一种基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法与流程

1.本发明涉及电动二轮车技术领域，尤其涉及一种基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法。


背景技术：

2.随着社会的发展以及人们生活水平的提高，各种交通工具也运用于人们的生活和工作，电动二轮车作为常见的代步工具，电动二轮车简单的操作深受越来越多人的喜爱，但是由于电动二轮车的普及，迎面而来的是各种不遵守交通法规的行驶行为，电动二轮车在转向时不打转向灯的不规范交通行为造成了不少转向时的交通事故，为交通环境造成了极大的困扰。
3.根据发明《cn103182980b》提出了一种电动车自主式转向闪光灯控制器及其方法，包括一个电动车自主式转向闪光灯控制器并在其控制手段上采用了一体化自主检测转向和自动控制左右闪光灯的方法，特别在模糊判决方面提出了多个具有时域和方向域的动态元件作为变动阀值，从而有效地解决了电动车转向时的精确控制和模糊控制问题，可取代转向开关和闪光控制器，作为电动车转向时自动检测并且实现转向闪光灯自动控制的装置。但是由于其装置较大，放置在电动车上影响驾驶人员操作且为电动车增加负担，同时采用的控制方法内的方向以及变量的不稳定因素很多，在连续过弯的过程中，变动阈值的波动大，容易造成转向灯光的误判。
4.由此本发明提出一种基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，使得电动二轮车在转向时可以自动开启灯光。


技术实现要素：

5.为了解决上述问题，本发明提出一种基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，以更加确切地解决上述电动二轮车在转向时不打转向灯的问题。
6.本发明通过以下技术方案实现的：本发明提出一种基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，包括以下步骤：s1：获取目的地信息，所述目的地信息包括目的地的坐标或者地名；s2：根据获取的目的地信息自动规划路径，并自动获取规划路径中的红绿灯信息以及路况信息，通过预设的对比向量选择最优路径；s3：根据最优路径行驶，并按预设速度行驶，在路口处进行转向或直行语音提示；s31：根据语音提示进行路口转向时，通过重力传感器的预设值的变化或航向角在区间的变化值，自动开启转向灯和音效，转向完成后回位继续行驶；s32：在行驶过程中与前方行人靠近危险距离时，发出警报声与有行人语音提示，根据预设的计算公式规划最优避让路线；s33：根据规划的最优避让路径进行减速和转向并且回位进行行驶至目的地。
7.进一步的，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，在获取目的地
信息，所述目的地信息包括目的地的坐标或者地名步骤中；所述获取目的地信息的方式包括：语音输入和文字输入。
8.进一步的，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，在根据获取的目的地信息自动规划路径，并自动获取规划路径中的红绿灯信息以及路况信息，通过预设的对比向量选择最优路径步骤中；所述路径还包括途径的地点信息。
9.进一步的，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，根据获取的目的地信息自动规划路径，并自动获取规划路径中的红绿灯信息以及路况信息，通过预设的对比向量选择最优路径步骤中；选择最优路线的方法包括：根据规划路径中的红绿灯信息以及路况信息获取多条路径；获取每一所述路径的行驶因子对应的分值，其中行驶因子包括路径距离、用时长短、红绿灯情况、行驶风险以及电动两轮车耗电量；获取每一所述路径的总分值，并根据所述总分值获取最优路径。
10.进一步的，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，在根据最优路径行驶，并按预设速度行驶，在路口处进行转向或直行语音提示步骤后；若在路口处直行语音提示时转向，则重复步骤s2；若在路口处转向语音提示时直行，则重复步骤s2；若在路口处根据语音提示行驶，则继续行驶。
11.进一步的，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，根据语音提示进行路口转向时，通过重力传感器的预设值的变化或航向角在区间的变化值，自动开启转向灯和音效，转向完成后回位继续行驶步骤中；通过电动两轮车内的重力传感器在预设值上持续增加或gps航向角在区间连续增加或减少成规律趋势时，自动开启转向灯和音效；在重力传感器或航向角都恢复平稳的一定时间内，自动关闭转向灯和音效；在此期间，转向灯和音效可以通过人为干预。
12.进一步的，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，所述在行驶过程中与前方行人靠近危险距离时，发出警报声与有行人语音提示，根据预设的计算公式规划最优避让路线步骤前；获取行驶过程中的信息为第一参数，所述第一参数包括：行驶速度、转向角度、加减速率；获取行人的信息为第二参数，所述第二参数包括：速度、预行进轨迹、距离。
13.进一步的，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，所述在行驶过程中与前方行人靠近危险距离时，发出警报声与有行人语音提示，根据预设的计算公式规划最优避让路线步骤中；所述预设的计算公式中，综合第一参数和第二参数内的数据，计算出在直线行驶中最优的避让路线：刹车避让：
转向避让：转向避让：其中，安全距离为l，行人运动距离s1,行人运动速度v1，行人运动时间t1，电动两轮车运动距离s2，电动两轮车速度v2，电动两轮车的加速度a，电动两轮车的转向角度α，电动三轮车转向避让运动距离s3；在刹车避让中，在s2≥l时，电动二轮车与行人相撞；在转向避让时，在s3＝s1时，电动二轮车与行人相撞。
14.进一步的，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，所述在行驶过程中与前方行人靠近危险距离时，发出警报声与有行人语音提示，根据预设的计算公式规划最优避让路线步骤中；所述预设的计算公式中，综合第一参数和第二参数内的数据，计算出在转向行驶中最优的避让路线：刹车避让：刹车避让：刹车避让：转向避让：转向避让：其中，安全距离为l，行人运动距离s1,行人运动速度v1，行人运动时间t1，电动两轮车运动距离s2，电动两轮车速度v2，电动两轮车的加速度a，电动两轮车的转向角度α，电
动三轮车转向避让运动距离s3，转向行驶角度β；在刹车避让中，在s2≥l时，电动二轮车与行人相撞；在转向避让时，在s3＝s1时，电动二轮车与行人相撞。
15.进一步的，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，所述在行驶过程中与前方行人靠近危险距离时，发出警报声与有行人语音提示，根据预设的计算公式规划最优避让路线步骤中；所述最优避让路线包括但不限于刹车减速让行、匀速转向绕行。
16.本发明的有益效果：（1）无需增加任何装置，选取电动二轮车内的重力传感器以及gps航向角相结合，通过电动两轮车内的重力传感器在预设值上持续增加或gps航向角在某个区间连续增加或减少成规律趋势时，自动开启转向灯和音效，在重力传感器向预设值靠近以及gps航向角恢复平稳时，自动关闭转向灯和音效，采用两种变化数据同时表达左右转向的运动，便于准确获取转向的方向，并正确打开相应的转向灯，保证该方法的准确性；（2）通过路上行人的行进路线以及车辆自身行驶数据，准确预测行人与车辆在该状态下的交集，若会撞上则选择刹车避让或转向避让，防止交通事故的发生；转向避让通过转向进而延长与行人的距离，在同样时间内使得行人通过路口时车辆还在行驶过程中或者在同样时间内车辆绕行至行人已经经过的地点。
附图说明
17.图1为本发明的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法的流程示意图；
具体实施方式
为了更加清楚完整的说明本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步说明。
18.请参考图1，本发明提出一种基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法。
19.在本实施方式中本发明提出一种基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，包括以下步骤：s1：获取目的地信息，所述目的地信息包括目的地的坐标或者地名；s2：根据获取的目的地信息自动规划路径，并自动获取规划路径中的红绿灯信息以及路况信息，通过预设的对比向量选择最优路径；s3：根据最优路径行驶，并按预设速度行驶，在路口处进行转向或直行语音提示；s31：根据语音提示进行路口转向时，通过重力传感器的预设值的变化或航向角在区间的变化值，自动开启转向灯和音效，转向完成后回位继续行驶；s32：在行驶过程中与前方行人靠近危险距离时，发出警报声与有行人语音提示，根据预设的计算公式规划最优避让路线；s33：根据规划的最优避让路径进行减速和转向并且回位进行行驶至目的地。
20.所述获取目的地信息的方式包括：语音输入和文字输入。
21.所述最优路径还包括途径的地点信息。
22.在本实施例中，电动二轮车在行驶前获取目的地信息，目的地信息包括目的地的
坐标或者地名，在交通实施时，驾驶员可以通过语音输入或在屏幕上进行文字输入；如在一具体实施例中，电动两轮车接受到“深圳市南山区科技园1050号”的目的地信息，电动两轮车定位自身所在的位置；根据获取的目的地信息自动规划路径，并自动获取规划路径中的红绿灯信息以及路况信息，通过预设的对比向量选择最优路径；也即，将电动两轮车所处的准确位置与目的地位置进行路线规划，驾驶员根据最优路径行驶，并按预设速度行驶，在路口处进行转向或直行语音提示；根据语音提示进行路口转向时，通过重力传感器的预设值的变化或航向角在区间的变化值，自动开启转向灯和音效，转向完成后回位继续行驶；在行驶过程中与前方行人靠近危险距离时，发出警报声与有行人语音提示，根据预设的计算公式规划最优避让路线；根据规划的最优避让路径进行减速和转向并且回位进行行驶至目的地。
23.在一个实施例中，选择最优路线的方法包括：根据规划路径中的红绿灯信息以及路况信息获取多条路径；获取每一所述路径的行驶因子对应的分值，其中行驶因子包括路径距离、用时长短、红绿灯情况、行驶风险以及电动两轮车耗电量；获取每一所述路径的总分值，若用时长短最少的路径在行驶用时一项积最高分，反之在用时长短最长的路径积最低分；若为行驶风险最小的路径在等红绿灯用时一项中积最高分，若为行驶风险最大的路径积最低分；最终各项的对比标准的分数得出每条路径得到的最终分值；并根据所述总分值获取最优路径。
24.在一具体实施例中，电动两轮车处于“深圳市龙华区龙观大道交界位置100号”的地理位置上，接收到目的地信息“深圳市龙华区嘉安达大厦”时，自动规划行驶路径，在根据规划路径中的红绿灯信息以及路况信息选择包括最短距离的路径、最短用时的路径在内的3条路径，通过这3条路径的对比向量的路径距离、用时长短、红绿灯情况、行驶风险以及电动两轮车耗电量并对其进行积分制，在一实施例中，路径1的路径距离最短，积分为3分；路况拥堵用时中等，积分为2分；且路途中多弯道以及人流量密集，行驶风险系数大积分为1分；红绿灯用时最长，积分为1分；耗电量随路程的长度以及行驶的路况而增加，积分为2分；路径2路径距离最长，积分为1分；用时最长，积分为1分；行驶风险最小，积分为3分；红绿灯用时最短，积分为3分；耗电量大，积分为1分；路径3路径距离中等，积分为2分；用时最快，积分为3分；行驶风险中等，积分为2分；红绿灯用时中等，积分为2分；耗电量少，积分为3分；通过三条路径上分数值综合比对，路径1总分9分，路径2总分10分，路径3总分11分，最优路线为路径3；在这个实施例中，各个对比标准的权重比例一致，均为百分之二十，但在又一实施例中，由于驾驶员的驾驶习惯不同，对不同的对比标准的权重值各不相同，在驾驶习惯谨慎的驾驶员，安全为第一位的，若驾驶风险的权重比例提高至百分之四十，即驾驶风险的积分为8分制，路径1积分为0分，路径2积分为8分，路径3积分为4分，重新算得总分路径1为8分，路径2为15分，路径3为13分，此时最优的路径为路径2。
25.在一个实施例中，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，在根据最优路径行驶，并按预设速度行驶，在路口处进行转向或直行语音提示步骤后；若在路口处直行语音提示时转向，则重复步骤s2；若在路口处转向语音提示时直行，则重复步骤s2；若在路口处根据语音提示行驶，则继续行驶。
26.在一个实施例中，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，根据语音提示进行路口转向时，通过重力传感器的预设值的变化或航向角在区间的变化值，自动开启转向灯和音效，转向完成后回位继续行驶步骤中；通过电动两轮车内的重力传感器在预设值上持续增加或gps航向角在某个区间连续增加或减少成规律趋势时，自动开启转向灯和音效；在重力传感器或航向角都恢复平稳的一定时间内，自动关闭转向灯和音效；在一具体实施时，当电动二轮车进行左转向时，由于车身倾斜，电动二轮车内部的重力传感器向左倾斜，垂直随倾斜角度的增大而减少，在重力传感器内的预设值持续减少0.5s，则认为该电动二轮车在转向状态；在另一种情况下电动二轮车在转向时，gps航向角会向左右偏移，若gps航向角在0.5s内的角度在持续增加或减少，则认为电动二轮车在转向状态；当上述两种情况同时发生，且判定均相同一方向转向时，则自动开启转向灯和音效，保证行驶转向的安全性；在车身回正或gps航向角归位时，即任意满足一个条件，电动二轮车将自动关闭灯光和音效；在另一个实施例中，电动二轮车上的灯光和音效可以人工进行调节，驾驶员在进入转向前打开转向灯光和音效，在驶出转向前，关闭灯光和音效；自动开启灯光功能及时保证在转向时间内电动二轮车的转向灯光和音效，有效防止交通意外事故的发生。
27.在一个实施例中，所述的基于自动转向和回位的电动两轮车行驶的方法，所述在行驶过程中与前方行人靠近危险距离时，发出警报声与有行人语音提示，根据预设的计算公式规划最优避让路线步骤前；获取行驶过程中的信息为第一参数，所述第一参数包括：行驶速度、转向角度、加减速率；获取行人的信息为第二参数，所述第二参数包括：速度、预行进轨迹、距离。
28.所述最优避让路线包括但不限于刹车减速让行、匀速转向绕行。
29.所述预设的计算公式中，综合第一参数和第二参数内的数据，计算出在直线行驶中最优的避让路线：刹车避让：刹车避让：刹车避让：转向避让：转向避让：其中，安全距离为l，行人运动距离s1,行人运动速度v1，行人运动时间t1，电动两轮车运动距离s2，电动两轮车速度v2，电动两轮车的加速度a，电动两轮车的转向角度α，电
动三轮车转向避让运动距离s3；在刹车避让中，在s2≥l时，电动二轮车与行人相撞；在转向避让时，在s3＝s1时，电动二轮车与行人相撞。
30.在本实施例中，安全距离为l，行人运动距离s1,行人运动速度v1，行人运动时间t1，电动两轮车运动距离s2，电动两轮车速度v2，电动两轮车的加速度a，电动两轮车的转向角度α，电动三轮车转向避让运动距离s3；在具体实施时，当电动二轮车在直线上行驶时，路边的行人接近安全距离时，电动二轮车自动发出避让行人的语言播报，驾驶员及时做出刹车避让或转向避让的操作，若是刹车避让操作时，电动二轮车的刹车速度大于a时，可以安全停在行人的行驶路线之前，带你懂二轮车的刹车是速度小于或等于a时，容易发生电动二轮车与行人相撞的交通事故；若驾驶员做出转向避让操作时，驾驶员驾驶电动二轮车朝行人的行进方向的反方向转向偏移，转向角度大于α时，电动二轮车避开行人行驶，当转向角度小于或等于α，仍可能发生交通事故。
31.在一个实施例中，所述预设的计算公式中，综合第一参数和第二参数内的数据，计算出在转向行驶中最优的避让路线：刹车避让：刹车避让：刹车避让：转向避让：转向避让：在本实施例中，安全距离为l，行人运动距离s1,行人运动速度v1，行人运动时间t1，电动两轮车运动距离s2，电动两轮车速度v2，电动两轮车的加速度a，电动两轮车的转向角度α，电动三轮车转向避让运动距离s3，转向行驶角度β；当电动二轮车在转向行驶时，路边的行人靠近安全距离时，电动二轮车自动发出避让行人的语言播报，驾驶员及时做出刹车避让或转向避让的操作，在刹车避让中，在s2≥l时，电动二轮车与行人相撞；在转向避让时，在s3＝s1时，电动二轮车与行人相撞；在具体实施时，驾驶员通过选择不同的避让方式避免交通事故的发生，由于转向行驶角度为固定角度β，在进行刹车避让时，加速度a越大，s2越小，达到刹车避让的目的；在进行转向避让时，转向角度α越大，则偏移距离越大，行驶的时间越长，达到行人经过路口车还未到达的目的。
32.在另一个实施例中，由于电动二轮车在转向时车身会偏向一侧，使得重心偏移，导
致电动二轮车在具体转向时有一个最大转向角度，最大转向角度为55度，即α+β≤55
°
，在转向避让中，若α+β＝55
°
时，电动二轮车会发生侧翻事故。
33.当然，本发明还可有其它多种实施方式，基于本实施方式，本领域的普通技术人员在没有做出任何创造性劳动的前提下所获得其他实施方式，都属于本发明所保护的范围。