车辆转向的控制方法及装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及车辆，尤其涉及一种车辆转向的控制方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、转向系统是车辆行驶安全必须重视的一个系统，它可以通过改变和/或保持车辆行驶和/或倒退方向，以使车辆能够按照驾驶员的意志进行转向行驶。对于转向系统而言，转向传动比的设定是关系到车辆转向特性的重要因素，可直接影响车辆行驶的安全性、操纵稳定性和乘坐舒适性。

2、但相关技术中，转向传动比的设计多把固定横摆角速度增益和/或固定侧向加速度增益作为优化目标，不利于改善车辆的操纵稳定性。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车辆转向的控制方法及装置、电子设备和存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种车辆转向的控制方法，包括：

3、获取转向机构的小齿轮转角和车速；

4、根据所述小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比；

5、根据所述轴间转向传动比控制车辆转向轮转动相应的角度。

6、可选的，根据所述小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比包括：

7、根据所述小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比包括：

8、根据所述车速和第一预设系数计算得到第一计算参数；

9、根据所述车速、所述小齿轮转角和第二预设系数计算得到第二计算参数；

10、计算所述第一计算参数与所述第二计算参数的乘积，得到所述轴间转向传动比。

11、可选的，在根据所述小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比之前，所述方法还包括：

12、基于固定的预设小齿轮转角，确定所述轴间转向传动比与车速变化之间的对应关系，以得到第一预设系数；

13、基于固定的预设车速，确定所述轴间转向传动比与小齿轮转角变化之间的对应关系，以得到第二预设系数；

14、可选的，所述基于固定的预设小齿轮转角，确定所述轴间转向传动比与车速变化之间的对应关系，以得到第一预设系数包括：

15、根据车辆的不同驾驶模式，确定对应的预设约束条件；

16、根据车辆的不同驾驶模式，为所述每个车速配置相对应的执行参数；

17、根据所述预设约束条件和所述执行参数计算得到所述第一预设系数。

18、可选的，根据所述预设约束条件和所述执行参数计算得到所述第一预设系数可根据下述公式计算：

19、g(v)＝c5v5+c4v4+c3v3+c2v2+c1v+c0，

20、其中，c0、c1、c2、c3、c4、c5为五次多项式的系数，均为常量，v为车辆车速。

21、可选的，所述基于固定的预设车速，确定所述轴间转向传动比与小齿轮转角变化之间的对应关系，以得到第二预设系数包括：

22、根据所述预设车速，查找预设对应关系表，以确定第一加速度对应的第一小齿轮转角，以及第二加速度对应的第二小齿轮转角，所述预设对应关系表用于记录不同加速度下分别对应的小齿轮转角；

23、根据所述第一小齿轮转角、第二小齿轮转角和预设函数确定所述第二预设系数。

24、根据本公开的第二方面，提供了一种车辆转向的控制装置，包括：

25、获取单元，用于获取转向机构的小齿轮转角和车速；

26、第一确定单元，用于根据所述小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比；

27、控制单元，用于根据所述轴间转向传动比控制车辆转向轮转动相应的角度。

28、可选的，所述确定单元包括：

29、第一计算模块，用于根据所述车速和第一预设系数计算得到第一计算参数；

30、第二计算模块，用于根据所述车速、所述小齿轮转角和第二预设系数计算得到第二计算参数；

31、第三计算模块，用于计算所述第一计算参数与所述第二计算参数的乘积，得到所述轴间转向传动比。

32、可选的，所述装置还包括：

33、第二确定单元，用于基于固定的预设小齿轮转角，确定所述轴间转向传动比与车速变化之间的对应关系，以得到第一预设系数；

34、第三确定单元，用于基于固定的预设车速，确定所述轴间转向传动比与小齿轮转角变化之间的对应关系，以得到第二预设系数。

35、可选的，所述第二确定单元还用于：

36、根据车辆的不同驾驶模式，确定对应的预设约束条件；

37、根据车辆的不同驾驶模式，为所述每个车速配置相对应的执行参数；

38、根据所述预设约束条件和所述执行参数计算得到所述第一预设系数。

39、可选的，所述第二确定单元还用于：

40、根据下述公式计算所述第一预设系数：

41、g(v)＝c5v5+c4v4+c3v3+c2v2+c1v+c0，

42、其中，c0、c1、c2、c3、c4、c5为五次多项式的系数，均为常量，v为车辆车速。

43、可选的，所述第三确定单元还用于：

44、根据所述预设车速，查找预设对应关系表，以确定第一加速度对应的第一小齿轮转角，以及第二加速度对应的第二小齿轮转角，所述预设对应关系表用于记录不同加速度下分别对应的小齿轮转角；

45、根据所述第一小齿轮转角、第二小齿轮转角和预设函数确定所述第二预设系数。

46、根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，其中，所述车辆包含前述第二方面所述的车辆转向的控制装置。

47、根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：

48、至少一个处理器；以及

49、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

50、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述第一方面所述的方法。

51、根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述第一方面所述的方法。

52、根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如前述第一方面所述的方法。

53、本公开提供的车辆转向的控制方法及装置、电子设备和存储介质，通过获取转向机构的小齿轮转角和车速，实现根据所述小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比，从而根据所述轴间转向传动比控制车辆前轮转动相应的角度。由于可以根据小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比，能够提高低速时的稳态横摆角速度增益，降低高速时的稳态横摆角速度增益，实现低速时增加灵活性，高速时增加稳定性，从而有效改善车辆操纵稳定性。

54、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆转向的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在根据所述小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于固定的预设小齿轮转角，确定所述轴间转向传动比与车速变化之间的对应关系，以得到第一预设系数包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，根据所述预设约束条件和所述执行参数计算得到所述第一预设系数可根据下述公式计算：

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于固定的预设车速，确定所述轴间转向传动比与小齿轮转角变化之间的对应关系，以得到第二预设系数包括：

7.一种车辆转向的控制装置，其特征在于，包括：

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含权利要求7所述的车辆转向的控制装置。

9.一种电子设备，包括：

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1－6中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1－6中任一项所述的方法。

技术总结
本公开公开了车辆转向的控制方法及装置、电子设备和存储介质，涉及车辆技术领域。主要技术方案为：通过获取转向机构的小齿轮转角和车速，实现根据所述小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比，从而根据所述轴间转向传动比控制车辆转向轮转动相应的角度。由于可以根据小齿轮转角和车速确定轴间转向传动比，能够提高低速时的稳态横摆角速度增益，降低高速时的稳态横摆角速度增益，实现低速时增加灵活性，高速时增加稳定性，从而有效改善车辆的操纵稳定性。

技术研发人员：程昆朋
受保护的技术使用者：北京车和家汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14