动力车厢3的前后方向均具有通用连接机构，可用于连接铰接机构2。
[0027]标准拖车车厢4，属于可扩充的结构形式，它包括为一具有两轴(拖车第一轴8和拖车第二轴9)支撑的车辆结构，其中两轴均选用低地板转向桥，标准拖车车厢4的拖车第一轴8和拖车第二轴9均具备线控转向功能，保证整车自动化运行；在标准拖车车厢4的后部预留有与铰接机构2连接的标准接口。
[0028]在具体应用实例中，铰接机构2本身同时附带一柔性通道结构，以保证车辆在直行和转弯时都能实现车内良好的通过性。
[0029]作为较佳的实施例，本发明的铰接机构2同时具备角度传感器，用于实时反馈当前该结构在两方向的旋转角度。当整车控制系统判断当前该处结构姿态异常时，整车系统能进行报警并自动采取预设的安全策略，如自动调整至安全角度或强制车辆减速甚至停车。
[0030]作为较佳的实施例，铰接机构2上还具有缓冲装置，在车辆加速和减速时用于保证其连接的两车体间距不至于发生过大的变化，已保证整车运行的安全可靠性。
[0031 ] 在本实施例中，所有车厢均为全通低地板。
[0032]上述线控转向功能由线控转向执行机构来完成，该线控转向执行机构可以采用电控转向液压助力机构，它包括一个伺服电机及其控制器、通讯系统、检测系统、液压助力机构、杆系连接机构等。其中，伺服电机根据整车转向控制系统给与的信号指令输出旋转角度和扭矩，液压助力机构则根据实际轴荷的需要进行液压助力，以保证线控转向机构在不同的运行速度和轴荷条件下均能进行可靠的转向操作。本发明在主动转向车轴上采用电控性转向系统，可以接收车辆上的轨迹跟随控制器的控制指令实现转向，提高前后轮轨迹重合率的配置方式。
[0033]在上述结构中，整车驱动力由标准动力车厢3提供，为此可以根据实际需要设置多个标准动力车厢3。整车驱动力分配系统根据车辆的实时载客分布和路况等进行驱动力分配，在保证车辆可靠运转的同时实现整车的驱动力分布的效率最大化，相较于集中式动力驱动系统(即整车只有一个驱动单元)能实现驱动单元的体积、功率小型化，在某一个动力单元出现故障时，也能使用其它动力单元驱动，保证整车能够以故障模式继续运行，以提高整车的运营可靠性。同时，该系统还可以进一步兼具制动能量回馈功能，在制动时能反拖电机使其进行电制动，并将其所产生的电能储能至车辆储能系统。
[0034]在上述结构中，车辆的能源系统根据实际应用需要可以直接外接架空线，也可以采用连续的地面无线的电能传输，还可以采用高性能储能电池和超级电容用于电力存储与能量供给，还可能采用混合动力系统来提供能量供给。上述车辆制动时所反馈的能量也能补充至能量存储系统，并且该系统的储能单元可分布在各车辆单体上，在车体上则预留有通用的通讯和电缆接口。
[0035]以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。例如说，本发明还能够适用于其他类型的多轴汽车列车，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，包括: 标准车头，包括为一具有两轴支撑的车辆结构，其中标准车头的第一轴具备线控转向功能，第二轴为线控转向机构；所述标准车头在后部预留有与铰接机构连接的标准接口 ； 铰接机构，为一具有上下方向旋转和左右方向旋转二自由度的链接机构；所述铰接机构的两端均有标准接口，用于与标准车头、标准动力车厢、标准拖车车厢之间的连接； 标准动力车厢，为具有一轴支撑的车辆结构； 标准拖车车厢，包括为一具有两轴支撑的车辆结构；所述标准拖车车厢的拖车第一轴和拖车第二轴均具备线控转向功能。2.根据权利要求1所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所述铰接机构具有一柔性通道结构。3.根据权利要求1所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所述铰接机构具有角度传感器，用于实时反馈当前铰接机构在两方向的旋转角度；当判断当前铰接机构姿态异常时，进行报警并自动采取预设的安全策略。4.根据权利要求1所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所述铰接机构上具有缓冲装置，用以在车辆加速和减速时保证其连接的两车体间距不至于发生过大的变化。5.根据权利要求1?4中任意一项所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所有车厢均为全通低地板。6.根据权利要求1?4中任意一项所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所述线控转向功能由线控转向执行机构来完成，所述线控转向执行机构采用电控转向液压助力机构。7.根据权利要求1?4中任意一项所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所述标准动力车厢用来提供整车驱动力，所述标准动力车厢为一个以上。8.根据权利要求1?4中任意一项所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所述列车的能源系统为采用直接外接架空线方式，或采用连续的地面无线的电能传输方式，或采用高性能储能电池和超级电容用于电力存储与能量供给方式，或采用混合动力系统来提供能量供给。9.根据权利要求1?4中任意一项所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所述列车还具有制动能量回馈部件，在制动时能反拖电机使其进行电制动，并将其所产生的电能储能至车辆储能系统。10.根据权利要求1?4中任意一项所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所述标准动力车厢具有被动转向功能，所述标准动力车厢的车轮运行轨迹与标准车头的车轮行进在同心圆上，所述标准动力车厢的车桥布置在车辆中间位置。11.根据权利要求1?4中任意一项所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所述列车还具有车尾部。12.根据权利要求11所述的动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其特征在于，所述车尾部的结构与标准车头一致，以保证双向操作行驶。
【专利摘要】本发明公开了一种动力分散型轨迹跟随的胶轮低地板智能轨道列车，其包括：标准车头，包括为一具有两轴支撑的车辆结构，其中标准车头的第一轴具备线控转向功能，第二轴为线控转向机构；所述标准车头在后部预留有与铰接机构连接的标准接口；铰接机构，为一具有上下方向旋转和左右方向旋转二自由度的链接机构；所述铰接机构的两端均有标准接口，用于与标准车头、标准动力车厢、标准拖车车厢之间的连接；标准动力车厢，为具有一轴支撑的车辆结构；标准拖车车厢，包括为一具有两轴支撑的车辆结构；所述标准拖车车厢的拖车第一轴和拖车第二轴均具备线控转向功能。本发明具有多轴转向、动力分散、模块化设计等优点。
【IPC分类】B62D47/02, B60D5/00
【公开号】CN105235758
【申请号】CN201510803956
【发明人】冯江华, 尚敬, 许峻峰, 张陈林, 肖磊, 杨勇, 丁杰, 彭京, 朱田, 胡昌发, 曾云峰, 刘小聪, 蒋小晴, 蒋志东
【申请人】南车株洲电力机车研究所有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年11月20日