一种基于激光雷达导航底盘的四轴模拟驾驶器的制作方法

1.本实用新型涉及无人驾驶观光车领域，更具体地说，涉及一种基于激光雷达导航底盘的四轴模拟驾驶器。


背景技术：

2.激光导航车及agv，显著的特点是无人驾驶，激光导航车上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。激光导航车的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，激光导航车的行驶路径可以根据自身需求等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。此外，激光导航车还具有清洁生产的特点，激光导航车依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多对工作环境有要求的场所，随着激光雷达技术的发展，可通过现有的激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导激光导航车运行，更加便利。
3.而现有的传统的激光导航车在实际行驶过程汇总一般会遇到以下问题一是定位精度不够导致车辆定位数据会不够准确，二是车辆控制精度不够，航线易发现偏差，驾驶效果不佳。


技术实现要素：

4.1.要解决的技术问题
5.针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种基于激光雷达导航底盘的四轴模拟驾驶器，它可以通过信号定位接收器和slam导航传感器以及汽车雷达传感器相互配合增加dtu的通信处理器接收频率并做滤波处理有效提高卫星定位精度，以及精确测量天线与惯导的位置距离写入惯导固件gnss杆臂误差中，使定位数据会更加准确，同时设置四轴模拟驾驶器三个点，即实际位置点、最近点以及预瞄点，便于使模拟驾驶器的实际位置行驶在最近点上时导航驾驶效果最佳。
6.2.技术方案
7.为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。
8.一种基于激光雷达导航底盘的四轴模拟驾驶器，包括激光雷达导航底盘，所述激光雷达导航底盘的上端中部固定连接有风琴罩，所述风琴罩的上端固定连接有上端体验平台，所述上端体验平台的内端设置有多个座椅，所述激光雷达导航底盘的左端固定连接有多个汽车雷达传感器，所述激光雷达导航底盘的上端两侧均固定连接有信号定位接收器，且两个信号定位接收器分别位于风琴罩的左右两侧，所述激光雷达导航底盘的右端上侧固定连接有slam导航传感器，所述激光雷达导航底盘的上端中部固定连接有电箱，所述激光雷达导航底盘的上端中部固定连接有电缸，所述电缸的输出端与上端体验平台固定连接，所述激光雷达导航底盘的上端中部固定连接有顶升伺服电机，所述顶升伺服电机的输出端
与上端体验平台固定连接，所述上端体验平台的下端中部固定连接有旋转伺服电机配减速机，且旋转伺服电机配减速机的输出端与上端体验平台固定连接，所述上端体验平台的下端与激光雷达导航底盘均固定连接有带座轴承，所述激光雷达导航底盘的上端固定连接有万向节，所述上端体验平台的下端固定连接有回转支承轴承,所述回转支承轴承与万向节相连接，通过信号定位接收器和slam导航传感器以及汽车雷达传感器相互配合增加dtu的通信处理器接收频率并做滤波处理有效提高卫星定位精度，以及精确测量天线与惯导的位置距离写入惯导固件gnss杆臂误差中，使定位数据会更加准确，同时设置四轴模拟驾驶器三个点，即实际位置点、最近点以及预瞄点，便于使模拟驾驶器的实际位置行驶在最近点上时导航驾驶效果最佳。
9.进一步的，所述上端体验平台的右端固定连接有led灯带，所述上端体验平台的左端固定连接有多个led灯条，通过在前行过程中由led灯带与led灯带闪烁可为整体设备提高氛围感，令观光过程更加沉浸。
10.进一步的，所述激光雷达导航底盘的左端固定连接有机械防撞条，通过设置机械防撞条，有效在激光雷达导航底盘误撞时起到缓冲、提示的作用。
11.进一步的，所述上端体验平台的前端左侧固定连接有急停按钮，所述上端体验平台的前端右侧固定连接有锂电池充电口，遇到紧急情况时，可启动急停按钮中断行驶过程，避免危险情况发生，锂电池充电口可为装置中的电力设备进行补充电能的作用。
12.进一步的，所述激光雷达导航底盘与上端体验平台通过风琴罩固定连接，且电缸和顶升伺服电机以及旋转伺服电机配减速机均位于风琴罩内，通过将主要驱动设备放置在风琴罩内，利于起到保护驱动设备完整性的作用。
13.进一步的，所述激光雷达导航底盘的下端固定连接有多个汽车驱动轮，且多个汽车驱动轮分别位于激光雷达导航底盘的下端四角。
14.3.有益效果
15.相比于现有技术，本实用新型的优点在于：
16.(1)本方案可以通过信号定位接收器和slam导航传感器以及汽车雷达传感器相互配合增加dtu的通信处理器接收频率并做滤波处理有效提高卫星定位精度，以及精确测量天线与惯导的位置距离写入惯导固件gnss杆臂误差中，使定位数据会更加准确，同时设置四轴模拟驾驶器三个点，即实际位置点、最近点以及预瞄点，便于使模拟驾驶器的实际位置行驶在最近点上时导航驾驶效果最佳。
17.(2)同时通过在前行过程中由led灯带与led灯带闪烁可为整体设备提高氛围感，令观光过程更加沉浸，以及通过设置机械防撞条，有效在激光雷达导航底盘误撞时起到缓冲、提示的作用，遇到紧急情况时，还可启动急停按钮中断行驶过程，避免危险情况发生，且通过将主要驱动设备放置在风琴罩内，利于起到保护驱动设备完整性的作用。
附图说明
18.图1为本实用新型的上端体验平台轴侧结构示意图；
19.图2为本实用新型的上端体验平台爆炸结构示意图。
20.图中标号说明：
21.1、座椅；2、led灯带；3、信号定位接收器；4、slam导航传感器；5、汽车雷达传感器；
6、机械防撞条；7、汽车驱动轮；8、急停按钮；9、锂电池充电口；10、上端体验平台；11、风琴罩；12、led灯条；13、回转支承轴承；14、万向节；15、带座轴承；16、电箱；17、电缸；18、顶升伺服电机；19、旋转伺服电机配减速机。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.实施例1：
26.请参阅图1、图2，一种基于激光雷达导航底盘的四轴模拟驾驶器，包括激光雷达导航底盘，激光雷达导航底盘的上端中部固定连接有风琴罩11，风琴罩11的上端固定连接有上端体验平台10，上端体验平台10的内端设置有多个座椅1，激光雷达导航底盘的左端固定连接有多个汽车雷达传感器5，激光雷达导航底盘的上端两侧均固定连接有信号定位接收器3，且两个信号定位接收器3分别位于风琴罩11的左右两侧，激光雷达导航底盘的右端上侧固定连接有slam导航传感器4，激光雷达导航底盘的上端中部固定连接有电箱16，激光雷达导航底盘的上端中部固定连接有电缸17，电缸17的输出端与上端体验平台10固定连接，激光雷达导航底盘的上端中部固定连接有顶升伺服电机18，顶升伺服电机18的输出端与上端体验平台10固定连接，上端体验平台10的下端中部固定连接有旋转伺服电机配减速机19，且旋转伺服电机配减速机19的输出端与上端体验平台10固定连接，上端体验平台10的下端与激光雷达导航底盘均固定连接有带座轴承15，激光雷达导航底盘的上端固定连接有万向节14，上端体验平台10的下端固定连接有回转支承轴承13,回转支承轴承13与万向节14相连接。
27.请参阅图1、图2，上端体验平台10的右端固定连接有led灯带2，上端体验平台10的左端固定连接有多个led灯条12，激光雷达导航底盘的左端固定连接有机械防撞条6，上端体验平台10的前端左侧固定连接有急停按钮8，上端体验平台10的前端右侧固定连接有锂电池充电口9，激光雷达导航底盘与上端体验平台10通过风琴罩11固定连接，且电缸17和顶升伺服电机18以及旋转伺服电机配减速机19均位于风琴罩11内，激光雷达导航底盘的下端固定连接有多个汽车驱动轮7，且多个汽车驱动轮7分别位于激光雷达导航底盘的下端四
角。
28.请参阅图1、图2，使用本装置时，体验者坐在座椅1内并由风琴罩11中的多个7驱动整体设备在观光区内行驶，前行过程中由led灯带2与led灯带12闪烁可为整体设备提高氛围感，令观光过程更加沉浸，且激光雷达导航底盘的上端设置有电缸17、顶升伺服电机18、旋转伺服电机19，电缸17、顶升伺服电机18、旋转伺服电机19互相协动可有效辅助激光雷达导航底盘上端10上下及左右乃至多角度的晃动，并通过回转支承轴承13辅助支撑10的运行轨迹，遇到紧急情况时，可启动急停按钮8中断行驶过程，避免危险情况发生，锂电池充电口9可为装置中的电力设备进行补充电能的作用，通过设置机械防撞条6，有效在激光雷达导航底盘误撞时起到缓冲、提示的作用，行驶过程汇总本装置可以通过信号定位接收器3和slam导航传感器4以及汽车雷达传感器5相互配合增加dtu的通信处理器接收频率并做滤波处理有效提高卫星定位精度，以及精确测量天线与惯导的位置距离写入惯导固件gnss杆臂误差中，使定位数据会更加准确，同时设置四轴模拟驾驶器三个点，即实际位置点、最近点以及预瞄点，便于使模拟驾驶器的实际位置行驶在最近点上时导航驾驶效果最佳，本方案中slam导航传感器4即同步定位与建图，指在未知的环境中，装置本通过自身所携带的内部传感器和外部传感器来对自身进行定位，并在定位的基础上利用外部传感器获取的环境信息增量式的构建环境地图，dtu的通信处理器是含有物联网无线数据终端的通信处理器，可为用户提供无线长距离数据传输功能，gnss即卫星导航系统。
29.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。