一种浅水球形水下机器人的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种浅水球形水下机器人，所述的球形机器人包括球形壳体及推进器，所述的推进器固定安装在球形壳体外部，所述的推进器设置在球体任一经过球心的圆上。本发明的有益效果是使得整体耐压效果更好，符合流体力学，水下活动更加灵活方便，同时具有结构简单，维修方便等优点。
【专利说明】一种浅水球形水下机器人
【技术领域】
[0001]本发明属于水下机器人领域，尤其是涉及一种浅水球形水下机器人。
【背景技术】
[0002]水下机器人，一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作。水下机器人已成为开发海洋的重要工具。由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。
[0003]传统的水下机器人主要分为两大类:一种是细长体外形，主要是以考虑到流体力学特性设计而成，另外则是开架式。细长体外形通常需要推进器和舵的综合控制，设计较复杂，开架式虽然只需推进器，但由于外形的影响。在行动力方面则较弱。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的问题是提供一种球形水下机器人，尤其适合在较浅水深下工作。
[0005]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是:一种浅水球形水下机器人，所述的球形机器人包括球形壳体及推进器，所述的推进器固定安装在球形壳体外部，所述的推进器设置在球体任一经过球心的圆上。
[0006]进一步的，所述的水下机器人包括4个推进器，4个推进器等距分布在球体任一经过球心的圆上。
[0007]进一步的，所述的4个推进器为全旋转方向推进器。
[0008]进一步的，所述的球形壳体由两个半圆球壳密封而成。
[0009]更进一步的，所述的球形壳体为有机玻璃材质。
[0010]本发明具有的优点和积极效果是:由于采用上述技术方案，使得整体耐压效果更好，符合流体力学，水下活动更加灵活方便，同时具有结构简单，维修方便等优点。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本发明的结构示意图
[0012]图中:
[0013]1、外壳 2、内壳 3、推进器【具体实施方式】
[0014]如图1和图2所示，本发明最大的改进在于对水下机器人的外型做出了改进，由两个半圆型球壳密封而成，为了增强其抗压性，可采用中空双层结构。为了更好地观察外界，球壳材料采用有机玻璃材质，同时有机玻璃也具有良好的硬度和抗压性。本发明共有4个推进器，该4个推进器以悬挂方式安装在球形壳体外部，4个推进器等距分布在球体任一经过球心的圆上，为确保球形机器人在水下能够按照各个方向自由运动，可以将其4个推进器都设置为全旋转方向推进器，不过，考虑到成本因素，也可以将其两两一组设置成沿X向和Y向各一组，也能充分保证球型机器人在水下正常活动。
[0015]以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
【权利要求】
1.一种浅水球形水下机器人，其特征在于:所述的球形机器人包括球形壳体及推进器，所述的推进器固定安装在球形壳体外部，所述的推进器设置在球体任一经过球心的圆上。
2.根据权利要求1所述的浅水球形水下机器人，其特征在于:所述的水下机器人包括4个推进器，4个推进器等距分布在球体任一经过球心的圆上。
3.根据权利要求2所述的一种浅水球形水下机器人，其特征在于:所述的4个推进器为全旋转方向推进器。
4.根据权利要求1所述的浅水球形水下机器人，其特征在于:所述的球形壳体由两个半圆球壳密封而成。
5.根据权利要 求1所述的浅水球形水下机器人，其特征在于:所述的球形壳体为有机玻璃材质。
【文档编号】B63B3/13GK103895845SQ201210587174
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2012年12月29日 优先权日:2012年12月29日
【发明者】胡岗, 王仕强, 雷龙涛, 马云 申请人:天津港湾水运工程有限公司