一种新型三棱柱状人工智能搜救机器人的制作方法

1.本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种新型三棱柱状人工智能搜救机器人。


背景技术：

2.搜救机器人是为救援而采取先进科学技术研制的人工智能机器人，通过远程遥控，进入危险区域进行搜救，来减少人员的伤亡，而由于所要搜救的区域地势复杂，为了保证机器人的正常行走，均采用履带式的行进轮，但传统搜救机器人的履带只位于机器人的底端，使得搜救机器人在通过较大的障碍时较为困难，且一端翻转，履带悬空就无法行进，传统搜救机器人履带的样式固定不变，无法同时满足快速行进和稳定行进，因此容易出现无法快速到达搜救区域，或通过能力差且容易打滑的现象，降低了搜救机器人的实用性。
3.为解决上述问题，发明者提供了一种新型三棱柱状人工智能搜救机器人，避免了行走轮悬空的现象，能够更好地通过复杂的搜救地面，并能够进行翻转来跨越较大的搜救障碍，能够使行走轮外围的履带在圆形和三角形之间进行切换，使其能够快速通过平坦路面，也能够通过复杂的路况，在阻力较大时，能够增大行走轮与地面之间的摩擦力，避免了打滑现象的发生。


技术实现要素：

4.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种新型三棱柱状人工智能搜救机器人，包括壳体、行走轮、摄像头、动力轴、第一齿轮、第二齿轮、驱动轴、皮带、螺纹盘、齿块、调节杆、限位滑盘、支撑杆、传动杆、履带、圆柱筒、摩擦条、圆锥台。
5.其中：
6.所述壳体的外侧转动连接有行走轮，所述壳体外侧行走轮之间固定安装有摄像头，所述壳体内部的中心转动连接有动力轴，所述动力轴的外围限位滑动连接有第一齿轮，所述壳体内部动力轴的外围转动连接有第二齿轮，所述行走轮的内部活动连接有驱动轴，所述驱动轴与第二齿轮之间传动连接有皮带，所述行走轮的内部转动连接有螺纹盘，所述螺纹盘的侧面啮合有齿块，所述齿块远离螺纹盘中心的一端固定连接有调节杆，所述调节杆的另一端转动连接有限位滑盘，所述限位滑盘中央靠近螺纹盘圆心的一侧转动连接有支撑杆，所述支撑杆与齿块之间传动连接有传动杆，所述限位滑盘的外围包裹有履带，所述履带的外围固定连接有圆柱筒，所述圆柱筒的内部弹性连接有摩擦条，所述壳体的前后两端固定安装有圆锥台。
7.优选的，所述行走轮四个为一组，且共有三组，均匀分布在三棱柱状壳体外围的三个侧面上，使得壳体的三个侧面均能够进行驱动。
8.优选的，所述第一齿轮的数量共有两个，在动力轴的外围限位滑动连接，所述第一齿轮的长度与第二齿轮的长度一致，且所述第二齿轮共有三个，在第一齿轮的外围前后交错分布，且内侧均与第一齿轮外侧相对齐，因此，通过驱动两个第一齿轮的前后移动，可以
实现控制任意一个第二齿轮进行旋转，任意两个第二齿轮进行旋转，以及三个第二齿轮同时进行旋转。
9.优选的，所述皮带缠绕在同侧驱动轴以及相邻一侧第二齿轮转轴的外围，使得第二齿轮的旋转能够驱动相应一侧的驱动轴进行旋转，进而带动行走轮外围的履带进行传动。
10.优选的，所述齿块、调节杆、限位滑盘、支撑杆和传动杆的组合共有三组，均匀分布在行走轮外围，单组所述限位滑盘的数量共有两个，相邻一侧均与支撑杆转动连接，支撑杆延伸限位滑动连接在行走轮的内部，另一侧均转动连接有调节杆，因此，通过驱动齿块的同步向内移动，能够使限位滑盘进行折弯变形。
11.优选的，所述摩擦条的外端固定连接有大于其直径的圆球，且所述摩擦条的外围固定连接有毛细软条，使得摩擦条在受到较大的阻力时，能够向外延伸，且摩擦力随之增大。
12.本发明提供了一种新型三棱柱状人工智能搜救机器人。具备以下有益效果：
13.1、该新型三棱柱状人工智能搜救机器人，通过三棱柱状壳体外围三组行走轮的设计，以及内部动力轴上第一齿轮与第二齿轮的配合啮合，能够使壳体外围得三组行走轮选择性配合开启，配合圆锥台的设计，避免了三组行走轮全部悬空的现象发生，进而使得搜救机器人能够更好地通过复杂的搜救地面，并能够进行翻转来跨越较大的搜救障碍，提高了搜救机器人的实用性。
14.2、该新型三棱柱状人工智能搜救机器人，通过行走轮内部螺纹盘与齿块的相互啮合，以及齿块同时移动时，驱动调节杆和支撑杆对于限位滑盘的控制，能够使行走轮外围的履带在圆形和三角形之间进行切换，使其能够快速通过平坦路面，也能提高了履带底端与地面的接触面积，提高了行进的稳定，便于通过复杂的路况。
15.3、该新型三棱柱状人工智能搜救机器人，通过履带外围圆柱筒内部弹性连接的摩擦条的设计，在进行爬坡时，当遇到的阻力较大时，能够使摩擦条向外延伸，进而使摩擦条与地面接触，来增大摩擦力，并在摩擦条移动至行走轮上侧时，在自动收缩，来避免了打滑现象的发生。
附图说明
16.图1为本发明结构示意图；
17.图2为本发明结构的剖视图；
18.图3为本发明齿轮传动结构侧面的示意图；
19.图4为本发明行走轮结构的剖视图；
20.图5为本发明行走轮结构变形后的剖视图；
21.图6为本发明图4中a处结构的放大图。
22.图中：1、壳体；2、行走轮；3、摄像头；4、动力轴；5、第一齿轮；6、第二齿轮；7、驱动轴；8、皮带；9、螺纹盘；10、齿块；11、调节杆；12、限位滑盘；13、支撑杆；14、传动杆；15、履带；16、圆柱筒；17、摩擦条；18、圆锥台。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.该新型三棱柱状人工智能搜救机器人的实施例如下：
25.请参阅图1
‑
6，一种新型三棱柱状人工智能搜救机器人，包括壳体1、行走轮2、摄像头3、动力轴4、第一齿轮5、第二齿轮6、驱动轴7、皮带8、螺纹盘9、齿块10、调节杆11、限位滑盘12、支撑杆13、传动杆14、履带15、圆柱筒16、摩擦条17、圆锥台18。
26.其中：
27.壳体1的外侧转动连接有行走轮2，行走轮2四个为一组，且共有三组，均匀分布在三棱柱状壳体1外围的三个侧面上，使得壳体1的三个侧面均能够进行驱动，壳体1外侧行走轮2之间固定安装有摄像头3，壳体1内部的中心转动连接有动力轴4，动力轴4的外围限位滑动连接有第一齿轮5，壳体1内部动力轴4的外围转动连接有第二齿轮6，第一齿轮5的数量共有两个，在动力轴4的外围限位滑动连接，第一齿轮5的长度与第二齿轮6的长度一致，且第二齿轮6共有三个，在第一齿轮5的外围前后交错分布，且内侧均与第一齿轮5外侧相对齐，因此，通过驱动两个第一齿轮5的前后移动，可以实现控制任意一个第二齿轮6进行旋转，任意两个第二齿轮6进行旋转，以及三个第二齿轮6同时进行旋转，行走轮2的内部活动连接有驱动轴7，驱动轴7与第二齿轮6之间传动连接有皮带8，皮带8缠绕在同侧驱动轴7以及相邻一侧第二齿轮6转轴的外围，使得第二齿轮6的旋转能够驱动相应一侧的驱动轴7进行旋转，进而带动行走轮2外围的履带15进行传动，通过三棱柱状壳体1外围三组行走轮2的设计，以及内部动力轴4上第一齿轮5与第二齿轮6的配合啮合，能够使壳体1外围得三组行走轮2选择性配合开启，配合圆锥台18的设计，避免了三组行走轮2全部悬空的现象发生，进而使得搜救机器人能够更好地通过复杂的搜救地面，并能够进行翻转来跨越较大的搜救障碍，提高了搜救机器人的实用性。
28.行走轮2的内部转动连接有螺纹盘9，螺纹盘9的侧面啮合有齿块10，齿块10远离螺纹盘9中心的一端固定连接有调节杆11，调节杆11的另一端转动连接有限位滑盘12，限位滑盘12中央靠近螺纹盘9圆心的一侧转动连接有支撑杆13，支撑杆13与齿块10之间传动连接有传动杆14，齿块10、调节杆11、限位滑盘12、支撑杆13和传动杆14的组合共有三组，均匀分布在行走轮2外围，单组限位滑盘12的数量共有两个，相邻一侧均与支撑杆13转动连接，支撑杆13延伸限位滑动连接在行走轮2的内部，另一侧均转动连接有调节杆11，因此，通过驱动齿块10的同步向内移动，能够使限位滑盘12进行折弯变形，限位滑盘12的外围包裹有履带15，通过行走轮2内部螺纹盘9与齿块10的相互啮合，以及齿块10同时移动时，驱动调节杆11和支撑杆13对于限位滑盘12的控制，能够使行走轮2外围的履带15在圆形和三角形之间进行切换，使其能够快速通过平坦路面，也能提高了履带15底端与地面的接触面积，提高了行进的稳定，便于通过复杂的路况。
29.履带15的外围固定连接有圆柱筒16，圆柱筒16的内部弹性连接有摩擦条17，摩擦条17的外端固定连接有大于其直径的圆球，且摩擦条17的外围固定连接有毛细软条，使得摩擦条17在受到较大的阻力时，能够向外延伸，且摩擦力随之增大，壳体1的前后两端固定
安装有圆锥台18，通过履带15外围圆柱筒16内部弹性连接的摩擦条17的设计，在进行爬坡时，当遇到的阻力较大时，能够使摩擦条17向外延伸，进而使摩擦条17与地面接触，来增大摩擦力，并在摩擦条17移动至行走轮2上侧时，在自动收缩，来避免了打滑现象的发生。
30.在使用时，通过动力轴4外围限位滑动连接的两个第一齿轮5，以及第一齿轮5外围前后交错分布的三个第二齿轮6的设计，通过驱动第一齿轮5在动力轴4的上移动，能够使第一齿轮5能够与任意一个第二齿轮6、任意两个第二齿轮6以及同时与三个第二齿轮6相互啮合，进而在动力轴4旋转的过程中，能够带动相应的第二齿轮6进行旋转，而利用第二齿轮6与相应一侧驱动轴7利用皮带8的传动连接，能够带动相应一侧行走轮2外围的履带15进行传动，进而实现了对于壳体1外围三组行走轮2的选择性配合开启，配合壳体1前后两侧圆锥台18的设计，避免了三组行走轮2全部悬空的现象发生，进而使得搜救机器人能够更好地通过复杂的搜救地面，并能够进行翻转来跨越较大的搜救障碍，而搜救机器人在平坦路面赶往搜救区域时，行走轮2外围的履带15呈圆形，有利于行走轮2的快速行进，缩短了到达搜救区域的时间，而在达到搜救区域后，驱动螺纹盘9进行转动，利用齿块10与螺纹盘9侧面的相互啮合，能够使齿块10同时向内移动，进而带动调节杆11向内移动，同时利用传动杆14的作用，能够带动支撑杆13向外侧进行移动，进而使限位滑盘12的中央进行折叠收缩，来驱使履带15呈三角形，提高了履带15底端与地面的接触面积，提高了行进的稳定，便于通过复杂的路况，同时利用履带15外围圆柱筒16内部弹性连接的摩擦条17的设计，能够使履带15在进行爬坡时，当遇到的阻力较大时，能够使摩擦条17向外延伸，进而使摩擦条17与地面接触，来增大摩擦力，并在摩擦条17移动至行走轮2上侧时，在自动收缩，而在搜救机器人重新回到平坦路面时，通过反转螺纹盘9，能够使履带15恢复至圆形状态，有利于快速行进。
31.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。