1.一种主被动混合驱动型下肢双足机器人，其特征在于：包括髋部r、髋关节r、膝关节r、髋关节r、髋部l、髋关节l、膝关节l、踝关节l；
2.根据权利要求1所述的主被动混合驱动型下肢双足机器人，其特征在于：所述踝关节r、膝关节r和髋关节r的工作模式一致，踝关节r在工作模式下，踝关节移动板(41)绕中心旋转，带动固定在踝关节主板(6)上的踝关节外齿条(23)旋转，踝关节小齿轮(24)与踝关节外齿条(23)啮合，踝关节小齿轮(24)转动并拉伸第一弹簧(10)、第二弹簧(18)，第一弹簧(10)、第二弹簧(18)产生弹簧力作用于踝关节小齿轮(24)轴，通过齿轮间的啮合，作用于踝关节移动板(41)，且越偏离零初始位置，第一弹簧(10)、第二弹簧(18)产生的弹簧力力矩越大；同时通过电机输出力矩补偿弹簧力矩使其拟合期望的人体关节力矩轨迹。
3.根据权利要求1所述的主被动混合驱动型下肢双足机器人，其特征在于：预紧力调节器处设置电机，根据情况对预紧力实时调整；能在不需要弹簧的情况下将预紧力调节器调至最高，使弹簧松弛。
4.根据权利要求1所述的主被动混合驱动型下肢双足机器人，其特征在于：齿轮啮合的零力矩位置并非垂直方向上的零点位置，而是根据关节力矩曲线零力矩位置来进行一定角度的偏移。