子罗盘，获取反映车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一特征值的情况下；关机姿态数据反映车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态时，车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一预设特征值；在第一特征值大于第一预设特征值的情况下，控制车辆开机以使车辆处于开机状态。
99.基于此，在车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一特征值大于第一预设特征值，此时，车辆处于非关机状态，可以反映出此时用户的意图是驾驶该车辆，需要车辆开机处于开机状态。
100.需要说明的是，第一预设特征值的取值可以根据需要进行设置，可以依据车辆的类型，例如大中小型车辆；根据车身高度、目标用户进行设置。
101.本公开实施例中，在第一特征值大于第一预设特征值的情况，车辆不是处于向边撑侧平稳停放的状态，可以反映出此时用户的意图是驾驶该车辆，需要车辆开机处于开机状态，从而控制车辆开机以使车辆处于开机状态，用户可以凭借直觉、习惯使车辆动力开启骑行车辆，而无需过多的操作，高效快捷。
102.在一些实施例中，根据实时获取的姿态数据，以及关机姿态数据，控制车辆自动开机和/或自动关机，还包括：在通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，获取反映车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一特征值的情况下；关机姿态数据反映车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态时，车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一预设特征值；在第一特征值小于或等于第一预设特征值的情况下，控制车辆关机以使车辆处于关机状态；或者，在通过车辆内置的陀螺仪和/或加速度传感器和/或电子罗盘，获取反映车辆车身所在平面与地面之间夹角的第一特征值和反映车辆车把与车身之间夹角的第二特征值的情况下；关机姿态数据反映车辆向边撑侧倾斜至车辆向边撑侧稳定停放的状态和反映车把摆放至到达和超过龙头锁锁止位置的状态；在第一特征值小于或等于第一预设特征值和第二特征值大于等于第二预设特征值的情况下，控制车辆关机以使车辆处于关机状态。
103.在一些实施例中，根据实时获取的姿态数据，以及关机姿态数据，控制车辆自动开机和/或自动关机，还包括：通过车辆内置的鉴权检测装置，获取车辆的鉴权信息；根据实时获取的姿态数据，关机姿态数据，以及鉴权信息控制车辆自动开机和/或自动关机。
104.可以理解的是，鉴权检测装置可以设置在车辆内部，例如可以是但不限于是：车把仪表盘内部，与车辆的电源模块相连接，电源模块给鉴权检测装置提供电能，供鉴权检测装置获取车辆的鉴权信息。而移动鉴权设备可以为车辆车身装置外的，用于方便用户携带的设备或装置。
105.本公开实施例中，移动鉴权设备，例如可以是但不限于是：手机终端、蓝牙钥匙、pke（passive keyless entry，免持式被动无钥匙门禁系统）钥匙等。
106.可以理解的是，车辆内置的鉴权检测装置与移动鉴权设备是相互匹配的关系，只有特定的移动鉴权设备能够通过鉴权检测装置的鉴权检测。为了方便理解，鉴权检测装置可以类比于开关锁，移动鉴权设备可以类比于钥匙，针对特定的鉴权检测装置，具有与其匹配的移动鉴权设备。
107.进一步的，鉴权检测装置获取车辆的鉴权信息，在移动鉴权设备通过鉴权检测装置的鉴权检测的情况下，鉴权检测装置获取车辆的鉴权信息为鉴权通过信息，在移动鉴权设备未通过鉴权检测装置的鉴权检测或者不存在移动鉴权设备的情况下，鉴权检测装置获取车辆的鉴权信息为鉴权未通过信息。
108.示例性实施例中，鉴权检测装置获取车辆的鉴权信息，可以为预先在鉴权检测装置中录入具有开启权限的移动鉴权设备的信息，从而当用户使用该移动鉴权设备时，或者
用户携带该移动鉴权设备接近鉴权检测装置到一定范围时，可以使鉴权检测装置检测到移动鉴权设备，获取车辆的鉴权信息。
109.在一些实施例中，通过车辆内置的鉴权检测装置，获取车辆的鉴权信息，包括：通过车辆内置的鉴权检测装置，检测移动鉴权设备与车辆的相对距离；在相对距离大于预设距离的情况下，获取车辆的鉴权未通过信息；在相对距离小于或等于预设距离的情况下，获取车辆的鉴权通过信息。
110.本公开实施例中，鉴权检测装置设置于车辆内部，通过鉴权检测装置检测移动鉴权设备与车辆的相对距离，在相对距离大于预设距离的情况下，获取车辆的鉴权未通过信息；在相对距离小于或等于预设距离的情况下，获取车辆的鉴权通过信息。通过这样的方式，只需要用户携带移动鉴权设备接近车辆，就能够实现自动对车辆进行鉴权，而不需要用户接触车辆，更加高效方便和智能化。
111.为了实现上述实施例，本公开还提出一种车辆姿态感应控制系统。
112.图4为本公开实施例所提供的车辆姿态感应控制系统的结构图。
113.如图4所示，该车辆姿态感应控制系统10包括：姿态检测单元11、标定处理单元12和控制单元13。
114.姿态检测单元11，用于通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据。
115.标定处理单元12，用于响应于预设条件，对车辆的关机状态进行标定，获取车辆的关机姿态数据。
116.控制单元13，用于根据实时获取的姿态数据，以及关机姿态数据，控制车辆自动开机和/或自动关机。
117.关于上述实施例中的车辆姿态感应控制系统10，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
118.本公开实施例提供的车辆姿态感应控制系统，姿态检测单元11，用于通过车辆内置的姿态检测装置，实时获取车辆的姿态数据，标定处理单元12，用于响应于预设条件，对车辆的关机状态进行标定，获取车辆的关机姿态数据，控制单元13，用于根据实时获取的姿态数据，以及关机姿态数据，控制车辆自动开机和/或自动关机。由此，对车辆关机姿态进行标定后，用户只需要依靠直觉、习惯使用车辆，车辆会通过姿态传感器实时获取当前车身所处姿态并分析判断用户需求，自动控制车辆开机和/或关机，方便用户使用车辆，提升用户体验。
119.本公开实施例还提供一种车辆，本实施例记载的车辆可以采用各种方式来实施，例如电动自动车包括二轮结构、三轮结构、平衡车包括独轮结构、二轮结构和多轮结构和滑板车等。一般地，车辆中动力使用电能提供行进动力，当然不仅限于使用电能。
120.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
121.图5是用来实现本公开实施例的车辆姿态感应控制方法的电子设备的框图。
122.电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
123.如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器（rom）502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机存取存储器（ram）503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出（i/o）接口505也连接至总线504。
124.电子设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
125.计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元（cpu）、图形处理单元（gpu）、各种专用的人工智能（ai）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（dsp）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如，车辆姿态感应控制方法。
126.例如，在一些实施例中，车辆姿态感应控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到ram503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆姿态感应控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行车辆姿态感应控制方法。
127.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（fpga）、专用集成电路（asic）、专用标准产品（assp）、芯片上系统的系统（soc）、负载可编程逻辑设备（cpld）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
128.用于实施本公开的车辆姿态感应控制方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
129.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计
算机盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦除可编程只读存储器（eprom或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（cd
‑
rom）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
130.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，crt（阴极射线管）或者lcd（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
131.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（lan）、广域网（wan）、互联网及区块链网络。
132.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端
‑
服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务（"virtual private server"，或简称 "vps"）中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
133.除非上下文另有要求，否则，在整个说明书和权利要求书中，术语“包括被解释为开放、包含的意思，即为“包含，但不限于”。在说明书的描述中，术语“一些实施例”、“示例性实施例”、“示例”等旨在表明与该实施例或示例相关的特定特征、结构、材料或特性包括在本公开的至少一个实施例或示例中。上述术语的示意性表示不一定是指同一实施例或示例。此外，所述的特定特征、结构、材料或特点可以以任何适当方式包括在任何一个或多个实施例或示例中。
134.除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“a和/或b”，包括以下三种组合：仅a，仅b，及a和b的组合。
135.如本文中所使用，根据上下文，术语“如果”任选地被解释为意思是“当
……
时”或“在
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测到”。本文中“用于”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。
136.另外，“基于”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。
137.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，
只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
138.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。