一种电动助力转向系统控制方法及车辆与流程

本发明涉及车辆，具体而言，涉及一种电动助力转向系统控制方法及车辆。

背景技术：

1、电动助力转向系统(electric power steering，简称eps)是现代汽车中一项重要的技术，其利用电动机产生的动力来帮助驾驶员进行转向操作。与传统液压助力相比，电动助力转向系统路感好，能在各种行驶工况下提供最佳力，减小路面不平度所引起的对转向系的扰动。

2、然而现有电动助力转向系统需要车辆在特征路面(例如鹅卵石、减速带等)上行驶时才能识别路感频率，若车辆静止或未开上特征路面则无法识别，导致车辆在进入特征路面后会有一段时间的方向盘振动/冲击，影响驾驶员操控舒适性和安全性。

技术实现思路

1、本发明解决的问题是如何减轻车辆进入特征路面后的振动/冲击。

2、为解决上述问题，本发明提供一种电动助力转向系统控制方法及车辆。

3、第一方面，本发明提供一种电动助力转向系统控制方法，包括：

4、识别车辆行进路径的路面类型；

5、当所述路面类型为特征路面时，根据所述路面类型确定助力电流；

6、当所述车辆与所述特征路面的距离小于对应的预设距离阈值时，根据所述助力电流进行转向控制。

7、可选地，所述识别车辆行进路径的路面类型包括：

8、通过车载摄像头获取对应路面的图像信息；

9、通过约束系统控制器获取车身姿态信息；

10、根据所述图像信息和所述车身姿态信息确定所述路面类型。

11、可选地，所述根据所述路面类型确定助力电流包括：

12、根据所述路面类型以及所述车辆与对应路面的距离确定所述助力电流。

13、可选地，所述根据所述助力电流进行转向控制包括：

14、将所述助力电流发送到转向执行器，以控制电动助力转向系统的电机提供与所述助力电流对应的扭矩。

15、可选地，所述电动助力转向系统控制方法还包括：

16、对所述路面类型进行置信度判断，若置信度指示所述路面类型可信，则根据所述路面类型确定所述助力电流，若置信度指示所述路面类型不可信，则根据传感器参数进行转向控制。

17、可选地，所述电动助力转向系统控制方法还包括：

18、当所述车辆离开对应特征路面后，根据传感器参数进行转向控制。

19、可选地，所述根据传感器参数进行转向控制包括：

20、获取电机扭矩和方向盘转角；

21、根据所述电机扭矩和所述方向盘转角进行转向控制。

22、可选地，所述电动助力转向系统控制方法还包括：

23、根据车载摄像头的精度和所述车辆的速度确定所述预设距离阈值。

24、可选地，所述电动助力转向系统控制方法还包括：

25、当所述路面类型为平坦路面且识别到轮胎振动时，判定轮胎动平衡异常。

26、第二方面，本发明提供一种车辆，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，当所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上电动助力转向系统控制方法。

27、本发明可以在车辆开上特征路面之前，对车辆行进路径的路面类型进行预识别，当路面类型为特征路面时，根据提前识别的路面类型确定助力电流，当车辆与对应特征路面的距离小于预设距离阈值时，根据助力电流进行转向控制，使得车辆在进入特征路面时不会造成瞬间的振动/冲击，增加驾驶员操控舒适性和安全性。

技术特征：

1.一种电动助力转向系统控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统控制方法，其特征在于，所述识别车辆行进路径的路面类型包括：

3.根据权利要求1所述的电动助力转向系统控制方法，其特征在于，所述根据所述路面类型确定助力电流包括：

4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统控制方法，其特征在于，所述根据所述助力电流进行转向控制包括：

5.根据权利要求1所述的电动助力转向系统控制方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的电动助力转向系统控制方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求5或6所述的电动助力转向系统控制方法，其特征在于，所述根据传感器参数进行转向控制包括：

8.根据权利要求1所述的电动助力转向系统控制方法，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求1所述的电动助力转向系统控制方法，其特征在于，还包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，当所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1至9任一项所述的电动助力转向系统控制方法。

技术总结
本发明提供了一种电动助力转向系统控制方法及车辆，涉及车辆技术领域。本发明所述的电动助力转向系统控制方法，包括：识别车辆行进路径的路面类型；当所述路面类型为特征路面时，根据所述路面类型确定助力电流；当所述车辆与所述特征路面的距离小于对应的预设距离阈值时，根据所述助力电流进行转向控制。本发明可以在车辆开上特征路面之前，对车辆行进路径的路面类型进行预识别，当路面类型为特征路面时，根据提前识别的路面类型确定助力电流，当车辆与对应特征路面的距离小于预设距离阈值时，根据助力电流进行转向控制，使得车辆在进入特征路面时不会造成瞬间的振动/冲击，增加驾驶员操控舒适性和安全性。

技术研发人员：段金萍,李祥良,李聪
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27