本发明涉及助力自行车的动力输出控制方法。
背景技术：
1、助力自行车是一种根据踩踏状态主动提供电机动力的交通工具，相比于一般的电动自行车通过操控电门获得电机动力有明显不同的使用体验，助力自行车的使用方式与一般的无动力的自行车相似，骑行助力自行车时需要脚踩踏才能获得电机动力。助力自行车的电机动力在骑行过程中是主要的前进动力，助力自行车的电机动力输出控制以满足前进阶段的动力需要。在助力自行车起步阶段，骑行的动力完全由骑行人员的脚踩踏提供或者骑行人脚蹬助推提供。所以现有技术中助力自行车的动力输出控制过程不涉及起步阶段
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题是如何在助力自行车起步阶段有效获得电机动力，由此得到一种助力自行车的动力输出控制方法。
2、为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
3、第一步，选择骑行模式后调用当前骑行模式下的踩踏频率阈值st、骑行速度阈值vt、踩踏扭力阈值ft；
4、第二步，实时获取自行车的踩踏频率s、骑行速度v、踩踏扭力f；
5、第三步，当踩踏频率s为踩踏频率阈值st的最大踩踏频率阈值stmax与最小踩踏频率阈值stmin之间的值、骑行速度v为骑行速度阈值vt的最大骑行速度阈值vtmax与最小骑行速度阈值vtmin之间的值、踩踏扭力f为踩踏扭力阈值ft的最大踩踏扭力阈值ftmax与最小踩踏扭力阈值ftmin之间的值时则按照当前的骑行模式的设置使电机输出动力；
6、当踩踏频率s小于等于踩踏频率阈值st的最小踩踏频率阈值stmin、骑行速度v小于等于骑行速度阈值vt的最小骑行速度阈值vtmin、踩踏扭力f大于等于踩踏扭力阈值ft的最大踩踏扭力阈值ftmax时则启动电机全功率输出动力；
7、当踩踏频率s大于等于踩踏频率阈值st的最大踩踏频率阈值stmax、骑行速度v小于等于骑行速度阈值vt的最小骑行速度阈值vtmin、踩踏扭力f大于等于踩踏扭力阈值ft的最大踩踏扭力阈值ftmax时则启动电机全功率输出动力。
8、本技术方案中助力自行车的起步阶段具备触发电机全功率输出动力的条件。无论在平地起步阶段、还是陡坡起步阶段、亦或者是陡坡失速阶段，若助力自行车档位处于中高档位的，势必在当前踩踏频率低于或等于骑行模式中的最小踩踏频率阈值，起步速度从零开始、远低于或等于骑行模式中的最小骑行速度阈值，骑行人员势必大力踩踏、进而使得踩踏扭力高于或等于正常骑模式下的最大踩踏扭力阈值；或者，助力自行车档位处于最低档位的，势必在当前踩踏频率大于等于骑行模式中的最大踩踏频率阈值，起步速度从零开始、远低于或等于骑行模式中的最小骑行速度阈值，骑行人员势必大力踩踏、进而使得踩踏扭力高于或等于正常骑模式下的最大踩踏扭力阈值。很显然，这些踩踏频率、骑行速度、踩踏扭力特性存在于前述的三种阶段。助力自行车在前述三种阶段获得最大的电机功率，势必在低速启动阶段能够获得较大的扭矩，进而顺畅起步。
9、由于在低速起步情况下全功率输出动力的电机能提高非常高的扭力，所以助力自行车的加速度大，为了避免弹射起步的剧烈过程，电机全功率输出动力的时间长度设限且分段，电机全功率输出动力800毫秒后再次触发电机全功率输出动力时，电机全功率输出动力至多维持500毫秒。根据现有条件计算所得800毫秒的首次加速时间足够保证助力自行车能够在平地起步时进入到骑行状态；如果是陡坡起步，则再以电机全功率输出动力的情况下加速500毫秒。
10、本发明采用上述技术方案：不仅实现了在助力自行车起步阶段有效获得电机动力，还以最大电机动力直驱而获得最大的加速度、使得助力自行车在起步阶段具有顺畅快速的起步优点。该控制方法可有效应对平地起步、陡坡起步、陡坡失速情况下从零开始的骑行操作所需的动力要求。
1.一种助力自行车动力输出控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述助力自行车动力输出控制方法，其特征在于：电机全功率输出动力800毫秒后再次触发电机全功率输出动力时，电机全功率输出动力至多维持500毫秒。