一种车辆转向的控制方法、装置、设备、介质及系统与流程

本发明涉及车辆驾驶，尤其涉及一种车辆转向的控制方法、装置、设备、介质及系统。

背景技术：

1、随着车辆在日常生活中的普及，对车辆的驾驶也越来越普遍。在车辆驾驶过程中，车辆的转向一般通过机械连杆连接前转向轮来实现转向的，但是通过驾驶员来控制车辆方向盘中的机械连杆比较费力且精度低，因此，如何实现较高准确率的车辆转向也是至关重要的。

2、发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：目前，通过机械连杆连接前转向轮来实现转向，这种方式一般为转动方向盘最多向左打一圈半、或者向右打一圈半来实现车辆转向，会导致控制前转向轮转动比较费劲且不够直观，方向盘控制精度差，以及如果在车辆高速行驶时，极易导致车辆的侧翻。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆转向的控制方法、装置、设备、介质及系统，以实现减轻转动前转向轮的力度，提高了方向盘转动的精度和车辆驾驶的安全性。

2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆转向的控制方法，其中，包括：

3、在目标车辆处于激活状态下，当检测到用于对目标车辆进行转向控制的目标调整角度时，获取所述目标调整角度的角度类型；

4、采用与所述角度类型匹配的计算策略，得到与所述目标调整角度匹配的转向轮角度期望调整值；

5、根据所述转向轮角度期望调整值，对所述目标车辆的转向轮角度进行调整，以辅助目标车辆进行转向控制。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆转向的控制装置，其中，包括：

7、角度类型获取模块，用于在车辆处于激活状态下，当检测到用于对目标车辆进行转向控制的目标调整角度时，获取所述目标调整角度的角度类型；

8、转向轮角度期望调整值计算模块，用于采用与所述角度类型匹配的计算策略，得到与所述目标调整角度匹配的转向轮角度期望调整值；

9、转向轮角度调整模块，用于根据所述转向轮角度期望调整值，对所述目标车辆的转向轮角度进行调整，以辅助目标车辆进行转向控制。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：方向盘、转向轮和车辆转向控制器；其中，所述车辆转向控制器中包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明任一实施例所述的车辆转向的控制方法。

11、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆转向的控制方法。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆转向的控制系统。其中，所述车辆转向的控制系统包括：方向盘闭环控制模块、转向轮闭环控制模块和车辆转向控制模块；

13、其中，所述车辆转向控制模块，用于执行实现本发明任一实施例所述的车辆转向的控制方法；

14、所述方向盘闭环控制模块包括方向盘、方向盘电机和方向盘传感器；所述方向盘电机用于接收所述车辆转向控制模块发出的方向盘调整指令并对所述方向盘的方向盘角度进行调整；所述方向盘传感器用于采集方向盘对应的方向盘角度，并将采集到的方向盘角度发送于所述车辆转向控制模块；所述方向盘分别与方向盘电机和方向盘传感器相连；

15、所述转向轮闭环控制模块包括转向轮、转向轮电机和转向轮传感器；所述转向轮电机用于接收所述车辆转向控制模块发出的转向轮调整指令并对所述转向轮的转向轮角度进行调整；所述转向轮传感器用于采集转向轮对应的转向轮角度，并将采集到的转向轮角度发送于所述车辆转向控制模块；所述转向轮分别与转向轮电机和转向轮传感器相连。

16、本发明实施例的技术方案，通过在目标车辆处于激活状态下，当检测到用于对目标车辆进行转向控制的目标调整角度时，获取所述目标调整角度的角度类型；采用与所述角度类型匹配的计算策略，得到与所述目标调整角度匹配的转向轮角度期望调整值；根据所述转向轮角度期望调整值，对所述目标车辆的转向轮角度进行调整，以辅助目标车辆进行转向控制。本发明中通过与方向盘对应的方向盘电机和方向盘传感器、以及与转向轮对应的转向轮电机和转向轮传感器，来替代现有技术中使用机械连杆来进行转向操作，由于现有技术转向需要通过机械连杆控制前轮转向，一般通过左一圈半右一圈半代表两个方向的极限。然而本发明通过方向盘传感器和转向轮传感器来进行数据的采集，并通过方向盘电机和转向轮电机来进行转向操作。这样解决了通过控制车辆方向盘中的机械连杆比较费力、不够直观和精度低的问题，实现了通过对方向盘角度和转向轮角度、或者转向轮角度的调整来得到转向轮角度期望调整值，从而实现根据转向轮角度期望调整值来调整来辅助车辆进行转向，提高了车辆驾驶的安全性、以及方向盘和转向轮控制的精确度。

17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆转向的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用与所述角度类型匹配的计算策略，得到与所述目标调整角度匹配的转向轮角度期望调整值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准转向轮调整角度和所述当前转向轮角度，得到所述转向轮角度期望调整值，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标方向盘角度计算标准转向轮调整角度，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用与所述角度类型匹配的计算策略，得到与所述目标调整角度匹配的转向轮角度期望调整值，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标调整角度和所述当前转向轮角度，得到所述转向轮角度期望调整值，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

9.一种车辆转向的控制装置，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：方向盘、转向轮和车辆转向控制器；其中，

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆转向的控制方法。

12.一种车辆转向的控制系统，其特征在于，所述车辆转向的控制系统包括：方向盘闭环控制模块、转向轮闭环控制模块和车辆转向控制模块；

技术总结
本发明公开了一种车辆转向的控制方法、装置、设备及介质。通过在目标车辆处于激活状态下，当检测到用于对目标车辆进行转向控制的目标调整角度时，获取目标调整角度的角度类型；采用与角度类型匹配的计算策略，得到与目标调整角度匹配的转向轮角度期望调整值；根据转向轮角度期望调整值，对目标车辆的转向轮角度进行调整，以辅助目标车辆进行转向控制。解决了通过控制车辆方向盘中的机械连杆比较费力且精度低的问题，实现了通过对方向盘角度和转向轮角度、或者转向轮角度的调整来得到转向轮角度期望调整值，从而实现根据转向轮角度期望调整值来辅助车辆进行转向，提高了车辆驾驶的安全性及方向盘控制的精确度。

技术研发人员：陈逸凡,王清华
受保护的技术使用者：丰疆智能科技（福建）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/6