一种交替行走式蠕动机器人及其行走方法与流程

本发明涉及机器人，尤其是指一种交替行走式蠕动机器人及其行走方法。

背景技术：

1、机器人(robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。现今，随着社会的发展，机器人慢慢替代人工，完成各种生产作业。

2、但是，现有的行走机器人存在以下缺点：一方面，传统的行走机器人多安装轮子，通过轮子实现整体机器人的行走，相应的，在行走机器人上安装用于焊接或者检测的设备，而这些焊接或者检测设备的安装，会导致行走机器人在行走过程中稳定性变差；另一方面，传统的行走机器人大多结构复杂，体积大，造价较高，适用范围窄。

技术实现思路

1、为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中统的行走机器人稳定性差，结构复杂，造价高，适用范围窄的技术缺陷。

2、为解决上述技术问题，本发明提供了一种交替行走式蠕动机器人，包括：

3、悬挂装置，所述悬挂装置包括第一安装件和位于第一安装件下侧的多个第一支腿模块，所述第一支腿模块包括第一升降组件和位于升降组件下侧的第一吸附组件，所述第一吸附组件能够吸附在工作壁面上，所述第一升降组件能够带动所述第一吸附组件做升降动作；

4、支撑装置，所述支撑装置包括第二安装件和位于第二安装件下侧的多个第二支腿模块，所述第二安装件位于所述第一安装件的下侧，所述第二支腿模块包括第二升降组件和位于升降组件下侧的第二吸附组件，所述第二吸附组件能够吸附在工作壁面上，所述第二升降组件能够带动所述第二吸附组件做升降动作；

5、平移组件，所述平移组件位于第一安装件和第二安装件之间，所述平移组件能够驱动所述第一安装件和第二安装件相对移动；

6、其中，通过第一支腿模块的第一吸附组件同步升起以使得支撑装置接触工作壁面，通过第二支腿模块的第二吸附组件同步升起以使得悬挂装置接触工作壁面，通过平移组件带动悬挂装置和平移装置沿水平方向交替移动以实现蠕动机器人的交替行走。

7、作为优选的，所述第一支腿模块具有三个，三个所述第一支腿模块呈三角分布，所述第二支腿模块具有三个，三个所述第二支腿模块呈三角分布。

8、作为优选的，所述第一支腿模块和第二支腿模块依次间隔分布在六边形的顶点上。

9、作为优选的，所述第一安装件上安装有焊接装置、切割装置、检测探伤装置、喷涂装置、打磨装置或除锈装置。

10、作为优选的，所述第一安装件为t型结构，所述第二安装件为三角形结构。

11、作为优选的，所述第二安装件上开设有让位槽，所述让位槽正对第一支腿模块设置以让位。

12、作为优选的，所述平移组件包括电动直线滑台和连接件，所述电动直线滑台设置在第一安装件上，所述电动直线滑台驱动所述连接件水平动作，所述连接件与第二安装件连接。

13、作为优选的，所述第一支腿模块包括第一升降驱动源和第一吸附组件，所述第一升降驱动源驱动所述第一吸附组件做升降动作。

14、作为优选的，所述第一吸附组件为电磁铁或气动吸盘。

15、本发明公开了一种交替行走式蠕动机器人的行走方法，基于上述的交替行走式蠕动机器人，包括以下步骤：

16、s1、多个所述第二支腿接触工作壁面，多个所述第一支腿的第一吸附组件同步升起以使得悬挂装置悬空；

17、s2、所述平移组件带动所述悬挂装置相对所述支撑装置平移以使得第一安装件及其上的加工设备同步移动；

18、s3、多个所述第一支腿的第一吸附组件同步下降并接触工作壁面，多个所述第二支腿的第二吸附组件同步上升以使得支撑装置悬空；

19、s4、所述平移组件带动所述支撑装置相对于悬挂装置平移；

20、s5、重复s1-s4使得蠕动机器人前进、后退或越障避障。

21、本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

22、1、本发明中，通过悬挂装置、支撑装置和平移装置配合，实现蠕动机器人的行走。具体的，让悬挂装置的第一支腿模块和支撑装置的第二支腿模块依次悬空，并使用平移组件使得悬挂装置和支撑装置交替错位，以此实现机器人的蠕动。在第一安装件上可以安装加工或检测装置，机器人在行走过程中，同步带动加工或检测装置移动，以完成产品的加工或检测动作。

23、2、本发明中的蠕动机器人既适用于开放式工作环境，也适用于封闭式工作环境，工作人员可以根据工作需求，在第一安装件的上侧安装相应的加工或检测装置，例如，焊接、切割、检测探伤、喷涂、打磨和除锈等。

24、3、本发明中，第一吸附组件会紧紧吸附在工作壁面上，而蠕动机器人即适用于直线行走功能，也具备前行后退功能，并且还具备一定程度的越障避障功能，不仅能够在水平壁面行走作业，还可以用于竖向爬壁登高作业。当前方具有障碍物时，通过抬升靠近障碍物处的支腿模块，使得该支腿模块的最低点高于障碍物，并配合平移组件工作，以此，可以实现越障。

25、4、本发明中，由于第二安装件位于第一安装件下侧，而平移组件位于第一安装件和第二安装件之间，平移组件带动第一安装件和第二安装件错位运动，配合悬挂装置和支撑装置依次悬空，以此实现机器人行走。悬挂装置和支撑装置的这种上下结构，稳定性更好。

26、5、本发明结构简单，成本低，结构稳定性好，适用范围广。

技术特征：

1.一种交替行走式蠕动机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一支腿模块具有三个，三个所述第一支腿模块呈三角分布，所述第二支腿模块具有三个，三个所述第二支腿模块呈三角分布。

3.根据权利要求2所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一支腿模块和第二支腿模块依次间隔分布在六边形的顶点上。

4.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一安装件上安装有焊接装置、切割装置、检测探伤装置、喷涂装置、打磨装置或除锈装置。

5.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一安装件为t型结构，所述第二安装件为三角形结构。

6.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第二安装件上开设有让位槽，所述让位槽正对第一支腿模块设置以让位。

7.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述平移组件包括电动直线滑台和连接件，所述电动直线滑台设置在第一安装件上，所述电动直线滑台驱动所述连接件水平动作，所述连接件与第二安装件连接。

8.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一支腿模块包括第一升降驱动源和第一吸附组件，所述第一升降驱动源驱动所述第一吸附组件做升降动作。

9.根据权利要求8所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一吸附组件为电磁铁或气动吸盘。

10.一种交替行走式蠕动机器人的行走方法，基于权利要求1-9任一项所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结
本发明涉及一种交替行走式蠕动机器人及其行走方法，包括：悬挂装置，悬挂装置包括第一安装件和位于第一安装件下侧的多个第一支腿模块，第一支腿模块包括第一升降组件和位于升降组件下侧的第一吸附组件第一升降组件能够带动第一吸附组件做升降动作；支撑装置，支撑装置包括第二安装件和位于第二安装件下侧的多个第二支腿模块，第二安装件位于第一安装件的下侧，第二支腿模块包括第二升降组件和位于升降组件下侧的第二吸附组件，第二升降组件能够带动所述第二吸附组件做升降动作；平移组件，所述平移组件位于第一安装件和第二安装件之间，所述平移组件能够驱动所述第一安装件和第二安装件相对移动。其结构简单，成本低，结构稳定性好，适用范围广。

技术研发人员：张华军,张志勇,孙磊,张新元
受保护的技术使用者：上海赛威德机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12