一种危险环境转载机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种危险环境转载机器人。
【背景技术】
[0002]将具有转运重要或危险物资能力的转载机器人装备到专业救援队伍，并应用到危险复杂环境下的救援工作中，将在提高危险救援效率、保障重要物资安全、保护救援人员安全等方面起到重大作用，其社会效益显著。
[0003]然而，目前大部分危险转载机器人不但具有较大的体积和重量，价格昂贵，而且保养维修也非常困难。随着对机动灵活、低成本和高可靠性的危险转载机器人的需求与日俱增，设计一款能够满足危险复杂环境下可靠转运要求的转载机器人非常必要。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，有必要针对现有技术中存在的问题，提供一种机动灵活、成本低并且可靠性高的危险环境转载机器人。
[0005]为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是:
[0006]一种危险环境转载机器人，包括机器人本体、行走机构和转载机构，所述行走机构设置在机器人本体两侧，转载机构设置在机器人本体上；所述机器人本体内设置有驱动电路和驱动电机；所述转载机构包括车体支架、箱体、上盖、拉杆、电动推杆和内部承载机构；所述车体支架竖直固定在机器人本体两侧，所述箱体两侧与车体支架轴连接；所述电动推杆设置在箱体两侧，并且电动推杆的一端与箱体侧面铰链连接，另一端铰接在车体支架上；所述箱体一侧开口，上盖设置在箱体开口一侧，并且所述上盖的一侧与箱体开口边沿铰接；所述上盖上设置有耳式结构，所述拉杆的一端铰接在车体支架上，另一端与耳式结构铰接；所述内部承载机构设置在箱体内并且可沿着箱体内侧壁滑动；所述内部承载机构包括承载结构、光杠、弹簧和承重叉，所述光杠沿内部承载机构滑动方向设置，所述承载结构套设在光杠上并且沿光杠延伸方向与光杠构成滑动副，所述弹簧固定在光杠位于箱体内侧的一端，所述承重叉固定在承载机构上并且沿光杠延伸方向设置。
[0007]所述行走机构为三角履带。
[0008]所述三角履带包括一个主动轮、两个从动轮、履带、承重轮和侧板，侧板固定在机器人本体侧面，所述主动轮和其中一个从动轮轴连接在侧板的底侧，另一个从动轮轴连接在侧板的上侧，所述履带设置在主动轮和两个从动轮上，并且所述履带构成的三角形为钝角三角形；所述承重轮沿水平方向等间距设置在主动轮与侧板下侧的从动轮之间并且与侧板轴连接。
[0009]所述侧板下侧的主动轮和从动轮之间设置有间距调节机构。
[0010]所述箱体为防爆箱体。
[0011]所述承载结构包括两层板式结构和光杠支架，所述两层板式结构垂直于光杠延伸方向并且相互平行设置，两层板式结构之间通过光杠支架固定连接，所述光杠支架套设在光杠上。
[0012]所述光杠的一端设置有轴套。
[0013]本发明提供的一种危险环境转载机器人结构简单，所含部件少，驱动方式简单，整体制造成本低廉，便于推广；另外机器人机动灵活，行走平稳并且具有较强的越障能力?’最后整体设计安全可靠，弹簧减震设计能够保证运送物体的安全。
【附图说明】
[0014]图1是本发明实施例的危险环境转载机器人的示意图。
[0015]图2是本发明实施例的危险环境转载机器人的转载机构的示意图。
[0016]图3是本发明实施例的危险环境转载机器人的内部承载机构的示意图。
[0017]图4是本发明实施例的危险环境转载机器人的行走机构的示意图。
[0018]图5是本发明实施例的危险环境转载机器人的工作流程示意图。
【具体实施方式】
[0019]下面将结合附图和具体的实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
[0020]如图1所示，本发明的危险环境转载机器人包括机器人本体1、行走机构2和转载机构，行走机构2设置在机器人本体I两侧，转载机构设置在机器人本体I上，机器人本体I内设置有驱动电路和驱动电机，驱动电机由驱动电路控制，行走机构2由驱动电机驱动。
[0021]如图1或图2所示,转载机构包括车体支架12、箱体3、上盖6、拉杆4、电动推杆11和内部承载机构。车体支架12竖直固定在机器人本体I两侧，箱体3两侧与车体支架12轴连接。电动推杆11设置在箱体3两侧，并且电动推杆11的一端与箱体3侧面铰链连接，另一端铰接在车体支架12上，通过电动推杆11的伸缩，能够控制箱体3绕着与车体支架12的轴接处转动做俯仰动作。箱体3 —侧开口，上盖6设置在箱体3开口一侧，并且上盖6的一侧与箱体3的开口边沿铰接，铰接部位包括销轴7、箱体连接件8和上盖连接件9，箱体连接件8固定在箱体3开口边沿侧面位置，上盖连接件9固定在上盖6的铰接一侧的边沿下侧位置，上盖连接件9和箱体连接件8通过销轴7铰接。上盖6上设置有耳式结构5，拉杆4的一端铰接在车体支架12上，另一端与耳式结构5铰接，这样在电动推杆11驱动箱体3做俯仰动作的时候，同时带动拉杆4动作从而控制上盖6的开合。内部承载机构设置在箱体3内并且可以沿着箱体3内侧壁滑动。转载机构中的箱体3采用防爆箱体，这样能够在运送尾箱物品的时候，增加机器人的安全性。
[0022]如图3所示，内部承载机构包括承载结构10、光杠15、弹簧16和承重叉17，光杠15沿内部承载机构的滑动方向设置，承载结构10套设在光杠15上并且沿光杠15的延伸方向与光杠15构成滑动副，光杠15的一端设置有轴套13，轴套13用于对承载结构10的滑动进行限位。弹簧16固定在光杠15位于箱体内侧的一端，承重叉17固定在承载机构上并且沿光杠15延伸方向设置。承载结构10由两层板式结构和光杠支架14构成，两层板式结构垂直于光杠15延伸方向并且相互平行设置，两层板式结构之间通过光杆支架14固定连接，光杠支架14套设在光杠15上。这样机器人工作的时候，箱体3竖直的时候，上盖6关闭，承载结构10被上盖6压在箱体