履带式载物机器人行走部件底盘架

1.本实用新型涉及履带式行走机构，特别涉及履带式载物机器人行走部件底盘架。


背景技术：

2.履带式行走机构是一种经典的行走机构，具有通过性强，可适应恶劣地形的技术优点，因此被广泛用于战争、工程、农业领域。近些年来随着人力成本的提高，一些载物领域也开始得到应用，如履带式载物机器人。履带式载物机器人可十分方便的携带较多的物资进行攀爬、越野，按照其构成分，履带式载物机器人包括履带底盘架、动力装置以及载物托盘，通常情况下根据不同的载重和动力需求动态设计动力装置，但是为节省成本履带底盘架以及载物托盘通常不做改变。
3.但是传统的履带行走机构其承重轮与行走路面之间的接触面积固定，当运载较重物资且行走铺装路面时，履带表面对行走路面压强较大，很容易对铺装路面造成表面创伤；而面对非铺装路面，通常需要履带保持较好的通过能力，其导向轮部分通常与承重轮之间形成倒置梯形的结构。因此如何兼顾铺装路面和非铺装路面是是一个需要考虑的问题。


技术实现要素：

4.针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型首先提供一种履带式载物机器人行走部件底盘架，以解决传统履带底盘架其承重轮对铺装路面破坏较大的技术问题。
5.其技术方案是，包括用于安装行走轮的底盘架，所述行走轮包括多个承重轮直线排布的行走轮阵列，还包括位于行走轮阵列两侧的导向轮，还包括固定安装在行走轮阵列上方的的驱动轮，还包括套接在所述行走轮、导向轮和驱动轮处的履带；其特征在于，所述导向轮转动固定安装于摆臂位置处，所述摆臂与所述底盘架通过销轴转动连接，所述销轴与所述摆臂形成固定连接，且所述销轴与所述底盘架转动连接，还包括位于销轴一端与所述销轴配合的传动机构，所述传动机构被配置为控制销轴转动。
6.在上述或在一实施例中，所述传动机构包括位于销轴端部的与所述销轴固定连接的从动锥齿轮，还包括与所述从动锥齿轮啮合的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮由转动安装于底盘架的传动轴驱动。
7.在上述或一些实施例中，所述传动轴的一端经传动箱传动连接电机或发动机，形成对传动轴驱动的结构。
8.在上述或一些实施例中，所述底盘架包括边梁和位于边梁之间并与边梁固定连接的若干横梁，所述边梁、横梁均采用型钢制成。
9.在上述或一些实施例中，所述传动轴位于所述型钢的槽体内。
10.在上述或一些实施例中，所述承重轮为偶数个，各相邻的所述承重轮分别通过一缓冲臂铰接于同一枢接轴，各所述缓冲臂与所述承重轮形成转动连接，各所述枢接轴分别对应设有一滑动座，所述滑动座固定安装与所述边梁的上表面，且各所述滑动座设有滑动轨槽，各所述枢接轴分别固定安装有一与所述滑动轨槽滑动配合的滑动块，所述滑动块滑
动扣接于所述滑动轨槽内；还包括位于所述滑动块与所述滑动轨槽之间的缓冲件。
11.在上述或一些实施例中，所述缓冲件为套接固定于所述滑动块下表面的圆柱弹簧。
12.本方案在具体使用时，当行驶在费铺装路面，路面比较崎岖时，可将导向轮保持较高的位置，仅依靠承重轮与行走路面接触，此时由于导向轮与承重轮之间形成的倾斜的结构，此时面对陡坡或者沟壑时仍然可保持较好的通过能力；当行驶在铺装路面，为降低对路面的破坏，可通过传动轴驱动摆臂向下摆动实现导向轮与地面的接触并承重，此时可有效增加与地面的接触面积，大大分散对铺装路面的压力；另一方面本方案中的承重轮通过滑动座与缓冲件的配合，当遇到机械冲击时，承重轮有向外扩张的动作，这样当面对机械冲击的瞬间，承重轮瞬间扩大了与地面接触面积，形成对机械冲击和压力的分散结构。
附图说明
13.图1为是本实用立体结构示意图。
14.图2为本实用新型内侧面结构示意图。
15.图3为本实用新型的侧面示意图。
具体实施方式
16.以下结合说明书附图，对具体实施方式做进一步详细说明。
17.以下将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.本领域普通技术人员将认识到的是，“上”、“下”、“外”、“内”等方位用语是针对于附图的描述用语，并不表示对所述权利要求限定的保护范围的限制。
19.底盘架200，用于安装行走轮100以及通过悬挂支架固定连接发动机或电机，当具体使用时，发动机悬挂支架通过连接杆固定安装于底盘架200上，其中连接杆形成对发动机或电机的悬挂安装；在一些实施例中，底盘架200包括边梁201和位于边梁201之间并与边梁201固定连接的若干横梁202，其中边梁201为两相隔平行设置的长条状结构，所述横梁202分布于两边梁201之间，且横梁202与边梁201通过固定座进行固定连接，为了降低底盘架200的重量，所述边梁201以及横梁202均采用型钢制作，在保证强度的情形下实现轻质化，型钢可选择方钢或h型钢柱。
20.行走轮100，所述行走轮100包括多个承重轮101直线排布的行走轮100阵列，还包括位于行走轮100阵列两侧的导向轮102，还包括固定安装在行走轮100阵列上方的的驱动轮103，还包括套接在所述行走轮100、导向轮102和驱动轮103处的履带300；所述承重轮101为偶数个，各相邻的所述承重轮101分别通过一缓冲臂104铰接于同一枢接轴105，各所述缓冲臂104与所述承重轮101形成转动连接；所述导向轮102转动固定安装于摆臂203位置处，所述摆臂203201与所述底盘架200通过销轴转动连接，所述销轴与所述摆臂203201形成固定连接，且所述销轴与所述底盘架200转动连接，还包括位于销轴一端与所述销轴配合的传动机构，所述传动机构被配置为控制销轴转动；所述驱动轮103对应设置有三角固定架204，
所述三角固定架204的顶点位置处通过轴承座与驱动轮103转动连接，且各驱动轮103分别延伸设有与发动机传动连接的输入轴径，当发动机安装时，可选择双输出轴的发动机，发动机与驱动轮103之间通过联轴器或变速器或其他传动机构传动连接。
21.在上述或一些实施例中，各所述枢接轴105具体为销钉，缓冲臂104一端套接于所述销钉，另一端套接于安装轴，所述安装轴通过轴承座与所述承重轮101连接，当承重轮101承受较大压力时，缓冲臂104驱动承重轮101向外扩张，此时各承重轮101与地表接触面积增大，可有效降低单位面积的压力，减小对铺装路面的损伤；为了更进一步实现上述结构，各枢接轴105分别对应设有一滑动座106，所述滑动座106固定安装与所述边梁201的上表面，且各所述滑动座106设有滑动轨槽107，各所述枢接轴105分别固定安装有一与所述滑动轨槽107滑动配合的滑动块108，所述滑动块108滑动扣接于所述滑动轨槽107内；还包括位于所述滑动块108与所述滑动轨槽107之间的缓冲件所述缓冲件为套接固定于所述滑动块108下表面的圆柱弹簧。
22.在上述或在一实施例中，所述传动机构包括位于销轴端部的与所述销轴固定连接的从动锥齿轮401，还包括与所述从动锥齿轮401啮合的主动锥齿轮402，所述主动锥齿轮402由转动安装于底盘架200的传动轴403驱动。
23.在上述或一些实施例中，所述传动轴403的一端经传动箱传动连接电机或发动机，形成对传动轴403驱动的结构；各传动轴403的动力可通过传动带或其他传动方式实现动力接入。
24.本方案在具体使用时，当行驶在费铺装路面，路面比较崎岖时，可将导向轮102保持较高的位置，仅依靠承重轮101与行走路面接触，此时由于导向轮102与承重轮101之间形成的倾斜的结构，此时面对陡坡或者沟壑时仍然可保持较好的通过能力；当行驶在铺装路面，为降低对路面的破坏，可通过传动轴403驱动摆臂203向下摆动实现导向轮102与地面的接触并承重，此时可有效增加与地面的接触面积，大大分散对铺装路面的压力；另一方面本方案中的承重轮101通过滑动座106与缓冲件的配合，当遇到机械冲击时，承重轮101有向外扩张的动作，这样当面对机械冲击的瞬间，承重轮101瞬间扩大了与地面接触面积，形成对机械冲击和压力的分散结构。