动电机16的输出轴上安装一个驱动齿轮系10 ;第三个减速齿轮15安装在C支架19的顶部且与驱动齿轮系10啮合；第三个四杆机构9两端分别焊接在减速齿轮15与C夹爪3的中间位置；C夹爪3的一端通过转轴24连接在夹爪固定板17上；A越障盘1与B越障盘5结构相同，包括越障盘定子11、越障盘转子12 、蜗轮蜗杆自锁电机13、行走轮14 ;越障盘定子11、越障盘转子12配套使用，分别焊接在前支架7与后支架22上；蜗轮蜗杆自锁电机13安装在越障盘转子12顶面；行走轮14安装在越障盘定子11的底部；蜗轮蜗杆自锁电机13的输出轴与越障盘转子12啮合；夹爪驱动电机16选用步进电机；夹爪驱动齿轮10与减速齿轮15采用渐开线直齿轮；夹爪驱动齿轮10与减速齿轮15的齿数比为1:4 ;越障盘转子12为半圆形齿轮结构，通过螺栓固定在A越障盘1内部；越障盘转子12的齿牙与蜗轮蜗杆自锁电机13啮合；前支架7、后支架22、A支架18、B支架20、C支架19、挡板23采用轻型不锈钢材料；滚珠丝杠6贯穿滚珠丝杠滑座8，内部通过内螺纹连接且螺纹之间均匀分布钢球。
[0019]工作原理:如图2-图4所示，A夹爪2和B夹爪4的夹紧与松开依靠夹爪驱动电机16、夹爪驱动齿轮10、减速齿轮15和四杆机构9的联动实现，夹爪驱动电机16启动并顺时针转动，带动夹爪驱动齿轮10和减速齿轮15转动，焊接在减速齿轮15上的四杆机构9摇动并带动A夹爪2绕转轴24转动，A夹爪松开输电线；夹爪驱动电机16逆时针转动，A夹爪绕转轴24，两个A两夹爪夹紧输电线；越障机的行走动作分为12个动作，动作1，越障机靠近障碍，A夹爪2和B夹爪4夹紧，C夹爪3松开；动作2，行走机构滚珠丝杠6旋转，行走机构滚珠丝杠滑座8向前移动，C夹爪3向A夹爪2靠拢，准备跨越；动作3升降丝杠21上升，越障行走机构支架7上升，行走轮14与高压线脱离，同时蜗轮蜗杆自锁电机13启动，带动A越障盘旋转；动作4，行走机构滚珠丝杠6旋转，越障行走机构支架7向前移动，A越障盘跨越障碍物；动作5，A越障盘复位，升降丝杠21下降，行走轮14与高压线结合，A夹爪2和B夹爪4松开，越障行走机构支架7下将并继续向前移动，A夹爪2通过障碍物；动作6，C夹爪2靠近障碍物时松开，移动跨越障碍物后夹紧高压线；动作7，升降丝杠21上升，蜗轮蜗杆自锁电机启动，B越障盘旋转，行走机构滚珠丝杠滑座8在行走机构滚珠丝杠6上向前移动，越障行走机构支架7也向前移动，B夹松接近过障碍物；动作8，越障行走机构支架7上升，B夹爪松开通过障碍物；动作9，越障行走机构支架7前移，A越障盘接近障碍物；动作10，行走机构滚珠丝杠滑座8启动，C夹爪松开并向前移动，接近A夹爪后夹紧；动作11，升降丝杠21启动，带动越障行走机构支架7上升，B越障盘上行走轮与高压线脱离，同时蜗轮蜗杆自锁电机启动，B越障盘旋转通过障碍物；动作12，B越障盘复位，升降丝杠21下降，越障行走机构支架随之7下降，高压线越障机通过障碍物，准备下一组动作。
[0020]应当理解的是，本实用新型的上述【具体实施方式】仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
【主权项】
1.高压输电线越障机，其特征在于:包括A越障盘(1)、A夹爪(2)、C夹爪(3)、B夹爪(4)、B越障盘(5)、滚珠丝杠(6)、前支架(7)、滚珠丝杠滑座⑶、四杆机构(9)、夹爪驱动齿轮(10)、夹爪驱动电机(16)、升降丝杠(21)、后支架(22)、挡板(23);A越障盘(1)焊接在前支架(7)的顶部；B越障盘(5)焊接在后支架(22)的顶部，B越障盘(5)与A越障盘(1)在同一条纵向轴线上；挡板(23)的两端焊接在前支架(7)与后支架(23)的底部；挡板(23)上面沿纵向轴线上由前之后依次焊接A支架(18)、B支架(20);夹爪固定板(17)分别焊接A支架(18)、C支架(19)、B支架(20)的顶部；A夹爪(2)通过转轴(24)连接在夹爪固定板(17)上；四杆机构(9)上端通过螺栓固定在A夹爪(2)的中间位置；四杆机构(9)的下端焊接减速齿轮(15)上；减速齿轮(15)通过螺钉安装在夹爪固定板(17)上；夹爪驱动齿轮系(10)安装在夹爪驱动电机(16)的输出轴上且与减速齿轮(15)啮合；夹爪驱动电机(16)通过螺栓安装在A支架(18)上；B支架(20)与A支架(18)关于挡板(23)的横向轴线对称；第二个夹爪驱动电机(16)安装在B支架(20)中间位置；第二个夹爪驱动齿轮(10)通过键连接在第二个夹爪驱动电机(16)输出轴上；B支架(20)与A支架(19)上的四杆机构(9)、夹爪驱动齿轮(10)连接方式相同；挡板(23)的两端通过螺栓安装2个轴承座(25);滚珠丝杠(6)的两端插入2个轴承座(25)中；滚珠丝杠滑座(8)安装在滚珠丝杠(6)的中间位置；滚珠丝杠滑座(8)上焊接C支架(19)和升降丝杠(21);C支架(19)的顶部焊接一个夹爪固定板(17) ;C支架(19)通过螺栓安装一个夹爪驱动电机(16);夹爪驱动电机(16)的输出轴上安装一个驱动齿轮系(10);第三个减速齿轮(15)安装在C支架(19)的顶部且与驱动齿轮系(10)啮合；第三个四杆机构(9)两端分别焊接在减速齿轮(15)与C夹爪(3)的中间位置；C夹爪(3)的一端通过转轴(24)连接在夹爪固定板(17)上。2.根据权利要求1所述的高压输电线越障机，其特征在于:A越障盘(1)与B越障盘(5)结构相同，包括越障盘定子(11)、越障盘转子(12)、蜗轮蜗杆自锁电机(13)、行走轮(14);越障盘定子(11)、越障盘转子(12)配套使用，分别焊接在前支架(7)与后支架(22)上；蜗轮蜗杆自锁电机(13)安装在越障盘转子(12)顶面；行走轮(14)安装在越障盘定子(11)的底部；蜗轮蜗杆自锁电机(13)的输出轴与越障盘转子(12)啮合。3.根据权利要求1所述的高压输电线越障机，其特征在于:夹爪驱动电机(16)选用步进电机。4.根据权利要求1所述的高压输电线越障机，其特征在于:夹爪驱动齿轮(10)与减速齿轮(15)采用渐开线直齿轮；夹爪驱动齿轮(10)与减速齿轮(15)的齿数比为1:4。5.根据权利要求1或权利要求2所述的高压输电线越障机，其特征在于:越障盘转子(12)为半圆形齿轮结构，通过螺栓固定在A越障盘(1)内部；越障盘转子(12)的齿牙与蜗轮蜗杆自锁电机(13)啮合。6.根据权利要求1所述的高压输电线越障机，其特征在于:前支架(7)、后支架(22)、A支架(18)、B支架(20)、C支架(19)、挡板(23)采用轻型不锈钢材料。7.根据权利要求1所述的高压输电线越障机，其特征在于:滚珠丝杠(6)贯穿滚珠丝杠滑座(8)，内部通过内螺纹连接且螺纹之间均匀分布钢球。
【专利摘要】本实用新型涉及高压输电线安全维护领域，尤其涉及高压输电线越障机。本实用新型包括夹爪、越障盘、滚珠丝杠、前支架、滚珠丝杠滑座、四杆机构、夹爪驱动齿轮、夹爪驱动电机、升降丝杠、后支架、挡板。从仿生学四肢动物行走的过程中得到启示特别设计出越障盘，夹爪机构，3个夹爪的依次配合，使得高压输电线越障机可以在输电线上行走，釆用越障盘和夹爪复合机构实现机器人的行走和越障功能；3个夹爪有规律的开合实现整机的前行运动；越障盘不仅保证了运行时机器人的平稳性,且在任何情况下至少保证2点位于高压线上，实现越障机的稳定行走。
【IPC分类】B62D57/02, H02G1/02
【公开号】CN205044844
【申请号】CN201520682006
【发明人】罗文凤, 龙文凯
【申请人】罗文凤
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年9月7日