转向中位修正装置、车辆、方法和计算机可读存储介质与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种转向中位修正装置、车辆、方法和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、车辆的转向系统在转向中位标定完成后，受使用过程中磨损的影响，实际的转向中位会相对于标定的中位产生一定的偏移，进而导致横向控制时出现轨迹偏移的问题。因此，为了提高车辆驾驶过程中的可靠性，需要对转向中位进行修正。

2、目前，通常直接根据转向系统传感器所提供的角度信息来计算转向中位的偏离程度（即转向角度偏差），并对转向中位进行修正，该方式受传感器精度的影响较大。

技术实现思路

1、本申请提供了一种转向中位修正装置、车辆、方法和计算机可读存储介质，以解决现有技术存在的因转向中位偏离判断的方式存在较大的误差而导致转向中位修正精确度较低的问题。

2、根据本申请的第一方面，提供了一种转向中位修正装置，应用于车辆，包括第一检测单元、第二检测单元和控制单元，所述第一检测单元以及所述第二检测单元均与所述控制单元信号连接，其中，

3、所述第一检测单元用于：基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，并在所述车辆满足所述第一直行条件时获取所述车辆当前的第一转向角度值，所述第一信息包括转向系统传感器采集的信息；

4、所述第二检测单元用于：基于第二信息检测所述车辆是否满足第二直行条件，并在所述车辆满足所述第二直行条件时获取所述车辆当前的第二转向角度值，所述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息；

5、所述控制单元用于：根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位。

6、根据本申请的第二方面，提供了一种车辆，包括本申请的第一方面所述的转向中位修正装置。

7、根据本申请的第三方面，提供了一种转向中位修正方法，应用于第二方面所述的车辆，所述方法包括：

8、基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，所述第一信息包括转向系统传感器采集的信息；

9、在所述车辆满足所述第一直行条件时，获取所述车辆当前的第一转向角度值；

10、基于第二信息检测所述车辆是否满足第二直行条件，所述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息，所述转向控制信息为来自非转向系统的信息；

11、在所述车辆满足所述第二直行条件时，获取所述车辆当前的第二转向角度值；

12、根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位。

13、根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现本申请的第三方面所述的方法。

14、本申请实施例中，第一检测单元基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，并在车辆满足第一直行条件时获取车辆当前的第一转向角度值；第二检测单元基于第二信息检测车辆是否满足第二直行条件，并在车辆满足第二直行条件时获取车辆当前的第二转向角度值；控制单元根据第一转向角度值和第二转向角度值，修正车辆的转向系统的转向中位。上述第一信息包括转向系统传感器采集的信息，上述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息，可见，判断两个直行条件所依据的信号源不同，即两个直行条件的判断原理不同。这样，通过获取两个不同的直行条件满足时车辆的转向角度值，这两个转向角度值能够互相校验，以更精准地体现车辆直行时存在的转向角度偏差，从而通过这两个转向角度值来修正车辆的转向系统的转向中位，能够提高转向中位修正的精确度。

15、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种转向中位修正装置，其特征在于，包括第一检测单元、第二检测单元和控制单元，所述第一检测单元以及所述第二检测单元均与所述控制单元信号连接，其中，

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述车辆的转向系统为线控转向系统；

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一修正条件满足于：所述第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的差值绝对值小于或等于第一阈值；

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值计算目标转向中位值，包括：

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述转向系统传感器采集的信息包括转向电机转速、方向盘扭矩、横摆角速度、车速中的至少一项。

7.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述的转向中位修正装置。

8.一种转向中位修正方法，其特征在于，应用于权利要求7所述的车辆，所述方法包括：

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，其特征在于，当所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如权利要求8所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种转向中位修正装置、车辆、方法和计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域，装置包括第一检测单元、第二检测单元和控制单元，第一检测单元用于：基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，并在车辆满足第一直行条件时获取所述车辆当前的第一转向角度值，第一信息包括转向系统传感器采集的信息；第二检测单元用于：基于第二信息检测车辆是否满足第二直行条件，并在车辆满足第二直行条件时获取所述车辆当前的第二转向角度值，第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息；控制单元用于：根据第一转向角度值和第二转向角度值，修正车辆的转向系统的转向中位。本申请实施例能够提高转向中位修正的精确度。

技术研发人员：黄刚,朱庆帅,周大伟,李杰,刘杰,李文进
受保护的技术使用者：上海集度汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13