配电网络巡检机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了配电网络巡检机器人，包括转动脚、平衡部和本体。支撑脚共两个，与平衡部的两侧连接，平衡部控制两个转动脚转动，进而控制机器人前进和转弯。平衡部固定本体的尾端，为机器人的运动保持平衡。本实用新型结构简单、使用方便、能够很好的适应各类配电网络复杂的环境。本实用新型能够节省基层工作人员大量的人力和财力，有效的提供工作效率。
【专利说明】
配电网络巡检机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种配电网络巡检机器人。
【背景技术】
[0002]配电网络巡检是基层电网工作人员的日常工作之一。基层配电网络环境复杂，工作量大，设备自动化水平低，是造成基层工作人员的工作量大的因素。亟需一种能够在草地、涉水路地、平台路边移动的巡检机器人，以减少基层配电网络员工工作量的智能设备。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服上述不足，提供配电网络巡检机器人，以解决上述问题。
[0004]配电网络巡检机器人，包括转动脚、平衡部和本体。
[0005]所述支撑脚共两个，与平衡部的两侧连接，平衡部控制两个转动脚转动，进而控制机器人前进和转弯。所述平衡部固定本体的尾端，为机器人的运动保持平衡。
[0006]所述转动脚共由六个支撑装置组成，每个支撑装置结构相同，两个相邻的支撑装置夹角为60度，支撑装置与六角固定器固定。所述支撑装置包括弹性球、弹簧、固定套、鳍板和伸缩杆。所述六角固定器中央为圆通孔，通过圆通孔与本体的转动电机输出轴固定。所述六角固定器的下端与鳍板的上端固定。所述鳍板为角铁状。所述鳍板上端与六角固定器固定，下端与固定套固定。所述固定套中央为通孔，上端与鳍板固定，下端与弹簧的上端固定。所述固定套下部圆柱的直径大于上部圆柱的直径。所述固定套下部圆柱的直径大于弹簧的直径。所述伸缩杆为杆状，杆的上端有圆盘凸起。所述伸缩杆与固定套中央的通孔为间隙配合。所述伸缩杆的下端与弹性球固定。所述弹簧的下端与弹性球固定。所述弹簧中央为伸缩杆。所述弹性球为半球状。弹性球的上表面与弹簧和伸缩杆固定。
[0007]所述平衡部固定于本体的尾端，所述平衡部包括质量块、连接杆和平衡电机。所述平衡电机固定于本体的右半体内。
[0008]所述质量块与连接杆一端连接，连接杆另一端与平衡电机的输出轴固定。连接杆为杆状，一端有螺纹。所述质量块为具有一定质量的块状物，质量块中央有螺纹孔，与连接杆的螺纹为螺纹连接。
[0009]所述本体包括左半体、右半体、左转动电机、右转动电机、漂浮气囊、控制芯片、检测单元、zigbee通讯模块、GPS模块和电源。所述左转动电机固定在左半体内，左转动电机的输出轴与左侧的六角固定器固定。右转动电机的输出轴与右侧的六角固定器固定。左半体下部固定有漂浮气囊、右半体下端固定有漂浮气囊。所述左半体和右半体中央通过细轴连接固定。所述左转电机固定于左半体左侧，右转电机固定于右半体右侧。
[0010]所述控制芯片与电源、左转动电机、右转动电机、平衡电机、GPS模块、检测单元和电源连接。所述控制芯片固定于左半体内。所述检测单元与z igbee通讯模块连接。
[0011]所述左半体、右半体均为盒状，密封。所述漂浮气囊内部有气体及泡沫板，当机器人在水面时，漂浮气囊利用浮力将机器人的本体托起。
[0012]本实用新型的有益效果在于:
[0013]本实用新型结构简单、使用方便、能够很好的适应各类配电网络复杂的环境。本实用新型能够节省基层工作人员大量的人力和财力，有效的提供工作效率。
【附图说明】
[0014]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本实用新型的主视图；
[0016]图2为本实用新型的左视图；
[0017]图3为本实用新型的转动脚结构示意图。
[0018]图例说明:
[0019 ] 1、转动脚;2、平衡部;3、本体；11、弹性球；102、弹簧；103、固定套；104、鳍板；105、六角固定器；106、伸缩杆;201、质量块;202、连接杆;203、平衡电机;301、右半体;302、左半体;303、漂浮气囊。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0021]参见图1至图3，配电网络巡检机器人，包括转动脚1、平衡部2和本体3。
[0022]支撑脚共两个，与平衡部2的两侧连接，平衡部2控制两个转动脚I转动，进而控制机器人前进和转弯。平衡部2固定本体3的尾端，为机器人的运动保持平衡。
[0023]转动脚I共由六个支撑装置组成，每个支撑装置结构相同，两个相邻的支撑装置夹角为60度，支撑装置与六角固定器105固定。支撑装置包括弹性球101、弹簧102、固定套103、鳍板104和伸缩杆106。六角固定器105中央为圆通孔，通过圆通孔与本体3的转动电机输出轴固定。六角固定器105的下端与鳍板104的上端固定。鳍板104为角铁状。鳍板104上端与六角固定器105固定，下端与固定套103固定。固定套103中央为通孔，上端与鳍板104固定，下端与弹簧102的上端固定。固定套103下部圆柱的直径大于上部圆柱的直径。固定套103下部圆柱的直径大于弹簧102的直径。伸缩杆106为杆状，杆的上端有圆盘凸起。伸缩杆106与固定套103中央的通孔为间隙配合。伸缩杆106的下端与弹性球101固定。弹簧102的下端与弹性球101固定。弹簧102中央为伸缩杆106。弹性球101为半球状。弹性球101的上表面与弹簧102和伸缩杆106固定。鳍板104为机器人在水中的动力部分，转动脚I转动时，鳍板104不断划水，为机器人提供动力。伸缩杆106自上而下插入固定套103内。弹性球101为弹性材料制作加工，与地面接触。
[0024]安装时，将伸缩杆106自上而下插入固定套103内，并将伸缩杆106下端插入弹簧102内。将弹簧102上端与套筒下端固定，将弹簧102下端、伸缩杆106下端与弹性球101固定。将鳍板104下端与固定套103固定，将六角固定器105与鳍板104固定。依次将剩下的五个支撑装置与六角固定器105固定。
[0025]鳍板104为角铁状，当机器人高速转动时，可有效减少支撑装置的空气阻力。在路面、碎石路面等环境下，机器人的转动脚I转动，支撑装置接触地面，弹簧102和弹性球101对机器人起到缓冲作用，保障本体3内的设备安全及稳定。在水面，六个支撑装置的六个鳍板104为机器人提供动力。
[0026]平衡部2固定于本体3的尾端，平衡部2包括质量块201、连接杆202和平衡电机203。平衡电机203固定于本体3的右半体301内。质量块201与连接杆202—端连接，连接杆202另一端与平衡电机203的输出轴固定。连接杆202为杆状，一端有螺纹。质量块201为具有一定质量的块状物，质量块201中央有螺纹孔，与连接杆202的螺纹为螺纹连接。平衡电机203与本体3的控制芯片连接。平衡电机203为舵机，可对转角进行精准控制。当机器人的转动角转动时，控制芯片通过对转动电机的转速和角度的分析，实时控制舵机转动一定角度，保持平衡性。
[0027]本体3包括左半体302、右半体301、左转动电机、右转动电机、漂浮气囊303、控制芯片、检测单元、zigbee通讯模块、GPS模块和电源。左转动电机固定在左半体302内，左转动电机的输出轴与左侧的六角固定器105固定。右转动电机的输出轴与右侧的六角固定器105固定。左半体302下部固定有漂浮气囊303、右半体301下端固定有漂浮气囊303。左半体302和右半体301中央通过细轴连接固定。左转电机固定于左半体302左侧，右转电机固定于右半体301右侧。
[0028]控制芯片与电源、左转动电机、右转动电机、平衡电机203、GPS模块、检测单元和电源连接。控制芯片固定于左半体302内。检测单元与zigbee通讯模块连接。控制芯片通过控制左转动电机、右转动电机同速转动实现向前运动，通过两个电机的差速转动实现转弯。同时控制器通过计算两个电机的转速参数，角度参数，控制平衡电机203转动一定角度，使本体3保持平衡。工作时，检测单元不断对线路的电磁场、周围环境参数进行监测，并通过zigbee通讯模块进行发射传输数据。GPS模块不断定位机器人的位置，并通过zigbee模块将检测数据与地理位置信息一并发送传输。
[0029]左半体302、右半体301均为盒状，密封。漂浮气囊303内部有气体及泡沫板，当机器人在水面时，漂浮气囊303利用浮力将机器人的本体3托起。
[0030]控制芯片通过控制左转动电机、右转动电机同速转动实现向前运动，通过两个电机的差速转动实现转弯。控制芯片通过对转动电机的转速和角度的分析，实时控制舵机转动质量块201，保持机器人平衡性。机器人在水面时，六个鳍板104转动，为机器人提供动力。
[0031]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.配电网络巡检机器人，包括转动脚(I)、平衡部(2)和本体(3)，其特征在于:支撑脚共两个，与平衡部(2)的两侧连接，所述平衡部(2)固定本体(3)的尾端，所述转动脚(I)共由六个支撑装置组成，每个支撑装置结构相同，两个相邻的支撑装置夹角为60度，支撑装置与六角固定器(105)固定，所述支撑装置包括弹性球(101)、弹簧(102)、固定套(103)、鳍板(104)和伸缩杆(106)，所述六角固定器(105)中央为圆通孔，通过圆通孔与本体(3)的转动电机输出轴固定，所述六角固定器(105)的下端与鳍板(104)的上端固定，所述鳍板(104)为角铁状，所述鳍板(104)上端与六角固定器(105)固定，下端与固定套(103)固定，所述固定套(103)中央为通孔，上端与鳍板(104)固定，下端与弹簧(102)的上端固定，所述伸缩杆(106)为杆状，杆的上端有圆盘凸起，所述伸缩杆(106)与固定套(103)中央的通孔为间隙配合，所述伸缩杆(106)的下端与弹性球(101)固定，所述弹簧(102)的下端与弹性球(101)固定，所述弹簧(102)中央为伸缩杆(106)，所述弹性球(101)为半球状，弹性球(101)的上表面与弹簧(102)和伸缩杆(106)固定。2.根据权利要求1所述的配电网络巡检机器人，其特征在于:所述平衡部(2)固定于本体(3)的尾端，所述平衡部(2)包括质量块(201)、连接杆(202)和平衡电机(203)，所述平衡电机(203)固定于本体(3)的右半体(301)内，所述质量块(201)与连接杆(202) 一端连接，连接杆(202)另一端与平衡电机(203)的输出轴固定，连接杆(202)为杆状，一端有螺纹，质量块(201)中央有螺纹孔，与连接杆(202)的螺纹为螺纹连接。3.根据权利要求1所述的配电网络巡检机器人，其特征在于:所述本体(3)包括左半体(302)、右半体(301)、左转动电机、右转动电机、漂浮气囊(303)、控制芯片、检测单元、zigbee通讯模块、GPS模块和电源，所述左转动电机固定在左半体(302)内，左转动电机的输出轴与左侧的六角固定器(105)固定，右转动电机的输出轴与右侧的六角固定器(105)固定，左半体(302)下部固定有漂浮气囊(303)、右半体(301)下端固定有漂浮气囊(303)。
【文档编号】B60F3/00GK205686504SQ201620491052
【公开日】2016年11月16日
【申请日】2016年5月26日 公开号201620491052.8, CN 201620491052, CN 205686504 U, CN 205686504U, CN-U-205686504, CN201620491052, CN201620491052.8, CN205686504 U, CN205686504U
【发明人】盛多允, 胡雨才, 宋忠乾, 郑开华, 陈方强, 李秀珠, 洪之滨, 王守智, 邵传雪
【申请人】国网山东省电力公司阳谷县供电公司