防水履带和清理机器人的制作方法

1.本实用新型涉及传动机械技术领域，尤其涉及一种防水履带和清理机器人。


背景技术：

2.城市排水系统是处理和排除城市污水和雨水的工程设施系统，是城市公用设施的组成部分。城市排水系统是现代城市中必不可缺少的系统，是保证城市良好生活环境和卫生的重要保障。城市排水系统在运作过程中，管道常年输送各种各样的生活污水和废物垃圾，管道内的环境复杂且恶劣，因此会存在管道堵塞和排水不畅的现象，造成城市内涝进行危害居民生活环境，对居民健康造成危害，因此需要定期对管道中的淤泥杂物进行清理，避免淤泥杂物累积堵塞管路。
3.现有的清理方式通常包括人工清理和机器清理两种形式。然而，人工清理存在以下缺陷：由于污水管道内环境恶劣且复杂，堵塞物的堆积还可能产生易燃易爆气体，清理人员的人身安全存在较大风险，并且对于一些管径较小的管道，人工清理的方式无法到达。现有机器清理存在以下缺陷：行走机构防水性差。
4.本实用新型目的在于提供一种防水履带和清理机器人。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的在于提供一种防水履带，旨在用于管道清理机器人的行走，解决现有行走机构防水性差的缺陷。
6.为实现上述目的，本实用新型提供一种防水履带，包括：
7.壳体，所述壳体包括侧板和环形周面，所述侧板设于所述环形周面的开口处，两者固定连接，围成一封闭腔体；
8.所述侧板与所述环形周面的接触面设有第一密封腔，所述第一密封腔内设有第一密封件，所述第一密封件与所述第一密封腔的每个内表面接触；
9.履带组件，所述履带组件围绕于所述环形周面上；
10.转动轮，所述转动轮设于所述壳体的两端，所述转动轮与所述履带组件配合；
11.所述转动轮与所述壳体的接触面之间设有第二密封件。
12.可选的，所述转动轮包括主动轮和从动轮，所述主动轮和所述从动轮分别与所述履带组件配合，所述主动轮输出动力带动所述履带组件沿所述环形周面转动，所述履带组件带动所述从动轮转动。
13.可选的，所述主动轮包括第一转轴和第一链轮；
14.所述第一转轴穿过所述侧板，所述第一转轴的两端分别设有第一链轮，所述第一转轴跟随所述第一链轮旋转；
15.所述从动轮包括第二转轴和第二链轮；
16.所述第二转轴穿过所述侧板，所述第二转轴的两端分别设有第二链轮，所述第二链轮带动所述第二转轴旋转；
17.所述第一转轴与所述侧板的接触面设有第二密封腔，所述第二密封件设于所述第二密封腔内；
18.所述第二转轴与所述侧板的接触面设有第二密封腔，所述第二密封件设于所述第二密封腔内。
19.可选的，所述侧板表面设有通孔和安装盖，所述安装盖与所述侧板的接触面设有第三密封腔，所述第三密封腔内设有第一密封件；
20.所述安装盖覆于所述通孔上，所述安装盖侧面具有线路口，所述线路口用于线路的接入，所述安装盖的空腔内填充有密封胶。
21.可选的，所述第一密封件为密封圈；
22.所述第二密封件包括密封圈和倒刺面，所述密封圈与倒刺面一体成型，所述倒刺面与所述第一转轴的表面或所述第二转轴的表面接触。
23.可选的，所述履带组件包括两条链条，多个履带板和托板条，所述托板条设于所述壳体的侧板，位于所述主动轮与所述从动轮之间，并且位于所述链条的下方，用于支撑和限制所述链条；
24.两条所述链条之间通过履带板连接，所述履带板为间隔设置；
25.所述链条与所述转动轮配合。
26.可选的，所述托板条的横截面为l型，所述托板条设有多个加强肋。
27.可选的，还包括多个防滑块，所述防滑块设于所述履带板上，所述防滑块的数量与所述履带板对应，
28.所述防滑块为橡胶材质，所述防滑块吸附于所述履带板表面，
29.或者，所述防滑块的中部和两端分别设有连接件，所述防滑块通过所述连接件与所述履带板连接。
30.可选的，还包括连接基座，所述侧板设有凸台，所述连接基座设于所述凸台，所述连接基座与所述凸台通过连接件固定连接；
31.所述连接基座内部为空心结构。
32.相应地，还提供一种清理机器人，包括上述任一项的防水履带，所述防水履带的数量为多个，还包括机体和连杆，所述防水履带通过所述连杆与所述机体相连，所述防水履带均匀分布于所述机体周面。
33.与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
34.本实用新型提供的防水履带适用于水下行走，履带具有适用于多地形行走的优点，壳体的连接面均设有密封腔，密封腔内均填充有密封件，可以有效防水，避免壳体内部零部件损坏，提升履带的使用寿命。
附图说明
35.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
36.图1为本实用新型防水履带实施例示意图；
37.图2为本实用新型防水履带实施例内部结构示意图；
38.图3为本实用新型防水履带实施例局部放大示意图；
39.图4为本实用新型防水履带实施例剖面示图；
40.图5为本实用新型防水履带实施例侧板示意图；
41.图6为本实用新型防水履带实施例局部放大示意图；
42.图7为本实用新型清理机器人实施例示意图；
43.图8为本实用新型清理机器人实施例正视图；
44.图9为本实用新型清理机器人实施例右视图；
45.图10为本实用新型清理机器人实施例局部放大图；
46.图11为本实用新型清理机器人另一实施例局部放大图；
47.图12为本实用新型清理机器人实施例第二清理机构示意图；
48.图13为本实用新型清理机器人实施例第二清理机构剖视图。
49.附图标记：
50.10-履带组件；11-链条；12-履带板；13-主动轮；13a-第一链轮；13b-第一转轴；13c-第一齿轮；14-从动轮；14a-第二链轮；14b-第二转轴；15-托板条；16-防滑块；17-第二密封件；20-壳体；21-环形周面；22-侧板；23-安装孔；24-连接孔；25-轴承；26-第一密封腔；27-第一密封件；28-第二密封腔；29-第三密封腔；30-传动组件；31-齿轮组；32-第三转轴；33-第四转轴；34-第三齿轮；35-第四齿轮；36-第五齿轮；40-动力组件；41-电机；41a-转子；41b-定子；41c-第二齿轮；42-安装盖；42a-线路口；50-通孔；60-连接基座；100-机体；200-行走机构；210-伸缩机构；220-防水履带；300-第一清理机构；310-第一管路；320-l型喷头；321-长端；322-短端；323-转接口；324-直型喷头；330-旋转接口；400-第二清理机构；410-进液口；420-第一腔室；430-第二腔室；431-喷孔；440-连通管路；500-摄像机构；510-摄像头；520-照明机构。
具体实施方式
51.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性，或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，除非另有说明，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；“多个”的含义是两个或两个以上。术语“包括”及其任何变形，意为不排他的包含，可能存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。
52.此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是
用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
53.此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
54.图1-6为本实用新型提供的防水履带实施例的结构示意图。
55.本实用新型实施例提供的防水履带具有体积小，密封性好的优点，适用于水下环境工作，可以配合清理机器人实现清理机器人在管道内的行走，尤其适用于城市管网中内径为46cm-57cm的管道内行走。
56.请参照图1-6，本实施例防水履带包括履带组件10、壳体20和转动轮。
57.其中，履带组件10包括链条11和履带板12。履带组件10环绕于壳体20的环形周面21上。
58.转动轮包括主动轮13和从动轮14，转动轮分别设于壳体20的两端，转动轮与履带组件10配合，即主动轮13和从动轮14分别设于壳体20的两端，并且主动轮13和从动轮14与履带组件10中的链条11配合。
59.壳体20由环形周面21和侧板22构成，侧板22设于环形周面21的开口处，两者固定连接，具体可以采用螺钉连接，侧板22和环形周面21围成一长条状的封闭腔体。
60.环形周面21与侧板22的接触面设有第一密封腔26，第一密封腔26内设有第一密封件27，第一密封件27与第一密封腔26的所有内表面接触，进而起到密封的效果，防止壳体内部进水。
61.转动轮中的主动轮13和从动轮14，两者与壳体20的接触面之间设有第二密封件17，用于实现转动轮与壳体20之间的密封。
62.在一实施例中，主动轮13和从动轮14分别与履带组件10配合，具体是和履带组件10中的链条11配合。主动轮13输出动力带动履带组件10沿环形周面21转动，进而履带组件10带动从动轮14转动。具体来说，主动轮13主动旋转带动链条11转动，链条11进而带动从动轮14转动。
63.进一步地，主动轮13包括两个第一链轮13a、第一转轴13b和第一齿轮13c；第一转轴13b穿过壳体20，第一转轴13b的两端从壳体20伸出，并且两端各装有一个第一链轮13a，第一链轮13a和链条11啮合；第一齿轮13c套设于第一转轴13b中，并且位于壳体20内部，与壳体20内部的传动组件30啮合。从动轮14包括两个第二链轮14a和第二转轴14b，第二转轴14b穿过壳体20，第二转轴14b的两端从壳体20伸出，并且两端各装有一个第二链轮14a，第二链轮14a和链条11啮合。主动轮13带动第一转轴13b和第一链轮13a转动，进而带动与第一链轮13a啮合的链条11转动，由于链条11还与第二链轮14a啮合，因此从动轮14跟随转动。
64.第一转轴13b与侧板22的接触面设有第二密封腔28，第二密封件17设于第二密封腔28内；第二转轴14b与侧板22的接触面设有第二密封腔28，第二密封件17设于第二密封腔28内。第二密封件17与第二密封腔28的所有内表面接触。
65.在一实施例中，侧板22表面设有通孔50和安装盖42，安装盖42与侧板22的接触面设有第三密封腔29，第三密封腔29为内凹形成的腔体，第三密封腔29内设有第一密封件27；安装盖42覆于通孔50上，安装盖42侧面具有线路口42a，线路口42a用于线路的接入，安装盖42的空腔内填充有密封胶。
66.在一实施例中，第一密封件27具体为密封圈，第二密封件17包括密封圈和倒刺面两部分，两者一体成型。其中倒刺面与第一转轴13b或第二转轴14b的表面接触，这种设计可以减小第一转轴13b和第二转轴14b旋转时的摩擦力，并且倒刺面与第一转轴13b或第二转轴14b具有多个接触点，可实现多级防水的效果。由于第一密封件27和第二密封件17属于消耗件，采用第一密封腔26、第二密封腔28和第三密封腔29可以实现第一密封件27和第二密封件17的替换。
67.在一实施例中，链条11数量为两条，平行设置于壳体20的两个侧面。如图3所示，两条平行设置的链条11之间通过多个履带板12相连，并且履带板12为间隔设置，以减少履带组件10的重量，并增加履带组件10的灵活性，履带板12作用包括连接链条11，以及增加履带组件10与行走表面的接触面积。还包括托板条15，托板条15设于壳体20的侧板22，位于主动轮13与从动轮14之间，并且位于链条11的下方，用于支撑和限制所述链条11。如果没有托板条15，链条11会处于松弛状态，进而造成链条11掉链或脱链，影响工作状态。
68.具体地，托板条15横截面为l型，托板条15所夹空间内设置有多个肋板，这种涉及能够确保承载强度的同时，还可以尽可能的减少托板条15的重量。
69.进一步地，还包括多个防滑块16，防滑块16设于履带板12上，防滑块16的数量与履带板12对应，防滑块16用于增加履带组件10的摩擦力，避免履带组件10工作过程中打滑。防滑块16具体可以采用橡胶材质，成本低，摩擦力大。防滑块16的中部和两端分别设有连接件，防滑块16通过连接件与履带板12连接，在中部和两端设置连接件可以有效防止橡胶材质的防滑块16翘起，或者在其他实施例中，还可以通过包胶热成型吸附于履带板12表面，简单快捷。
70.在一实施例中，还包括连接基座60，侧板22表面设有对应连接基座60安装的凸台，凸台设计可以保证连接强度，连接基座60与凸台通过连接件固定连接，具体可以通过螺钉连接。除此之外，连接基座60为空心结构，可以减少重量。连接基座60用于将履带与清理机器人或者是其他类型的装置连接。连接基座60的数量具体为4个。
71.本实用新型还提供一种防水履带实施例。
72.相比于上述实施例，还包括传动组件30和动力组件40。传动组件30和动力组件40都设于壳体20的内部，传动组件30和动力组件40连接，动力组件40用于提供动力，产生的动力通过传动组件30传输给履带组件10，传动组件30进而带动履带组件10绕壳体20的环形周面转动。主动轮13与动力组件40进行动力转换。
73.在一实施例中，动力组件40包括电机41，电机41位于壳体20内部，电机41包括转子41a和定子41b，定子41b位于转子41a中间，定子41b与壳体20固定连接，转子41a的外表面设有第二齿轮41c，转子41a带动第二齿轮41c转动，第二齿轮41c与传动组件30啮合，进而将动力传递给传动组件30。安装盖42设于壳体20，并且位于电机41的两端，用于实现壳体20中电机41两端的密封，安装盖42设有线路口42a，安装盖42的空腔内填充有密封胶，用于线路口42a的密封。
74.在一实施例中，传动组件30包括多个齿轮组31，齿轮组31包括第三转轴32、第四转轴33、第三齿轮34、第四齿轮35和第五齿轮36。第三齿轮34与第四齿轮35安装于第三转轴32，第五齿轮36安装于第四转轴33。本实施例中，齿轮组31的数量为四组，四组齿轮组31依次排列，每组齿轮组的变速比为2.75，对应地，第三转轴32、第四转轴33、第三齿轮34、第四
齿轮35和第五齿轮36的数量分别为四个。
75.具体地，如图4所示，在同一齿轮组31中，第三齿轮34与第五齿轮36啮合，即同一齿轮组31中的齿轮通过第三齿轮34与第五齿轮36啮合实现传动；相邻齿轮组31中，其中一个齿轮组31的第五齿轮36与另一个齿轮组31的第四齿轮35啮合，即中间相邻两组齿轮组31之间的传动方式是通过一个齿轮组31的第五齿轮36与另一个齿轮组31的第四齿轮35进行传动；位于两侧顶端的齿轮组31中，其中上侧的齿轮组31中的第四齿轮35与第二齿轮41c啮合，即齿轮组31与动力组件40之间的传动，下侧的齿轮组31中的第五齿轮36与第一齿轮13c啮合，即齿轮组31与主动轮13之间的传动。
76.在一实施例中，如图5所示，侧板22设有多个安装孔23和连接孔24。其中安装孔23用于安装第一转轴13b、第二转轴14b、第三转轴32和第四转轴33，连接孔24用于安装盖42与壳体20之间的固定连接，连接孔24还用于齿轮组31与壳体20之间的固定连接。连接孔24内设有连接螺钉(未示出)。
77.安装孔23内设有轴承25，通过轴承25可以减少第一转轴13b、第二转轴14b、第三转轴32和第四转轴33转动时的摩擦力。进一步地，安装孔23的厚度大于侧板22的厚度，连接孔24的厚度大于侧板22的厚度，以确保安装连接时的结构强度。
78.本实用新型实施例提供的清理机器人适用于管道内部的清理，尤其适用于城市管网中内径为46cm-57cm的管道清理。
79.如图7-13所示，在一实施例中，清理机器人包括机体100、行走机构200、第一清理机构300、第二清理机构400和摄像机构500。机体100作为清理机器人的主体框架，机体100内部为密封腔体，内部设有控制组件。行走机构200环绕分布于机体100的周面，并且与机体100相连，用于带动机体100于管道中部运动。第一清理机构300设于机体100的顶部，用于剥离黏附于管道内壁的杂物。第二清理机构400设于机体100的尾部，用于清理移动管道内的杂物。摄像机构500与机体100连接，用于获取管道内的图像。
80.具体地，机体100为柱形结构，具体为圆柱形结构，圆柱形结构紧凑简洁，并且适用于工业生产。机体100内部为密封腔体，避免外部环境的液体和杂物进入机体100内部，防止机体内部100的控制组件、零部件、液体管路和相关电路结构受到损坏。机体100内部中的控制组件为常规的电路板，在此不做详细赘述。第一清理机构300通过产生高压液体冲击管道内壁，将堆积黏附的污泥垃圾等杂物从管道内壁表面剥离下来，第二清理机构400则通过产生高压液体推动管道底部的堆积杂物至预定地点，然后进行集中回收。摄像机构500获取管道内图像并传送至控制终端，操作者或者软件根据图像对管道内的清理机器人进行控制，并通过图像判断管道内的清理情况和清理程度。
81.在一实施例中，行走机构200主要由伸缩机构210和防水履带220两部分组成，伸缩机构210分别连接机体100和防水履带220，伸缩机构210相当于连杆，伸缩机构210带动防水履带220做伸缩运动。
82.进一步地，本实施例中的行走机构200的数量为3个，并且行走机构200绕机体100的中轴线均匀分布于机体100的周面，呈等边三角结构，即两两行走机构200之间的夹角相同，均为60度，这种结构设计稳定性好，清理机器人在管道中行走时更加稳定。对应地，伸缩机构210与防水履带220的数量也为三个。
83.具体地，伸缩机构210和防水履带220与机体100的控制组件连接，控制组件根据管
道的内径大小控制伸缩机构210的伸缩大小，使得防水履带220在工作时与管道内壁接触，使得机体100位于管道中部，避免机体100与管道内壁以及内壁上黏附的杂物接触，防止机体100造成损坏。伸缩机构210具体可以为一种连杆伸缩机构。控制组件控制防水履带220的行进速度。
84.在未工作状态中，这里的未工作状态是指清理机器人投放至指定清理位置之前，此时伸缩机构210处于收缩状态，清理机器人整体轮廓的外径处于较小的状态，该状态可以方便清理机器人的转运和投放。在工作状态中，此时伸缩机构210处于展开状态，展开的大小与管道内径的大小相适应，并且防水履带220与管道内壁接触。
85.在一实施例中，第一清理机构300产生第一高压液体，第一高压液体的方向垂直于管道内壁；第二清理机构400产生第二高压液体，第二高压液体的方向与管道内壁呈40-50度夹角。本实用新型实施例中所提及的液体具体可以为水。第一清理机构300产生的高压水垂直作用于管道内壁，根据力学原理，垂直作用的力不产生额外的分力，因此产生的作用力最大，不会有额外力的损失。管壁表面黏附的杂物在第一清理机构300产生的高压水的作用下剥离。第二清理机构400产生的高压水方向与管道内壁呈一定夹角，根据力学原理可以将产生的压力分解为垂直于管壁的径向力和平行于管壁轴向力，其中平行于管道内壁方向的轴向力可以推动管道内杂物沿管道轴向运动，实现杂物的转移，垂直于管道内壁方向的径向力可以对管道内壁黏附的杂物进行二次剥离，夹角的大小具体可以为45度，通过调整夹角的大小可以调整产生的径向力和轴向力的大小。
86.如图10-11所示，在一实施例中，第一清理机构300包括第一管路310和l型喷头320，第一管路300用于液体传输，l型喷头320用于液体导向，并且l型喷头320喷出的液体为第一高压液体；第一管路310穿过机体100，第一管路310的进口位于机体100的尾部，第一管路310的出口位于机体100的顶部，l型喷头320通过旋转接口330与第一管路310的出口连接，l型喷头320可绕旋转接口330旋转。
87.具体地，第一管路310的进口连有倒刺接口，第一管路310通过倒刺接口外接高压供液设备，第一管路310位于机体100内部的部分为软管，方便管路的布置和设计，第一管路310的出口与l型喷头320通过旋转接口330连接，旋转接口330通过机体100内部的旋转电机带动旋转，进而带动l型喷头旋转。旋转接口330位置设置于机体100的顶面中部，并且位于圆柱形的机体100的中轴线上，因此l型喷头320绕中轴线旋转，从而实现管道内壁360度周面的覆盖，l型喷头的转速优选为2100-2200r/m。l型喷头320包括长端321和短端322，长端321与短端322垂直设置，其中短端322与旋转接口330连接，长端321的长度不超过行走机构200收缩状态下整个清理机器人的外轮廓的半径大小，避免l型喷头320工作旋转过程中与管道内壁产生干涉。通过l型喷头320实现液体的导向，使得高压液体与管道内壁垂直，此时产生的作用力最大，除此之外，l型喷头320旋转产生的旋转切向力也具有剥离管道内壁杂物的作用。l型喷头320的出口为渐缩的扁状结构，可以增强输出压力和作用面积，l型喷头320的宽度优选为50mm左右。
88.进一步地，l型喷头320为一体成型结构，即l型喷头320的长端321和短端322为一体成型，两者之间无连接缝隙和接口，因此密封性良好。在其他实施例中，如图5所示，l型喷头320还可以是由转接口323与直型喷头324两部分组成，这样分离式设计可以方便工业生产制造，其中转接口323相当于l型喷头320的短端322，直型喷头324相当于l型喷头320的长
端321。直型喷头324与转接口323连接，转接口323通过旋转接口330与第一管路310的出口连接，转接口323可以在旋转接口330的基础上进行改造，两者可以为同一结构。
89.如图12-13所示，在一实施例中，第二清理机构400包括进液口410、第一腔室420、第二腔室430和连通管路440。其中，进液口410外接高压供液装置或者系统，用于高压液体的输入，进液口410具体可以是一种倒刺接口。第一腔室420与进液口410连通。第二腔室430为环形，第一腔室420位于第二腔室430的环形结构中部，第二腔室430通过多个连通管路440与第一腔室420连通，第二腔室430的表面设有多个喷孔431，通过环形的第二腔室430产生环形的喷液，以覆盖整个管道内壁的周面。喷孔431喷出的液体方向与管道内壁呈预定夹角，喷孔431喷出的液体为高压液体。
90.在一实施例中，摄像机构500包括摄像头510和照明机构520，摄像头510设于机体100的顶部，照明机构520设于机体100的顶部。摄像头510用于获取图像，照明机构520为摄像头510提供拍摄光源，照明机构520具体可以为led灯。
91.具体地，如图10所示，摄像头510和照明机构520的数量分别为两个，两个摄像头510与两个照明机构520呈十字设置。其中两个摄像头510分别设置于机体100顶部的上下侧，上侧的摄像头510朝向正前方，用于获取清理机器人的前方图像，下侧的摄像头510朝向管道底部，用于获取管道底部的图像。两个照明机构520对称设置于机体100顶部的左右侧，提供大范围的照明。
92.通过上述清理机器人实施例实现清理方法包括以下步骤：
93.s100、将清理机器人投放至待清理的管道中；
94.s200、清理机器人自适应展开行走机构；
95.s300、清理机器人沿管道第一方向行走，产生旋转的高压液体剥离管道内壁表面的杂物；
96.s400、清理机器人沿管道第二方向行走，产生放射状高压液体将剥离的杂物冲积至预定位置；
97.s500、判断管道内环境，清理机器人根据管道内环境控制行进速度和行进方向；
98.s600、将清理机器人从管道中回收。
99.具体地，在步骤s100中，清理机器人可以通过人工的方式投放至待清理的管道中，也可以通过吊缆装置投放至待清理的管道中，在投放过程中，清理机器人的行走机构是收起状态，以缩小体积方便投放。
100.在步骤s200中，清理机器人投放到待清理管道中的指定位置后，行走机构自适应展开与管道内壁接触，此时行走机构支撑机体位于管道中部，清理机器人清理工作前的准备完成。
101.在步骤s300中，清理机器人沿管道第一方向行走，即清理机器人沿管道的前方行走，向前行走。在向前行走的同时，第一清理机构开始工作，产生旋转的高压液体作用于管道内壁，将管道内壁表面的杂物剥离。
102.在步骤s400中，清理机器人沿管道第二方向行走，即清理机器人沿管道的后方行走，向后行走。在向后行走的同时，第二清理机构开始工作，产生放射状的高压液体将剥离的杂物冲积至预定位置，之后对预定位置的杂物进行统一回收。
103.在步骤s500中，通过摄像机构获取管道内图片，控制终端判断管道内环境，进而控
制清理机器人的行走速度和行走方向。通常情况下，以管道160米左右长度的管道为例，清理机器人跑完全管的最小时长为8分钟左右，第二清理机构全管道螺旋扫描最小单程完成时长约为3小时。
104.在步骤s600中，清理结束后，清理机器人再通过人工或者吊缆装置从管道内回收，在回收过程中，清理机器人的行走机构是收起状态，以缩小体积方便回收。
105.综上所述，本实用新型提供的实施例适用于水下行走，履带具有适用于多地形行走的优点，壳体的连接面均设有密封腔，密封腔内均填充有密封件，可以有效防水，避免壳体内部零部件损坏，提升履带的使用寿命。
106.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。