一种机器人移动结构的制作方法

本技术涉及消防检测机器人，具体是一种机器人移动结构。

背景技术：

1、森林消防机器人大多用于进入森林中采集火灾信息，对现场消防人员进行协助，或者直接代替消防人员进入现场进行消防救援工作，从而保护消防员安全等，中国专利网公开了《一种森林消防检测机器人》授权公告号为（cn111991723b），该申请消防灭火机构固定安装在水箱的前端面，消防喷水机构固定安装在水箱的侧端面，消防喷水机构实现喷水灭火的功能；隔离

2、带开槽机构固定安装在行走机构的后端，推土机构固定安装在行走机构的前端，隔离带开槽机构和推 土机构实现防火隔离带的挖凿。

3、但是，由于上述申请中的机器人的移动结构采用的是传统的履带式结构，虽然可以应对崎岖路段的前进，但是在遇到高坡度的森林环境时无法很好的进行爬坡运动。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人移动结构，解决了上述背景中提到的问题。

2、本实用新型提供如下技术方案：包括机器人底座，所述机器人底座的两侧端均设置有移动机构，所述移动机构包括：履带、摆动连杆、调向滑轮，所述摆动连杆位于远离所述调向滑轮的一端开设有棘齿，所述棘齿的一侧下方安装有限位棘爪，所述限位棘爪通过转轴位于所述机器人底座的内部安装有调向电机，所述履带位于远离所述调向滑轮的一端内侧设置有驱动滑轮，所述驱动滑轮与所述调向滑轮之间位于所述履带的内侧安装有导向滑轮。

3、作为本实用新型再进一步的方案：所述机器人底座的上表面安装有检测机身，所述检测机身的上方安装有水管接头。

4、作为本实用新型再进一步的方案：所述机器人底座位于靠近所述调向滑轮一侧通过摆动臂安装有防滑辊，所述防滑辊的内部阵列安装有刮地齿。

5、作为本实用新型再进一步的方案：所述调向电机通过所述转轴带动所述摆动连杆转动，所述调向滑轮与所述摆动连杆活动连接。

6、作为本实用新型再进一步的方案：所述导向滑轮、调向滑轮及驱动滑轮均与所述履带啮合连接。

7、作为本实用新型再进一步的方案：所述检测机身与所述机器人底座电性连接。

8、作为本实用新型再进一步的方案：所述导向滑轮及所述驱动滑轮均与所述机器人底座活动连接，所述棘齿与所述限位棘爪啮合卡接。

9、作为本实用新型再进一步的方案：所述刮地齿与所述防滑辊固定连接，所述防滑辊通过所述摆动臂与所述机器人底座活动连接。

10、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

11、通过整体驱动调向电机工作，在棘齿和限位棘爪的单向限位作用下，可以避免控制摆动连杆抬升时会往下方复位，摆动连杆端部的调向滑轮整体会带动履带发生一定的倾斜，将履带形成一个带有一定夹角的输送结构，因此在当履带的倾斜端可以保证和移动平面的接触面积。

12、过控制防滑辊整体在机器人底座前方的倾斜角度，使得防滑辊外侧阵列的刮地齿和地面进行接触，刮地齿可以很好的向地面插入一定的深度，配合履带和地面的摩擦力保证机器人底座整体的爬坡运动。

技术特征：

1.一种机器人移动结构，包括机器人底座（1），其特征在于，所述机器人底座（1）的两侧端均设置有移动机构（7），所述移动机构（7）包括：履带（701）、摆动连杆（4）、调向滑轮（6），所述摆动连杆（4）位于远离所述调向滑轮（6）的一端开设有棘齿（401），所述棘齿（401）的一侧下方安装有限位棘爪（402），所述限位棘爪（402）通过转轴位于所述机器人底座（1）的内部安装有调向电机（703），所述履带（701）位于远离所述调向滑轮（6）的一端内侧设置有驱动滑轮（702），所述驱动滑轮（702）与所述调向滑轮（6）之间位于所述履带（701）的内侧安装有导向滑轮（3）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人移动结构，其特征在于，所述机器人底座（1）的上表面安装有检测机身（2），所述检测机身（2）的上方安装有水管接头。

3.根据权利要求1所述的一种机器人移动结构，其特征在于，所述机器人底座（1）位于靠近所述调向滑轮（6）一侧通过摆动臂安装有防滑辊（5），所述防滑辊（5）的内部阵列安装有刮地齿（501）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人移动结构，其特征在于，所述调向电机（703）通过所述转轴带动所述摆动连杆（4）转动，所述调向滑轮（6）与所述摆动连杆（4）活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人移动结构，其特征在于，所述导向滑轮（3）、调向滑轮（6）及驱动滑轮（702）均与所述履带（701）啮合连接。

6.根据权利要求2所述的一种机器人移动结构，其特征在于，所述检测机身（2）与所述机器人底座（1）电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人移动结构，其特征在于，所述导向滑轮（3）及所述驱动滑轮（702）均与所述机器人底座（1）活动连接，所述棘齿（401）与所述限位棘爪（402）啮合卡接。

8.根据权利要求3所述的一种机器人移动结构，其特征在于，所述刮地齿（501）与所述防滑辊（5）固定连接，所述防滑辊（5）通过所述摆动臂与所述机器人底座（1）活动连接。

技术总结
本技术涉及消防检测机器人技术领域，具体公开了一种机器人移动结构，包括机器人底座，机器人底座的两侧端均设置有移动机构，移动机构包括：履带、摆动连杆、调向滑轮，摆动连杆位于远离调向滑轮的一端开设有棘齿，棘齿的一侧下方安装有限位棘爪，限位棘爪通过转轴位于机器人底座的内部安装有调向电机，履带位于远离调向滑轮的一端内侧设置有驱动滑轮，驱动滑轮与调向滑轮之间位于履带的内侧安装有导向滑轮。通过整体驱动调向电机工作，可以避免控制摆动连杆抬升时会往下方复位，摆动连杆端部的调向滑轮整体会带动履带发生一定的倾斜，将履带形成一个带有一定夹角的输送结构，因此在当履带的倾斜端可以保证和移动平面的接触面积。

技术研发人员：刘容超,邢涛
受保护的技术使用者：北京汉谷精密仪器有限公司
技术研发日：20230828
技术公布日：2024/3/27